井下救援机器人监控平台设计

详细介绍了井下救援机器人监控平台的设计方案以及系统结构,并对无线通信方式作了简单介绍。井下救援机器人监控系统通过一个便携式操控箱来实现人机交互,系统具有人机界面友好、操作灵活、携带方便等特点。实验证明,该系统可实现良好的人机交互,有助于机器人更好地开展探测和搜救工作。     

基于Lévy Flight的地震搜救模拟研究

地震是一种极其严重的自然灾害。由于地震灾害救援密切关系到灾区人民的生命财产安全,关于灾后救援的科学调查研究因此也具有实践指导意义。搜救行动是一个需要合作的过程。探讨合作搜救的复杂特性,对指导救援行动意义重大。随机游走模型在众多领域中已经得到了广泛的应用。将随机游走模型中的一种,Lévy Flight引入到搜救模拟的研究中来,建立基于合作的搜救模型。基于初始救援物资有限的前提,将被困幸存者存活率这一因素加以考虑,提出了救灾物资这一概念,并与幸存者存活率相结合。探讨在初期物资有限的前提下,不同规模的救援队配置对救援工作开展的影响以及新的合作规则在救援中发挥的作用。结果表明,模型能在一定程度上描述灾后搜救过程,对加深搜救工作的理解及对策制定有一定的指导作用。     

基于L関y Flight的地震搜救模拟研究

地震是一种极其严重的自然灾害。由于地震灾害救援密切关系到灾区人民的生命财产安全,关于灾后救援的科学调查研究因此也具有实践指导意义。搜救行动是一个需要合作的过程。探讨合作搜救的复杂特性,对指导救援行动意义重大。随机游走模型在众多领域中已经得到了广泛的应用。本文将随机游走模型中的一种,L関y Flight引入到搜救模拟的研究中来,建立基于合作的搜救模型。基于初始救援物资有限的前提,将被困幸存者存活率这一因素加以考虑,提出了救灾物资这一概念并与幸存者存活率相结合。探讨在初期物资有限的前提下,不同规模的救援队配置对救援工作开展的影响以及新的合作规则在救援中发挥的作用。结果表明,模型能在一定程度上描述灾后搜救过程,对加深搜救工作的理解及对策制定有一定的指导作用。     

废墟搜救机器人性能综合评价

我国已经成功研制出多款废墟搜救机器人。对它们的各项性能进行综合评价使进一步完善搜救机器人有着重要意义。因此,针对各类搜救机器人,建立了性能综合评价体系;并开发了相应的应用软件。首先,简要介绍了现有的五类废墟搜救机器人;其次,构建了各类机器人的性能评价指标体系,并制定了指标测试规范;再次,结合客观评价与主观评价的概念,提出了一种新的综合评价方法:AHP-熵-模糊综合评价法;最后基于以上评价指标体系及评价方法,开发了废墟搜救机器人性能综合评价软件,软件功能包括各类信息、数据的管理及性能综合评价的实现。本文的研究成果为搜救机器人性能的综合评价提供了重要理论依据,并具有一定的实用价值。     

最新的仿生救灾机器人

<正>仿生救灾机器人是模仿生物、从事生物特点工作的机器人,在救灾中大有用武之地。当地震、矿难和火灾等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,尽快救出被困者并给予必要的医疗救助,是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明,超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。一些大面积的倒塌建筑,可以借助机械挖掘搜索。而废墟中形成的狭小空间,使救援人员甚至救援犬也无法进入,就需要仿生机器人来完成搜救。它们负重能力极强,能够携带多种传感器,根据救援现场的声音和温度等条件有效搜寻     

基于Arduino的救援机器人目标识别系统设计

机器人替代人类参与救援已成为重要的救援手段.针对移动救援这一问题,利用Arduino作为开发工具,从硬件结构和软件优化方面进行了设计,采用超声波测距方法确定目标位置,提出基于误差判断的被救援物识别,通过试验仿真验证了本系统的可行性和有效性.     

基于井下探测救援机器人的电气安全设计实现

在井下使用的移动机器人涉及电机驱动、传感器信息采集、电源供电管理等的安全防护问题。本文介绍了井下探测救援机器人各个关键技术的工作过程和突出功能,以及在各个关键设计模块中安全防护的实现方法。     

煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析,同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型,对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终,评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果,设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构.     

矿井环境探测与搜救机器人系统研究

本文提出了一种矿井环境探测与搜救机器人设计方案。为了使机器人更好地适应矿难后崎岖不平的井下环境,首先对机器人机构设计进行优化,采用履带和轮胎、伸缩结构的有机结合,大大提高了越障矿井机器人越障能力,然后探讨了矿井生命探测、导航和通讯等关键技术问题,为设计更加灵活、实用的矿难搜救机器人提供了一定的基础。     

地震现场救援队员体温快速检测仪的设计

体温是人体生理特征最基本的参数之一,在地震灾害救援过程中需要对救援人员的生理状况进行动态监控,实现搜救行动中救援队员实时动态信息的获取,及时了解救援队员出现生理疲惫状况,为安全救援和救援人员的科学调度提供技术保障.为此,设计了一种采用MSP430单片机控制的救援人员体温检测系统.     

