线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

线性离散时间多智能体系统最优预见重复控制

针对一类智能体间信息交换拓扑线性离散时间多智能体系统,提出一种最优预见重复控制器设计方法.首先基于多智能体系统的紧凑形式,利用状态增广和提升技术,获得包含重复控制和参考信号预见信息的增广误差系统,从而将预见重复控制器的设计问题转化为增广误差系统的最优调节问题.然后应用离散时间线性二次型调节理论,获得增广误差系统的状态反馈控制器.为保证增广误差系统状态反馈控制器的存在性,利用PBH秩判据证明增广误差系统的可镇定性和可检测性.在此基础上,进一步通过降阶处理,获得实现原系统一致性跟踪的最优预见重复控制器.最后,数值仿真验证了所提方法的有效性.     

浅谈二次型教学中探究能力的培养

本文结合教学体会,探讨了在高等代数的二次型教学中培养学生探究能力的方法.     

离散时滞系统的线性二次最优控制与仿真

研究单输入两时滞的离散系统的线性二次最优控制问题。将所研究的问题等价地转化成一个带约束条件的时滞问题,再转化成一个无时滞问题,最后通过一系列的等价转化,变成一个易求解的条件极值问题。通过求解该条件极值问题得到了系统的最优控制输入序列,并对所提出的方法进行了仿真模拟,结果表明该方法是正确的,具有很好的效果。     

二次型离散系统的最优化条件

本文给出了线性二次型最优离散系统的必要条件，同时还给出了二阶离散系统最优闭环极点的充分必要条件，所得的结果有益于闭环极点的最优离散系统的设计．     

一类加权的半线性随机种群系统最优收获控制的必要条件

讨论了与年龄相关的半线性随机种群系统的最优收获控制问题,其死亡率与出生率依赖于个体内在因素和外界随机干扰因素.在考虑加权规模的情况下,应用积分-偏微分方程导出控制为最优的必要条件.     

解线性互补问题的控制超松弛迭代算法

运用松弛迭代算法与矩阵分裂理论,提出了求解线性互补问题的控制超松弛迭代算法.这类算法设计了两个参数:第一个参数控制了迭代阵的谱半径,从而使算法收敛,适当选取第二个参数,加快了算法的收敛速度.在一定条件下证明了算法的全局收敛性.     

悬臂张弦立体桁架结构的地震响应及参数分析

运用张弦梁原理构造了一种新型的悬臂张弦立体桁架结构,以该结构为研究对象进行时程分析,并针对不同的悬索预应力值、撑杆数、撑杆高度等参数,进行详细的地震响应分析,得出了各参数在地震作用下对悬臂张弦立体桁架结构动力响应的影响.结果表明,该结构受力合理、构造简单,可以有效地减小悬臂结构端部竖向位移和根部弯矩,从而为此类结构的设计和应用奠定了一定的基础.     

基于模糊迭代学习控制的机器人轨迹跟踪

针对机器人的强耦合性、非线性、时变性等难以控制的特点,本文提出模糊迭代学习的控制策略,对机器人关节和转角进行跟踪控制,并且将跟踪控制结果与迭代学习控制进行对比.仿真结果显示,在相同迭代学习次数下,模糊迭代学习控制能够更好地跟踪预定轨迹,具有良好的控制性能.     

辐射式张弦梁结构的地震响应及参数分析

辐射式张弦梁结构是一种受力性能优良的新型空间结构体系,运用时程分析法对结构进行地震响应分析,并对不同参数如矢跨比、垂跨比、预拉力值、撑杆数进行了分析,得出各参数对辐射式张弦梁结构在地震作用下的影响,其结果为辐射式张弦梁结构的设计、研究和应用提供了一定的参考和借鉴.     

测控信号随机时延对迭代学习控制系统的影响

测控信号通过无线网络传输受到的随机时延严重影响迭代学习控制系统的收敛性能. 在一步随机时延模型的基础上,得到包含随机时延影响因子的系统转移矩阵,然后分别针对测控信号发生时延的情况,研究转移矩阵内决定系统收敛速度的特征值,以及决定系统鲁棒收敛性的下三角内其他元素取值的变化情况. 由分析可知,测控信号随机时延不仅会降低系统的收敛速度,而且会影响系统的鲁棒收敛性. 尤其是控制信号随机时延,它对系统鲁棒收敛性的影响明显强于测量信号随机时延的影响. 仿真实验表明了分析结论的正确性.     

受毒素影响的三维竞争系统的最优控制问题

将毒素输入率作为控制变量，研究了受毒素影响的由非线性剂量反应函数刻画的线性化三维竞争系统的最优控制问题，证明了在固定种群量附近该系统存在最优控制元．