基于微分法串联机器人的误差敏感度分析

为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.     

机床夹具的误差及误差系统图

从几何和物理的角度系统地分析与夹具有关的各项误差及其关系，并制定出夹具误差系统图，为夹具设计和分析计算夹具误差提供参考。     

卧式加工中心空间误差对制造误差敏感度分析

该文旨在分析影响卧式加工中心空间误差的关键制造误差,为机床零件公差分配提供依据。用齐次坐标变换的方法建立了机床空间误差模型,分析了机床各轴几何误差在机床空间误差中的传递积累;用统计方法分析了直线进给轴制造误差对几何误差的影响,得到了直线进给轴几何误差公差分析的经验表达式。结合机床空间误差模型和单轴公差分析,计算得到了机...     

二元阵定向原理及误差分析

详细分析了二元阵定向原理，推导出定向公式，对原理误差进行了研究，为射频仿真系统误差分析提供了重要的依据。     

普通机床加工误差分析

对误差进行有效分析及寻找改进措施就成为加工企业的重生产课题,本文着重分析了普通机床在加工过程中的误差种类,并提出若干改进措施,以供参考。     

酸碱中和滴定原理及误差分析

酸碱中和滴定原理确定为先测定溶液的H^＋或OH^-浓度,然后计算出相应酸或碱溶液的浓度．滴定误差可归结为对标准溶液体积的影响．影响误差因素的归一化,从根本上给出了误差分析的基本方法．     

汽车二维碰撞模型参数敏感度分析

根据线性方程组误差分析理论,推导出汽车二维碰撞模型解的相对误差上界估算方程。利用该方程并结合数值算例,分析了汽车质量及碰撞中心参数的敏感度。结果表明:质量参数的小扰动引起求解结果误差不大,而碰撞中心参数的小扰动则会给求解结果带来大的误差。还给出了对碰撞中心参数的调整应遵循的原则。所得结果对参数调整及选择具有一定的参考价值。     

基于热误差敏感度图的温度关键点选择方法

采用有限元法仿真计算了数控车削中心主轴箱的瞬态温度场分布及相应热变形位移,根据热误差敏感度导出了主轴箱的热误差敏感度图;运用小波图像压缩技术提取了512个有限单元结点作为侯选温度关键点;根据遗传优化算法原理,提出了流程图式的目标函数,并在Matlab软件中以M文件的形式编写目标函数,同步实现了温度关键点的选择以及与之匹配的热误差模型的建立.通过在数控车削中心的验证实验结果表明,根据优化关键点所建立的数控车削中心主轴箱热误差模型的计算精度较高.     

机床加工中的定位误差分析

文中主要针对机械加工中的定位误差进行了分析，并给出相关误差的计算公式。     

基于分析模型的太湖水色参数敏感度分析

文中以Gordon生物光学模型为基础,利用2004年10月实测的太湖水体固有光学特征、表观光学特征和水体组份浓度数据,构建了参数化的分析模型.基于分析模型,在400 ～ 700 nm可见光光谱的范围内,分别对无机悬浮物、有机悬浮物、叶绿素和黄色物质的光谱敏感程度进行了定量分析,重新认识了水色光谱的形成机理.最后,对进一步利用分析模型构建反演模型的关键问题进行了总结.     

基于误差传递模型的精密装配几何误差灵敏度分析

文中针对确定各零部件几何误差对装配精度的影响以及瓶颈装配工序等重要问题,分析了两零件装配时由于配合面表面形貌所导致的几何误差造成的零件位姿变动,确定单工序的配合误差.以此为基础,基于多体系统理论建立多工序装配过程误差传递模型,用矩阵微分法建立了几何误差对装配精度的灵敏度分析模型.该模型可以识别出多工序装配过程中对装配精度有较大影响的主要零部件几何误差,从而为精密装配精度分析以及控制提供基础,并通过实例验证了模型及分析方法的有效性.      

