识别运动链拓朴结构的邻接链表法

邻接链表是运动链的一个拓朴不变量,它是本文首次提出的一种表示运动链中构件与构件的邻接关系以及构件本身结构的新方法。它与表示运动链的传统方法——邻接矩阵法相比,具有直观、简便的特点,且可以表示具有平行边和自环的拓朴图。利用邻接链表不仅可以实现运动链的同构判断,而且可以推广到一般图中。     

自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究

设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系．在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性．     

马尔柯夫链状预测的概率计算及拓广

提出了一种马尔柯夫链状预测中的概率计算新方法：状态划分矩阵法;具有模糊状态的马尔柯夫链的概率计算公式,并用实例计算作了说明。     

基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识

以运动链的广义拓扑图为基础,建立了包含运动链所有信息的全回路拓扑特性矩阵.给出了矩阵的构建原则和方法,并对其用于运动链同构识别进行了研究,进一步给出了应用该矩阵辨识运动链同构体的方法及主要的步骤,并给出了应用实例.同时,解决了其它方法在回路选择上出现分歧的问题,不受运动链杆数和自由度的限制,矩阵元素少,计算量小,速度快,又可以在计算机上实现,因此更加高效和可靠.经过大量的实例证明该方法行之有效,特别是在构件数和回路数多的运动链的同构识别中更具优势.     

空间齿轮连杆机构运动分析

本文仅对较为典型的空间四齿轮四连杆球面机构的运动加以分析,采用向量分析法和方向余弦矩阵法,可为空间齿轮连杆机构的综合打下基础.     

平面单副运动链的发散及同构判定算法研究

在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链。此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性。     

无向图同构的快速算法

规范标记算法和顶点划分算法是判断无向图同构的两种重要途径,其缺点是要么无法对图进行规范标记,从而不能进行判断；要么必须进行不断地回溯和试探,从而造成指数阶时间开销.对于任何两个同构的无向图,各自新增一个顶点和若干条关联边,可获得父图.当且仅当新增顶点的邻接点在原同构图中保持同构关系时,父图同构.根据这个充要条件,文中使...     

相似性分析及其在机构型综合中的应用

提出了一种既可以用于基本运动链的构造，又可以用于合成运动链及机构构造的新方法－构件相似性分析方法，大大减少了同构运动链的产生，效果显著，易于在计算机上实现     

大型结构静力分析的界面关连矩阵法

本文提出了大型结构静力分析的一种新方法－界面关连矩阵法，此方法的优点是不仅可以求解界面自由度相等的问题，而且也可以求解界面自由度不等的问题，适用范围大于有限元－传递矩阵法，且有一定的实际应用价值     

空间基本运动链结构分析与综合

基于结构组成学原理，提出空间基本运动链的概念，运用图论建立了基本链的拓扑模型，在对基本运动链进行类型划分的基础上，运用组合数学研究基本链的编码及分析与综合方法，并简述链的同构和非正则问题。     

合金凝固过程中等轴枝晶生长的数学模型

在枝晶晶粒的尺度上，从同时满足溶质守恒与热平衡的原则出发，提出了合金凝固过程中等轴枝晶生长的数学模型。该模型由４个相互联系的微分方程组成，可通过计算机求解，为模拟枝晶合金凝固组织的形成过程奠定了初步基础。     

三级三序组的类型及其装配构形

根据排列组合论和运动链同构判定的邻接矩阵法证明,以全铰链三级三序组为基础,可演化成其它１８种不同的三级三序组。其中,含有１个移动副的三级三序组有２种,含２个移动副的有４种,含３个移动副的有６种,含４个移动副的有４种,含５个移动副的有２种。并用实数同伦法得到了所有１９种三级三序组的装配构形。这些工作丰富和发展了机构学的杆组理论。     

无焊点齿轮连杆运动链的类型综合研究

在齿轮连杆机构结合分析与综合研究的基础上，提出了无焊点齿轮连杆运动性（NGLKC）类型综合的方法及步骤，对依附链为单环和多环的类型综合问题进行了实例研究，得到了部分依附链在限定齿轮数时的全部NGLKC结构类型。     

运动链拓扑图绘制及特征描述获取的计算机实现

基于提出的运动链的新的并且易于计算机自动生成的描述方式，即合成度序列和规范邻接矩阵，利用VC＋＋6．0面向对象的程序设计方法，开发出了运动链拓扑图的绘图及其特征描述自动生成软件。     

空间机构运动学的网络分析方法

提出用结构矩阵构造空间多环运动链速度方程的网络分析方法．从研究系统结构入手，用基本回路和基本割集定义两类网络──线速度网络和角速度网络，并导出空间闭链速度公式的显范式．模型具有形式简洁、规范化程度高和易于编程等特点，为揭示系统运动学与动态静力学模型间的内在联系奠定了基础．     

几何非线性与材料非线性

从基本概念出发,通过例子讨论在结构分析中产生几何非线性与材料非线性的原因,澄清关于它们必然同时出现的误解,并指出根据问题非线性的类型正确选择分析方法的重要性。     

运动链与机构性能的模糊综合评价

将运动链和机构的拓扑特性参数作为模糊数学模型中的因素集,通过建立因素等级隶属度函数,使运动链和机构的结构与其模糊关系矩阵中各元素间建立了确定的关系,从而实现了合理而便捷的对运动链和机构进行模糊综合评价·