船舶最佳避让时机与行动的确定方法

从船舶避碰数学模型出发，给出了确定船舶最佳避让时机和行动的方法．避让时机用到目标船的距离表示，避让行动包括转向和变速，并给出了转向的角度和改变速度的大小．对避碰规则中的“早、大、宽”给出了定量的概念，避免了无谓的精神紧张和航程浪费，符合驾驶员在采取避让行动时能够预知避让结果，做到心中有数。     

船舶变速避让行动与时机的确定

船舶机动航行时，经常利用改变速度的方法避让目标船．其中，涉及到避让行动的大小和避让时机的问题、过早行动没有必要，也不符合船长和驾驶员的避碰心理，过晚行动会产生船舶之间的不协调行动和碰撞结果．为此，从船舶变速避让行动数学模型出发，给出了确定船舶最佳避让时机和行动的方法．避让时机用到目标船的距离表示，避让行动利用船舶改变速度的大小表示．因而，对避碰规则中的“早、大、宽”给出了定量的概念，避免了无谓的精神负担，符合驾驶员的避碰心理．使驾驶员在采取避让行动时能够预知避让结果，做到心中有数．     

转向避让的最后机会模型及其应用

为了建立和完善船舶自动避碰决策系统,在考虑船舶操纵性能、船长、避碰行动局面划分、两船速度比、直航船转向两船距离的损失和两船最低安全通过距离等的基础上,建立了转向避让的最后机会模型,并利用等步长增加方法求得了具体会遇态势中让路船转向避让的最后机会点,得到了合理的结果。所建模型和所得到的结果对于建立船舶自动避碰决策系统和船员应急避碰操纵具有主要的参考价值。     

影响海员避碰行动决策相关因素的主成分分析

影响海员避碰行动决策的主要因素有行动时机、行动幅度、目标船的舷角、会遇两船的船速比以及目标船的最后通过距离，在这五个因素中，明确哪些是主要影响因素、哪些是次要影响因素以及五个因素之间的相关性大小对指导海员采取避让操船措施有一定的实际意义。通过对从航海模拟器培训海员过程中获得的大量避碰行动样本进行归类整理，运用主成分分析方法，得出了较为满意的结论。     

能见度不良时对驶船的安全避让

在分析有关案例的基础上，提出了能见度不良时对驶船的安全避让措施。     

基于AIS和ECDIS的自动避让系统的研究

人为失误是发生海上碰撞事故的主要原因，建立完善的船舶自动避让系统是减少人为失误、提高航行安全的关键。快速、正确、详细地采集目标船和周围的环境信息是自动避让决策的基础。通过对现代航海技术AIS和ECDIS功能的分析，提出利用AIS和ECDIS解决自动避让系统信息采集问题的观点，以期对自动避让系统的开发研究有所帮助。     

高速船定义及其避让性能的研究

根据高速船的出现给避碰规则带来一系列问题，给高速船下了简单、明确、实用的定义。通过计算，得出结论是高速船的转向避让性能优越于低速船转向避让性能。     

汶川地震地表破裂带宽度与断层上盘效应

以汶川地震产生的地表破裂宽度为研究对象, 以地表微变形、裂隙和鼓包、叠瓦状断层及反冲断层等为标志界定破裂的宽度, 查明中央破裂带和前山破裂带宽度的分布。结果表明, 中央断裂带与汉旺?白鹿断裂带的地表破裂宽度不同, 中央断裂带不同段落的地表破裂宽度也不相同。断层还表现出明显的断层上盘效应, 北川?映秀断裂上盘最小避让距离为70 m, 下盘最小避让距离为23.5 m, 断层两侧避让总宽度不应小于108 m; 汉旺?白鹿断裂上盘最小避让距离为35 m, 下盘最小避让距离20 m, 总避让宽度不应小于58 m。地表破裂宽度及断层上盘效应与破裂带陡坎高度、地震烈度分布、强震记录具有较好的一致性。     

船舶最佳避碰行动时机决策模型

在考虑直航船对让路船采取避碰时机模糊满意度、让路船在各距离及最近会遇距离上采取避碰行动不确定性,直航船可能采取避碰行动以及让路船最季舵点的基础上,建立了确定让路船最佳避碰时机模型,根据对船员避碰行为调查,应用该模型确定了让路船最佳避碰时机。     

不同船速比对改向避让效果的影响

为了研究船速比在船舶驾驶员制定改向避让决策时的影响,运用船舶相对运动几何原理建立船速比与改向避让施舵点、改向幅度之间的数学模型,分析不同目标交汇特征下船速比(K≥1)分别对施舵点和改向幅度的影响.仿真实验结果表明,船速比(K≥1.5)较大的情况下,本船按《国际海上避碰规则》(以下简称规则)改向避让的效果不显著,对左正横...     

