丘陵山地拖拉机电液悬挂系统的设计与仿真分析

为了满足配套农机具对丘陵坡地的地形适应性,保证配套农机具在丘陵山地的作业质量,基于2个不同负载的悬挂油缸需要同步运动的工况需求,设计了适用于丘陵山地拖拉机的电控液压悬挂系统,分析了其运行机理与控制方法.通过AMESim软件搭建了系统的仿真模型,对于个别关键液压元件建立了HCD模型以保证仿真的准确性,分别对定负载和变负载2种典型工况进行了仿真分析.结果表明:速度、位移误差控制在5%以内,该系统基本满足设计要求,在丘陵山地拖拉机悬挂系统中具有很好的推广应用价值.     

拖拉机新型电液悬挂控制系统操作平顺性

为解决新型电液悬挂控制系统的压力冲击和俯仰冲击较为剧烈的问题,提出了利用动压反馈装置减少液压系统的压力冲击,提高电液悬挂作业机组操作平顺性的系统方案.该动压反馈装置由蓄能器和阻尼小孔组成,安装在靠近拖拉机液压悬挂系统的油缸附近.通过对动压反馈装置进行详细的参数匹配研究,提高了拖拉机在新型电液悬挂控制系统工作状态下电液悬挂作业机组操作的平顺性.试验结果表明:通过合理的参数匹配,影响作业机组操作平顺性主要因素拖拉机的俯仰角速度和液压系统的压力冲击峰值均大大降低,该系统设计方案是可行的,能够进一步拓展该新型电液控制系统在拖拉机悬挂机组中的应用.     

面向液压挖掘机电控多路阀的控制系统参数整定

针对传统液压挖掘机多路阀结构与整机性能间的耦合、液压控制系统精度低带来的整机控制不匹配问题,为实现液压挖掘机多路阀简单化设计和整机控制系统自适应变化,提出面对液压挖掘机电控多路阀的控制系统参数整定方法.界定操纵电手柄输出为0-1数字信号,考虑整机多路阀结构特征,设计液压挖掘机电控多路阀的变参数一阶控制系统,提出综合系统冲击、能量利用率、跟随性三项指标作为参数整定的评价算法.通过设计电手柄-控制器-液压挖掘机整机性能表达的数字化平台三者衔接的半物理仿真平台进行试验,分析结果表明:控制系统有效,且控制器响应的一阶控制系统参数T、K可基于整机性能整定得出;时间常数T可由电控多路阀阀芯固有频率和阀芯开度决定,与阀芯阻尼比相关度较小.     

液压挖掘机轨迹智能控制的研究

对挖掘机液压伺服机械手的轨迹提出了一种新的智能控制方法. 利用行程可测量油缸和先导伺服驱动方向阀构成的液压控制系统, 根据要求对动臂摆动机构系统的3个工作臂液压阀进行了有效控制,并给出了系统模型.     

横向互联空气悬架动侧倾角刚度特性

利用经试验验证的横向互联空气悬架整车模型,分析了互联管径与外界激励条件对横向互联空气悬架侧倾特性的影响.结果表明:相同振幅下,激励频率较低时,空气弹簧是提供悬架动侧倾角刚度的最主要元件之一,互联管径对悬架动侧倾角刚度影响显著;激励频率较高时,减振器对动侧倾角刚度的贡献度可达80%以上,而空气弹簧的贡献度不足10%,互联管径对悬架动侧倾角刚度影响不再明显.根据空气弹簧、减振器、横向稳定杆对悬架动侧倾角刚度的贡献度,提出了互联管径选定方法,可为悬架系统参数匹配提供新的理论依据.     

机载悬挂发射倾角控制系统的建模与仿真

该文以采用高压氮气作为工作能源的多级活塞式机载悬挂弹射装置为研究对象,针对悬挂物质心偏离两弹射筒对称轴线时,在弹射过程中出现倾斜的问题,提出了弹射倾角控制系统的设计方案,建立了该控制系统的数学模型和线性化模型,引入PID控制和模糊自适应整定PID控制算法,并运用MATLAB中的Simulink模块对该系统进行了仿真分析,验证了方案的可行性.文中建立的控制系统理论模型、控制算法及仿真结果对该系统的实际开发具有重要的参考意义.     

横移对行控制系统设计与试验分析

为提高大田农用机械作业速度、精准作业能力和行跟随控制系统模块化,基于视觉和液压伺服控制技术,研发了可以搭载不同机具的横移对行控制系统并进行了试验.横移对行装置由上位机实时采集作物行视觉信息并处理发送给下位机,由下位机核心处理器MC9S12DG128单片机精确控制液压系统驱动对行机构的横移对行,既减少了拖拉机频繁转向操作和对作物垄的破坏,又降低了作业农机具对作物的损伤.利用直线位移传感器采集横移机构中动子相对于定子的位置信息,并实时显示于显示器上,指导驾驶员调整拖拉机转向.试验表明,在拖拉机前进速度为0.58,1.22和2.19 km·h-1时,与未使用对行装置时相比,对行准确率分别提高了27.9%,29.1%和31.7%.     