地震现场救援队员体温快速检测仪的设计

体温是人体生理特征最基本的参数之一,在地震灾害救援过程中需要对救援人员的生理状况进行动态监控,实现搜救行动中救援队员实时动态信息的获取,及时了解救援队员出现生理疲惫状况,为安全救援和救援人员的科学调度提供技术保障.为此,设计了一种采用MSP430单片机控制的救援人员体温检测系统.     

通用航空应急救援点布局方法研究

在考虑通用航空搜救快速、高效特点的基础上,构建了通用航空救援点布局影响因素的层次分析模型,针对布局考虑因素对各个受灾点及周边建设应急救援点的需求影响进行权重计算,结合应急设施选址问题中的p-中心模型,即使得救援点至受灾点的最大距离最小,提出了一种结合定性和定量分析的通用航空应急救援点的布局方法,确定了救援点的数量,对救援点和受灾点的救援服务关系进行网络布局,综合考虑了通航搜救的结构化和非结构化因素,并满足了通航搜救效率最大、公平性、成本最低等要求.该方法的提出对通航救援点布局工作发展具有重要意义.     

美国都市搜救应变机制

为在重大灾难及紧急事件中使政府迅速部署搜救应变系统,展开特殊的人员救援协助,美国建立了完善的国家都市搜救机制与系统,融都市搜救队伍、事件支持团队及技术专家于一体,主要是协助并增加州及地方政府都市搜救能力.     

无泪的挽歌——来自湖南省涟源市挂子岩煤矿“12&#183;17”重大矿难的救援报告

2008年12月17日,湖南省涟源市伏口镇挂子岩煤矿发生重大煤与瓦斯突出事故,造成18名矿工遇难。事故发生后,当地政府迅速启动应急预案,组织力量投入抢险救援,国家煤矿安全监察局副局长付建华奉命紧急赶往湖南省涟源市挂子岩煤矿,指挥部署对井下被困人员的现场搜救工作。由于事故矿井瓦斯浓度高、突出煤量过大,搜救难度很大,但只要有一线希望,政府就要尽全部努力进行救援。     

走近“蓝天”

近年来,我国民间救援队的建设逐步兴起,并开始在应急救援工作中扮演越来越重要的角色,对社会应急救援机构的建设起到了很好的促进作用。从初期的户外运动爱好者的自发行为,到逐渐形成有组织的户外志愿者、专业搜救人员、医护人员等相关专业人员的多元架构,成立于2007年的蓝天救援队经过几年发展不断扩大。同时,因为搜救率高,营救及时,受到广泛赞誉。2010年,蓝天救援队湖南分队正式授牌成立。分队成立以来,参加了多起抢险救援行动,其中包括宁乡泥石     

基于二进制粒子群的救援仿真机器人决策

救援仿真机器人系统中的智能体决策过程是在复杂的多任务环境下寻找一组最优的任务率先执行.本文将二进制粒子群优化算法用于救援仿真机器人的决策过程中.通过对救援仿真机器人的任务进行评价,并且使用带惯性的粒子迭代方式产生最优执行方案.经过RoboCup-Rescue仿真系统测试,救援效果得到了提升.     

一句话新闻

近日从中国矿业大学获悉，国内第一台煤矿搜救机器人由该校可靠性与救灾机器人研究所研制成功，葛世荣教授领导的课题组日前在该校展示了机器人的道路试验结果。     

美国都市搜救应变机制

为在重大灾难及紧急事件中使政府迅速部署搜救应变系统，展开特殊的人员救援协助，美国建立了完善的国家都市搜救机制与系统，融都市搜救队伍、事件支持团队及技术专家于一体，主要是协助并增加州及地方政府都市搜救能力。在国家都市搜救应变系统的都市搜救队伍中的成员大都有高度的训练，且通常具有地方救灾人员所没有的专业技术知识及装备。     

QR二维码在井下搜救系统中的应用

由于矿井环境复杂,万一不幸发生矿难,井下通信设施一般很难正常使用,且搜救人员无法进入矿难中形成的狭小空间,同时考虑到井下用电不便,黑暗潮湿的环境特点,结合物联网及ZigBee等无线通信技术,提出井下爬虫机器人搜救系统,系统采用QR码定位标签来确定爬虫机器人在井下的位置信息,能快速有效地开展救援工作.     

蛇形搜救机器人的ORB-SLAM研究

针对蛇形搜救机器人在复杂颠簸的搜救场景中连续获取的单帧图像之间旋转变化剧烈的特点,提出一种结合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征关联算法来完成蛇形搜救机器人的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)。该方法具有尺度不变性和旋转不变性,可有效解决特征点的检测与匹配问题。实验平台采用自主研制的具有高清摄像头的蛇形搜救机器人,分别对不同步态、不同场景进行实验验证,结果表明,与传统视觉SLAM相比,该算法计算量小,时效性强,适用于复杂环境下蛇形搜救机器人的工作。