基于飞思卡尔单片机的智能电动小车设计

针对交通堵塞、 交通事故频发等问题, 设计了一种智能电动小车。该设计采用MC9S12XS128单片机作为主控芯片, 结合摄像头、 无线模块等功能模块组成智能电动小车。主控芯片对摄像头采集的赛道信息进行分析处理, 采用PID（Proportion Integration Differentiation）控制策略驱动电机运转, 使智能电动小车能在跑道上完成单轨迹前行、 双轨迹中心线中的自动行驶和避障等动作。利用无线模块实现智能电动小车与目标靶之间的信息交换, 通过智能电动小车对舵机的调整, 完成在行驶过程中将激光光点投射在目标靶中心的实验。打靶成绩较高, 实验结果令人满意。该设计可为智能车辆无人驾驶和信息交互的研究提供参考。     

基于单片机控制的智能电动小车设计

该系统以单片机STC89C51作为控制核心,利用角度传感器SCA60C和反射式光电传感器检测电动车的状态信号,通过模数转换器将角度传感器采集的电压信号转换成数字量送给单片机处理,并运用增量式PI算法实现电动车自动在跷跷板上的行驶、停车及寻找跷跷板平衡点,且使跷跷板保持平衡状态在5 s以上,整个过程以分阶段实时显示电动车行驶过程所用时间.     

自动喷雾小车

进入新世纪以来，全球先后爆发了包括“非典”、禽流感、猪流感等新型疾病，当这些疾病来临的时候。都需要大量的人力频繁进行消毒。这样不利于消毒人员的保护。     

自动搬运智能小车智能控制系统研究

采用单片机STC12C5AS32最小系统作为小车的智能控制系统。通过红外发射接收探头检测到物体,通过机械手将物体拾起,然后再通过红外发射接收探头检测路面寻迹线,使小车逐一将物体按预定轨道放入库房内,并通过液晶显示来实现时间显示。系统共分为:单片机最小系统模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块、液晶显示模块、转向模块、声音模块来实现智能小车的控制。     

基于51单片机的自动寻迹小车控制设计

设计一种智能小车控制系统,采用AT89C51型单片机作为主控CPU,外加直流电机及驱动、光电传感器和电源电路,实现小车自动巡线行走控制功能。     

面向自动驾驶的驾驶环境视觉感知复杂度量化评估方法

为优选自动驾驶汽车开放测试、示范道路并支撑其驾驶环境的优化,提出面向自动驾驶的驾驶环境视觉感知复杂度量化评估方法。以百度街景地图作为驾驶环境数据源,运用脚本文件以及截图工具PicPick搭建自动化街景图像数据提取平台,并在不同区域、不同道路等级下采集上海市50条典型道路的驾驶环境数据;从行人、交通标志、交通标线、红绿灯、车辆5方面出发,构建驾驶环境要素感知平台,并开展感知精度的量化评估;在单要素感知准确率的基础上,采用熵权法确定多维感知要素权重,计算各道路综合感知准确率,并应用轮廓系数法与K-means++聚类算法进行视觉感知复杂度分级。结果表明,上海市典型道路的驾驶环境视觉感知复杂度分为三级,大部分道路的视觉感知复杂度属于2级;对比不同等级道路发现,支路的视觉感知复杂度总体上低于主干路。     

基于改进遗传算法的自动小车存取系统升降机调度建模与优化控制

为了提高自动小车存取系统中升降机系统的接货效率,提出了一种基于改进遗传算法的优化调度方法.该方法通过建立升降机调度系统的数学模型,利用启发式均匀交叉算子的遗传算法扩大全局搜索;同时,利用换位表达变异运算获得后代的改进,以对系统运行过程中的升降机进行优化控制.应用该算法分别将目标函数取为小车等待时间最短、升降机总的运行时间最短以及这两个目标函数线性加权和最小进行仿真实验,结果表明了所建立的模型和所改进的算法是可行和有效的.     

田湾核电站电动调节阀跳自动故障分析

介绍了田湾核电站电动调节阀在运行中跳出自动运行的各种形式,以及出现的原因,并提出了解决调节阀跳自动的处理方法。     

电动助力转向系统的滑模变结构控制

电动助力转向系统实际上存在着系统参数变化、路面干扰等不确定性因素,传统的PID控制方法只能在特定的系统参数情况下基本满足控制要求,无法处理系统的不确定性.针对这一问题,采用指数趋近律方法设计了滑模变结构控制器.仿真结果表明,滑模变结构控制方法具有较好的稳态性能和动态性能,而且其滑动模态对系统参数的摄动具有完全的自适应性,可以对电动助力转向系统实现鲁棒控制.     

