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介绍了一种针对工业过程中常遇到的二阶纯滞后系统自整定PID控制器的设计方法。该控制器可实行在线辨识,自动整定控制参数,其结构简单,工作稳定,鲁棒性好。另外,对于一些复杂过程和严重非线性过程,在辨识过程不十分有效的情况下,运用一些专家规则,仍可使控制系统有较好的工作性能 相似文献
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磁悬浮系统的自适应控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以五自由度的磁悬浮平台为研究对象,介绍了磁悬浮平台的系统组成和工作原理,建立了磁悬浮平台的数学模型.针对该磁悬浮系统的开环不稳定和强非线性的特点,采用极点配置自适应控制方法实现了对磁悬浮系统的数字控制.利用DSPACE作为控制器进行了硬件在回路(Hardware-In-Loop)实物仿真实验,结果表明采用分离设计的方法设计的控制器完全适合对磁悬浮系统控制的需要,在实际的实验中取得了理想的效果. 相似文献
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【目的】针对考虑扰动及摄动情况下的控制输入约束的不确定离散系统,提出了非脆弱保性能的控制方法。【方法】首先,以最小化目标函数为性能指标、控制输入饱和范围为约束条件,从而推导出约束状态下的非脆弱保性能控制律。其次,使用李雅普诺夫方程来构造非线性矩阵不等式。再次,结合Schur补定理和布谷鸟群智能优化算法对不等式进行求解,得到控制输入约束下的非脆弱保性能控制律的参数。最后,通过Quanser三自由度陀螺仪平台进行试验验证。【结果】试验结果表明,本研究所提出方法的稳态误差浮动不超过0.07、跟踪误差不超过0.15。【结论】该方法在面对扰动及摄动情况时具有更高的鲁棒性,对提升三自由度陀螺仪的稳定性及控制精度具有重要意义。 相似文献
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讨论了一类线性连续时间区间系统的容错控制问题.把带有执行器故障的不确定连续系统转化为区间系统,在此基础上,提出了极点约束条件下的H∞保成本容错控制.分析了故障闭环系统满足区域极点约束和具有保性能上界和满足H∞指标的充分条件,并建立了容错控制中上述期望指标的相容性理论.运用线性矩阵不等式(LMI)技术,给出了一种严格的线性矩阵不等式设计方案,清楚地给出了期望的状态反馈容错控制律的表达式.通过数值算例验证了所给算法的有效性. 相似文献