并联机床及其前景展望

分析了几种典型的并联机床的结构特点,对并联机床的发展前景进行了展望,指出了并联机床需要进一步研究的一些问题。     

并联机床驱动杆铰链位置误差分析

为提高并联机床运动精度,解决其铰链误差对运动精度的影响问题,以东北大学开发的3-PTP并联机床为分析对象,采用叠加原理,建立三自由度并联机构驱动杆铰链误差模型;采用矩阵范数分析驱动杆铰链误差对动平台终端运动精度的影响规律.分析表明,结构参数λ大,不利于减小工作空间内动平台位置误差的最小值,但对其最大值影响不大.该误差模型的建立为此并联机床进一步优化机构设计参数以及误差补偿奠定了基础.     

并联Stewart机构位姿误差分析

从并联机构与串联机构的运动学等效,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点,该分析方法既可用于机构参数优化,又可用于结构精度设计·最后,给出了一个实例说明本方法的有效性·     

基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析

针对基于Ｓｔｅｗａｒｔ平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及难及热变形对精度的影响等特点,提出了一种基于移动副（Ｐ）、虎克铰（Ｔ）、球铰（Ｓ）及固定杆长的６－ＰＴＳ机构。计算了６－ＰＴＳ机构的运动自由度,建立了６－ＰＴＳ机构运动学反解的数学模型,运用求导法推导了６－ＰＴＳ机构的一阶影响系数矩阵,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵,为进一步研究该机构特性奠定了基础。     

基于主成分分析与BP神经网络相结合的机床主轴热漂移误差建模

为提高数控机床热误差模型的预测精度,提出了将主成分分析与BP神经网络相结合的主轴热漂移误差的建模和预测方法.使用主成分分析法对多个温度变量进行降维处理或重新组合,将处理后所得较少的主成分变量作为样本输入BP神经网络进行训练而得到主轴热漂移误差模型,并与经过测点优化后以关键点温度作为输入的BP神经网络模型进行对比分析.结果表明：基于主成分分析与BP神经网络相结合的主轴热漂移误差模型的拟合精度较高,残差较小;由于BP神经网络的输入变量较少而使所提出的模型训练速度快、迭代次数少.     

梁的半解析法计算灵敏度的误差分析

半解析法是计算状态变量对于形状设计变量灵敏度的一个有效的近似方法，但有 些情况下由该法求出的灵敏度的误差随单元数增加而迅速增加。本文先以端部受集中 弯矩的悬臂梁为例，分析了采用半解析法求自由端挠度对于梁长变化的灵敏度时产生 的误差，然后将该误差分析方法推广到梁发生任意变形的情形。最后，建议了随机差 分的方法，数值例子证明这一方法有效降低了误差。     

Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Screw Theory

Assembly errors have great Influence on assembly quality in robotic assembly systems. Error analysis is directed to the propagations and accumula-tions of various errors and their effect on assembly success. Using the screw coordinates, assembly errors are represented as "error twist", the extremely compact expression. According to the law of screw composition, relative position and orientation errors of mating parts are computed and the necessary condition of assembly success is concluded. A new simple method for measuring assembly errors is also proposed based on the transformation law of a screw. Because of the compact representation of error, the model presented for error analysis can be applied to various part-mating types and especially useful for error analysis of complexity assembly.     

双目视觉法测量接触线几何参数的误差与灵敏度分析

给出了双目视觉法测量接触线几何参数的数学模型,系统地分析了双目测量系统的结构参数和相机光学参数与测量误差及灵敏度之间的关系,并应用Matlab进行仿真计算。结果表明,双目视觉系统对接触线高度变化的灵敏度远低于对拉出值变化的灵敏度,故导高测量误差远大于拉出值测量误差。要同时提高二者的测量精度,一是通过图像处理实现亚像素分辨;二是适当增加两相机CCD光敏面中心距离2L以增大相机光轴相对垂直平面的倾斜角α,并增大相机焦距f以提高测量灵敏度,减小测量误差。     

提高轮廓加工误差联机检测精度的一种方法

在数控机床或加工中心上采用联机检测轮廓加工误差的方法,不同价值昂贵的坐标测量机,具有简单、省时、经济的特点。分析了数控机床或加工中心的直线运动误差对轮廓加工误差联机检测精度的影响,提出了消除机床几何运动误差影响。提高轮廓加工误差联机检测精度的方法。实验结果表明,所采用的方法可以明显提高轮廓加工误差联机检测精度。