一类分布参数系统鲁棒自适应控制算法

针对一类分布参数系统，提出一种Ｈ＾∞鲁棒自适应控制算法，该算法是将Ｈ＾∞优化思想引入自适应控制系统的设计中而得到的一种简洁的算法，它能有铲地克服模型摄动干扰，从而使系统具有良好的动态品质和较强的鲁棒性。     

状态时滞系统模型参考鲁棒自适应控制

考虑一类状态时滞系统模型参考鲁棒自适应控制问题,针对状态连续时滞动态系统,首先提出一个关键假设,然后基于该假设,应用Lyapunov稳定性理论给出一种直接鲁棒自适应控制算法．该算法保证闭环系统是实用稳定的(所有信号最终一致有界)．且与时滞无关．因此,结果可以应用于带有时滞不确性的动态系统、最后,数值仿真示例表明算法的有效性．     

模型参考自适应控制系统设计--输出误差直接自适应控制

本文利用输出误差直接自适应控制算法对一具体对象的模型参考自适应控制器进行设计.首先描述了常规的模型参考自适应控制法,然后提出了一种性能更佳的模型参考自适应控制方案.对两种模型参考自适应控制方案进行了鲁棒性分析.数值仿真结果表明,与常规的模型参考自适应控制法相比,本文所提出的控制方案大大提高了系统的性能,明显减小了震荡,缩短了自适应时间.而且在有界扰动的情况下,本文所提出的改进的控制方案能够更加较好地保证系统的各项性能.     

多变量系统的鲁棒自适应控制

考虑了具有未建模动态和外来有界干扰的离散时间多变量系统，提出了一种鲁棒自适应控制方案。这种控制器是基于系统的降阶模型设计的，其建模部分的参数估计采用带有死匹的最小二乘算法。在相当一般的假设下，证明了所建立的闭环系统是全局稳定的和跟踪误差是有界的。     

一类对称循环组合系统的模型参考自适应控制

给出了具有对称循环结构的组合系统在可调系统参数均时变或未知的情况下模型参考自适应控制的3个基本条件和一般步骤,并保证系统的李亚普诺夫稳定性·充分利用系统的对称循环的结构特点,降低Riccati方程的维数,大大简化了计算,易于工程实现·且可调参数可以是无界的,其适应律不依赖于广义误差的导数,从而解决了这类具有特殊结构的系统在自适应控制过程中的一些困难·     

具有未建模动态系统的鲁棒自适应控制

本文针对一类具有未建模动态的离散线性系统提出了一种新的鲁棒自适应控制算法。此算法由一带有相对死区的最小二乘参数估计方案和一带有模型误差反馈的广义最小方差控制器构成。本文证明了：此算法不仅能保证在有未建模动态存在时闭环系统是鲁棒稳定的，而且还能保证系统的平均跟随误差趋于零。仿真结果表明：采用本文方法即使用低阶模型设计仍能获得满意的控制效果。     

一类随机线性系统的鲁棒自适应非线性控制设计

论文讨论了一类具有随机输入的线性控制系统的自适应鲁棒跟踪控制问题。将M.Krstic等提出的自适应非线性控制器设计方法与鲁棒控制基本原理相结合;证明了当控制系统的随机输入满足一定条件时,采用随机Backstepping自适应控制方法,能确保系统输出与参考信号误差的均方值全局有界,并能渐近收敛到一个预先任意置定的精度内。仿真实例表明这种控制器具有很好的鲁棒跟踪效果。     

全数字高性能模型参考自适应控制直流调速系统

提出了一种采用模型参考自适应控制的高性能直流调速系统，为了实现宽范围调速，克服低速时流断续的非线性影响，采用了主回路中串联可关断可控硅的方法，整个系统由８０３１单片机组成，实现了全数字化，具有成本低，可靠性高，易于实现等特点，结果表明：系统能获得良好的静、动态性能，可满足高性能调速指标的要求。     

一类鲁棒自适应极点配置算法

对有界干扰的多变量系统得到间接的自适应控制算法．在没有利用持续激励的条件下,用估计参数的修正策略证明了该算法具有全局收敛性．由于辨识算法引入死区函数从而使算法具有鲁棒性．该算法可用于非最小相位系统和开环不稳定系统．     