采用BP神经网络优化避碰模糊系统

基于模糊理论建立船舶碰撞危险度的数学模型，分析隶属函数中的关键参数会遇安全距离(SDA)和最晚点避让两船间距(DLA)，采用BP神经网络学习专家判定SDA、DLA的样本，因此可由神经网络给模糊系统提供依实际情况而定的参数。使系统具更强的实时控制能力。     

基于船舶旋回的变向避碰解算方法

通过建立船舶运动方程，导出最近会遇距离、最近会遇时间以及不考虑旋回时避让航向方程，并分左舷来船向右避让和右舷来船向右避让两种情况，对旋回半径及旋回时间大小不同的船舶，分析旋回的影响．结论是大型船舶在变向避碰中，因吨位大、旋回半径大、旋回时间长，其避碰效果受旋回的影响较大，使实际最近距离小于安全距离．为了克服船舶旋回对避碰效果的影响，提出大型船舶变向避碰中基于旋回的解析计算方法和图解方法，前者可应用于计算机解算避碰问题，后者可应用于人工绘算．     

典型信号控制交叉口左转电动自行车通行空间交通特性研究及宽容设计方法

研究了典型信号控制交叉口左转电动自行车通行空间的交通特性,设计了左转电动自行车在典型信号控制交叉口通行空间交通特性的数据采集方案,系统地分析了典型信号控制交叉口左转同向并行电动自行车横向间距、左转对向电动自行车避让行为特性,得出如下结论:(1)电动自行车在典型信号交叉口左转时,在同一行车速度同一累计频率下,同一进口道左转同向电动自行车与机动车之间的横向距离要大于不同进口道同向左转电动自行车之间的横向间距;(2)当单位时间电动自行车流量≤0.52辆/s时,单位时间电动自行车流量与左转相位下避让行为个数大致呈线性正相关关系;当单位时间电动自行车流量0.52辆/s时,左转电动车相对会选择跟随并匀速行驶;(3)同向左转电动车的速度大多分布在0～9 m/s。     

锦州9-3CEPD钻修机避让设计计算

海洋平台钻井时,钻井船靠平台施工,平台上的钻修机需要让出井口区避让钻井船。由于长时间不使用钻修机,并且钻修机过高,钻修机避让多采用放倒井架的方式。锦州9-3CEPD钻修机避让时钻井船靠船方向不同,钻修机井架不能放倒,并且自身模块重量较大,同时钻修机距离平台火炬臂较近,导致传统的钻修机避让方式不能满足要求。根据锦州海域的环境情况,选取各工况下的环境条件进行计算分析,火炬对钻修机井架结构及油漆、铝层不造成破坏,确定钻修机避让时不放倒井架。     

基于滚动时域混合整数线性规划的汽车紧急避让问题求解方法

为了提高汽车高速紧急避让行驶安全性,提出一种汽车紧急避让问题求解方法.基于滚动时域混合整数线性规划(RHC-MILP),通过引入逻辑变量和连续变量的混合形式的线性约束来描述障碍物避让约束,对车辆的动态特性进行线性近似,建立离散时间模型;以整数变量描述车辆和障碍物之间的相对位置,以安全顺利避开障碍物性能指标作为代价函数,建立混合整数规划,并采用滚动时域控制策略进行求解.仿真和实车试验结果表明,该方法能够求解汽车的紧急避让问题,具有求解精度高,求解时间短的优势,并且仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了该方法的正确性和可行性.     

基于改进模拟退火算法的多船会遇避碰决策

针对多船会遇态势下的船舶避碰行动决策问题,提出一种基于改进的模拟退火算法的船舶转向避让的计算方法.优化船舶碰撞危险度和航程损失的多目标函数,利用改进的模拟退火算法,在全局范围内筛选并获得最优解.仿真结果表明,改进的模拟退火算法相比传统算法,在算法运行时间和精度上更优,能够满足多船会遇态势下让路船转向避碰行动决策的有效性要求.     

能见度不良时船舶避碰的分析与对策

通过对能见度不良时避碰行为和船舶碰撞之间的关系进行了分析.分析能见度不良时避碰行为存在的不确定性和不协调性,对能见度不良时船舶避让对策提出了一些建议和注意事项.     

基于伺服约束的无人作战平台跟随避让控制

针对无人作战平台在执行任务时需要跟随某一目标车辆，并护送目标车辆达到指定区域，但又要避免双方驶入自身的最小安全区域的问题，即跟随避让问题，提出了无人作战平台跟随避让控制方法。该文首先基于Udwadia-Kalaba理论的建模方法得到无人作战平台的动力学模型；考虑跟随避让和两者到达目标区域问题，分别建立跟随避让约束和到达约束，将无人作战平台系统的跟随避让问题转化成近似约束跟随问题，并建立约束跟随误差；针对无人作战平台在行驶时受到复杂的动态不确定性干扰的问题，设计自适应鲁棒控制器，利用Lyapunov稳定性理论证明系统误差一致有界和一致最终有界；最后进行数值仿真试验，验证该控制器的有效性。     

船舶接近对遇局面避碰决策的研究

基于船舶右舷对遇局面中船舶避碰行为的调查,根据信息熵理论,了会遇两在不同距离,不同最近会遇距离时,船舶采取避普行种类的不确定性问题,为处于该种会遇局面上船舶的避碰决策及壁两船间的不协调辟碰行动提出了建议。     

CNC铣削中横越方式研究

对避让几何的良好处理可以大大提高工作效率和工件切削的成品率。在对当前CAM领域多个流行软件避让实现方式进行分析的基础上,并参考众多领域的避让方式,提出了三种有CNC行业特性的避让方式,对最短路径避让方式进行详细讲述,给出了快速实现的方法。仿真结果说明,新的算法能很好的处理实际应用中的冗余行程问题。