基于AT89S52的智能环境数据采集小车

本设计以AT89S52为控制核心,电动车为执行元件,通过控制直流电机来调节小车的行驶路线,实现电动小车前进,后退及方向调整功能。使用反射式红外光电传感器来检测黑线,用于引导电动车运行;使用超声波来检测障碍物的距离并避开障碍物;使用金属传感器引导小车到达指定位置采集定点温湿度数据并将数据发回主机显示;使用无线模块来实现上位机和智能小车之间的通信。整个电路结构简单,可靠性高,实用性强。     

针对车载环境感知系统的对抗样本生成方法

针对车载环境感知场景中的目标检测系统,提出了一种针对目标检测器的对抗样本生成方法。该方法能够实现对目标检测器的白盒对抗攻击,包括目标隐身攻击和目标定向攻击。在Rail数据集和Cityscapes数据集中进行测试,测试结果验证了所提方法对YOLO目标检测器对抗攻击的有效性。     

基于ARM的车辆视频检测技术研究

为解决交通拥堵问题, 设计并实现了一套具有实时、便捷、低成本、高精度、低误差的智能交通系统(ITS: Intelligent Transport System)。该系统由道路上架设的摄像头采集实时交通图像为主要研究对象, 在嵌入式Linux 系统下, 采用开源计算机视觉库(OpenCV)对车辆变道的行为信息进行统计计算, 并将完整程序移植到ARM11 微处理器上实现该算法。实验结果表明, 该系统的实时性好、统计结果准确; 系统工作稳定, 数据传输准确, 有效地避免了外界干扰, 具有较强的实用性。     

并联式混合动力汽车机械式自动变速器换档策略

并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)档位决策作为能量管理策略的一部分,对整车动力性、经济性及排放性能有较大影响.混合动力汽车换档策略不仅要考虑发动机,还要考虑电机和电池系统的影响.基于电池电能的等效燃油概念,通过考虑电池充、放电过程中的能量损失,将充、放电生成或消耗的电能折算为等效燃油,由此得到不同档位时整车的综合燃油消耗,进而选取燃油消耗较小时的档位使整车经济性能指标达到最优.同时,该方法也通用于装备液力自动变速器(Automatic Transmission,AT)等有级式自动变速器的混合动力汽车换档策略制定.     

基于模型融合的低照度环境下车道线检测方法

针对低照度环境下车道线检测准确率低和稳定性差的问题,提出了一种基于模型融合的低照度车道线检测算法.采用基于ALTM(adaptive local tone mapping)算法改进的颜色平衡算法做数据增强处理,有利于车道线特征的提取;融合改进的Deeplabv3+模型和Unet模型,有效降低了过拟合现象;使用实例分割得...     

一种电动汽车变速时多速变速箱的拓扑变化模型

多速变速器作为电动汽车的速度切换元件,在换挡时存在明显的拓扑变化,然而在传动数学模型中忽视了这一重要现象,导致传动动态响应预测存在很大偏差。针对电动汽车多变速传动在换挡过程中的拓扑变化,本文提出的一种基于脉冲动量关系的变速箱拓扑变化模型,引入正交补码消除了非工作约束,分析了换挡拓扑变化引起的速度跳跃。基于变速箱试验台和MATLAB仿真模型,开展了试验和仿真研究,对包含速度跳跃的多速变速箱变速过程进行了仿真,通过对比试验结果验证了本文提出的拓扑变化模型的正确性,实现了变速器动态响应更真实的预测,该模型可应用于任何具有换挡功能的车辆变速箱。     

自动引导车跟踪控制的仿真研究

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法。这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段，然后进行分段跟踪。采用此法，可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题，使得自动引导车跟踪的实时性，精确度得到提高。通过多种路径跟踪的仿真实验，结果表明提出的方法是正确和有效的。     

一种轻型油电混合动力汽车的动力系统初探

为了降低油电混合动力汽车(HEV)成本,增进其节能性能,提出了一种轻型油电混合动力汽车(LHEV)的概念.以美国城市道路循环工况(UDDS)作为LHEV的循环工况,结合并联式混合动力汽车的结构特点、控制策略,建立LHEV数学模型,最终给出了LHEV的动力匹配结果及相关性能数据.仿真分析结果表明,与HEV相比,LHEV在节能和制造成本上具有明显的优势.     

基于面向对象技术的电动车辆故障诊断系统

研究基于面向对象技术(OOT)开发的电动车辆故障诊断系统.通过面向对象分析与面向对象设计(object-oriented analysis/object-oriented design,OOA/OOD)方法进行故障诊断软件设计和开发.该故障诊断系统对电动车辆主要电气部件如牵引电机、控制器和动力电池等进行故障检测和参数分析,提高了电动车辆的可靠性和可维护性.同时,OOA/OOD方法改善了系统软件的可扩展性.     

电动汽车制动能量回馈技术研究

制动能量回馈可实现能源再利用,有效提升电动汽车续驶里程。所以,制动能量回馈技术是电动汽车研发的关键技术之一。能量回馈效率最大化是制动能量回馈技术研究的重点,而制动能量回馈系统结构设计及控制策略是影响能量回馈效率的重要因素。基于此,首先给出了蓄电池、飞轮、超导、超级电容器和混合储能等电动汽车制动能量回馈系统常用储能技术的优缺点及其最新应用。而且,分析了几种典型的制动能量回馈系统及控制方法。其次,重点分析了几种常见的制动能量回馈控制策略。最后,提出了一种新型的电动汽车制动能量回馈系统,并分析了该系统的结构组成及其控制方法。