模糊神经网络模型参考自适应控制

给出了一种基于模糊神经网络的模型参考自适应控制方案。首先,构造了一种运用递推预报误差（ＲＰＥ）算法的多层前向神经网络,并用其对被控对象建模,然后,又构造了一种模糊神经网络控制器（ＦＮＮＣ）。从而为一类难以建立精确数学模型的非线性被控对象提供了一种新的自适应控制方法,信息结果验证了其有效性。     

基于模型参考模糊自适应的多缸同步控制

针对各通道间存在的耦合和外力扰动作用,以及工况和负载的复杂多变性,以四缸同步系统为例,应用了模型参考模糊自适应控制。根据被控对象和参考模型的输出偏差和偏差的变化来调整PI控制器的比例系数和积分系数,即通过模糊推理实时地调节PI参数,使受控系统的输出趋近于参考模型输出。仿真结果表明:该方法比传统PID控制能更有效的抑制各通道间的耦合和外力扰动作用,提高了系统的鲁棒性和同步精度。     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等的具有纯参数反馈形式的不确定非线性单输入单输出系统,利用反演设计方法同自适应控制相结合的方法,设计了状态反馈鲁棒自适应控制器.该控制器能使系统达到渐进稳定,并能保证闭环系统信号的全局有界性,对非线性不确定性和有界干扰具有一定的鲁棒性,且对不确定性的知识要求不多.从仿真实例看出,所设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果,而且控制量在容许控制的范围之内.     

带参数扰动的永磁同步电动机混沌系统的鲁棒自适应主动控制

基于自适应主动控制,提出一种鲁棒控制方法,通过估计不确定性系统参数的上、下界限,设计自适应主动控制器.同时,给出具体的理论推导及稳定性分析.该方法可以有效消除系统参数扰动的影响,从而实现使永磁同步电机各状态变量能被镇定到任意点,以及输出能渐近跟踪任意期望轨道.数值仿真结果验证了方法的有效性及鲁棒性.     

全数字高性能模型参考自适应控制直流调速系统

提出了一种采用模型参考自适应控制的高性能直流调速系统。为了实现宽范围调速，克服低速时电流断续的非线性影响，采用了主回路中串联可关断可控硅的方法，整个系统由８０３１单片机组成，实现了全数字化、具有成本低，可靠性高，易于实现等特点。实验结果表明：系统能获得良好的静、动态性能，可满足高性能调速指标的要求。     

模型参考自适应控制系统的鲁棒设计

本文提出了模型参考自适应控制系统的一种鲁棒设计方法.当被控对象存在有界外扰和建模误差时,本方法保证系统的全局稳定性;当被控对象不存在外扰和建模误差时,它还能保证跟踪误差趋于零.     

一种新的极点配置鲁棒自适应控制

一种新的极点配置鲁棒自适应控制张天平，冯纯伯（东南大学自动化研究所，南京２１００１８）自Ｒｏｈｒｓ等人［１］提出：如果系统存在未建模动态，那么在理想条件下给出的自适应算法会产生不稳现象以来，自适应控制系统的鲁棒性一直是控制理论研究的中心课题之一．文献...     

非线性大系统分散模型参考自适应控制

提出了大系统的分散模型参考自适应控制（ＤＭＲＡＣ）算法，在存在参数变化内部扰动及系统非线性时，证明了新的自适应控制算法具有稳定性和鲁棒性，模拟例子也说明本了结论是正确的。     

不确定非线性系统的鲁棒自适应模糊滑模控制

对一类不确定非线性系统,利用滑模控制与模糊自适应控制相结合的方法,设计了基于模糊逻辑的鲁棒自适应模糊控制器.所提出的设计方法是用模糊模型逼近系统的不确定性项,根据滑模控制原理构造出模糊模型的参数自适应律,在线调节模糊模型的参数,同时处理存在逼近误差时的干扰抑制问题.该方法不仅能有效地消除高频抖振,对逼近误差具有较强的鲁棒性和对参考输入具有良好的跟踪性能,而且该方法不需要求取Lyapunov方程的公共解,且对不确定性的知识要求不高.该文用Lyapunov方法证明了闭环系统信号的全局有界性,以及整个系统的稳定性和鲁棒性.