欠驱动舰船系统的跟踪控制

针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局–K指数收敛的跟踪控制律. 所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题. 数值仿真验证了控制方法的有效性.     

高性能欠驱动水面机器人的有限时间跟踪控制

针对一类非完全对称的高性能欠驱动水面机器人系统,提出一种有限时间收敛的跟踪控制器.利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,将原系统的跟踪控制问题转化为非线性级联系统的控制问题.基于有限时间Lyapunov理论,设计一种有限时间控制器,获得了较高的响应特性和跟踪精度.通过理论分析和仿真实验说明了该方法的有效性和可行性.     

基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制

四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的. 为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题. 通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述. 利用backstepping 方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定. 根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性. 仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪.     

一种非线性直升机系统的有限时间镇定

针对一个具有多输入、强耦合、非线性的CE150直升机系统,给出了一种有限时间
控制方案. 该方案首先将整个直升机模型看作一个级联系统,通过坐标变换并采用基于限时间
控制的嵌套饱和方法分别对两个子系统进行有限时间镇定;然后验证前向一致性,保证了整
个闭环系统的全局有限时间镇定. 仿真结果表明,该方案不但有效而且具有更好的收敛性和
鲁棒性.     

声—振动多功能传感器减振封装研究

本文利用ANSYS(有限元分析软件),对微振动-声多功能传感器的封装关键部件—减振橡胶和芯片粘合体进行实体建模和计算机模拟(模态分析、静态和瞬态分析)。通过模拟结果确定空心模型最佳尺寸。     

二阶系统的振动条件

给出二阶系统的振动条件.作者拟从非线性系统(2)的振动条件着手,进一步研究具有偏差变元的非线性系统(3)的振动条件,改进了国内外一些已发表的结果.     

ER技术在摩托车减振装置中的应用

为了解决摩托车振动导致的行驶不稳定，应用电流变减振技术，解决在进行过程中出现的等效阻尼为负值，致使振动振幅发散的问题，改善了摩托车在行驶时的平稳性。     

重载货车行驶引起地面振动的实测研究

本文以重载货车行驶产生地面振动情况为研究对象,选取郑州市郑州大学西四环路段沿线进行实测地点,对重载货车产生的振动特性进行研究和分析,总结重载货车产生地面振动的特点及车辆行驶过程中的振动特性,希望本文的结果可为相关部门研究重载货车产生振动的环境评价以及减振隔振提供依据指导。     

约束屈曲支撑对K6型球面网壳减震效果的分析

通过对某60 m跨度的空间K6型网壳结构进行动力分析,讨论其在地震作用下对结构的减振效果.分别对5种约束屈曲支撑布置型式进行动力分析,比较不同布置形式对结构抗震性能的影响,得出较合理的支撑布置形式.     

多旋翼无人机惯性单元阻尼减振设计与仿真研究

为了提高无人机飞行的稳定性,提出一种基于干摩擦效应的多旋翼无人机惯性单元阻尼减振器,即利用橡胶摩擦片与悬臂支架之间的接触摩擦作用,从而达到耗散振动能量的目的.首先对干摩擦器进行结构设计,并建立其有限元仿真模型;其次利用瞬态动力学分析干摩擦阻尼器的减振效果.结果显示:安装干摩擦阻尼减振器可以明显改善惯性测量单元的阻尼特性...