过程检测控制系统中的快速自适应滤波

本文分析了LMS噪声抵消法的局限性,在讨论过程检测控制系统中信号和噪声一般模型的基础上,针对强噪声情况提出了一种基于建立相关模型的快速自适应滤波(FAF)。它是利用快速横向滤波(FTF)自适应算法对相关模型进行仿模而实现的。仿真与试验表明,本文所提出的方法较LMS法优越,适于过程检测控制系统采用。     

载货汽车多侧翻指标关联性分析与实用化表征方法研究

以优化载货汽车实用化侧翻预警指标表征方法为目的,针对3种侧翻指标(侧向加速度、侧倾角、横向载荷转移率)展开理论关联性分析和动力学仿真试验验证。基于简化的车辆侧倾动力学模型,推导3种侧翻指标关联模型,在Matlab/Simulink中建立基于某轻型载货汽车实际参数的非线性多自由度动力学模型,设置车速与转向角独立变化的2组阶跃转向工况,研究车辆侧翻指标定量关联性及实用化表征方法。通过最终稳定点的分布拟合得到侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度之间的线性数值化模型,进而验证了提出利用侧向加速度间接表征侧倾角和横向载荷转移率的实用化侧翻预警指标表征方法。结果表明:随着方向盘转角和车速的提高,侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度在整个仿真过程中能够快速趋于稳态。通过此法计算出的车辆侧倾角和横向载荷转移率,为后续车辆侧翻预警控制系统的设计提供了良好的指标基础。     

一种新的改进型自适应控制方法及仿真

本文提出了一种新的基于超稳定性理论和仅仅利用控制对象的滤波输入和输出信号设计自适应控制的方法,并将这种方法应用于非线性液压控制系统.本方法可以不必测定对象输出量的各阶导数,采用比例+积分自适应律.研究了3阶系统跟踪2阶模型时的算法.仿真结果表明,利用本文提出的方法具有良好的跟踪性能.     

利用七自由度车辆模型估计汽车状态参数

针对汽车主动悬架控制系统中难以测得的侧倾角速率俯仰角速率等状态参数,提出一种利用七自由度车辆模型,并采用滑模观测器估计汽车姿态的方法.提出的方法在未知道路状况的情况下可以降低模型不确定因素的影响.仿真计算与场地实验的结果验证了该方法的有效性,同时也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一个可行的低成本策略.     

基于神经网络PID控制的电液开口机构系统仿真

针对传统PID控制方法不能满足电液开口机构控制系统自适应力要求的问题,提出一种基于神经网络PID自整定算法.首先,建立神经网络模型,在神经网络PID控制过程中,由传感器检测并反馈液压系统的位移信息;其次,将得到的位移信息经过神经网络对PID的参数进行在线调整.仿真实验结果表明,本算法的电液开口机构超调量小,稳态精度高,系统运行平稳,自适应能力明显增强.     

拖拉机液压悬挂系统动态性能试验研究

拖拉机液压悬挂机组阻力调节系统,由于机构环节较多,内部信号传递复杂,应用数学分析方法研究十分繁琐。为此,我们采用实验方法求取拖拉机悬挂系统阻力调节的动态性能,并设计了室内仿真试验装置,经过测试,获得了较为满意的结果。     

PID-GPC算法在高速列车横向半主动悬挂控制系统中的应用

针对列车悬挂控制系统中控制器设计的复杂性,利用SIMULINK建立了17自由度的列车整车横向振动模型,引入了PID型广义预测(PID-GPC)半主动控制原理和控制策略,将半主动悬挂与被动悬挂在横向加速度、横向位移、横向振动速度以及平稳性上进行比较分析,结果表明,采用PID-GPC半主动悬挂装置能有效抑制车体的横向振动,提高列车的运行平稳性和舒适度。     

运输状态下拖拉机悬挂装置载荷的仿真

在原七自由度悬挂机组系统模型的基础上 ,提出了运输状态下拖拉机悬挂机组系统的三自由度模型 ,并以此模型为基础 ,利用VisualC 6 .0语言和MATLAB计算引擎 ,开发了运输状态下悬挂载荷的分析程序 ,该程序借助于MATLAB的强大功能 ,具有使用方便、实用性强等特点。本文还对程序中各功能模块进行了分析 ,并对某拖拉机悬挂载荷的分析结果进行了验证 ,分析结果与实测结果具有较好的一致性。     

基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

汽车横向稳定杆的参数化分析及优化

对汽车横向稳定杆的几何尺寸进行参数化处理,采用莫尔积分法推导横向稳定杆的侧倾角刚度计算公式并初步校核强度,通过有限元仿真分析验证该方法的可行性;针对某SUV,以侧倾角刚度为优化目标,采用比例系数优化法对该车的横向稳定杆进行优化设计;然后在ADAMS/Car中建立整车动力学仿真模型,以转向盘角阶跃实验验证优化的效果,最后进行整车实验验证.仿真和实验结果表明,侧倾角刚度较大的横向稳定杆更有助于提高汽车的侧倾稳定性,这进一步验证了文中优化设计的可行性.     

营林液压挖坑机的研制

<正>本文介绍用东方红-28型拖拉机上分置式液压系统的设计营林挖坑机,综合分析目前最主要几种悬挂机构的优缺点和杆件机动图。     

拖拉机悬挂系统研究状况及一种新研究方法初探

综述国内外历年来的拖拉机液压悬挂系统性能研究的方法与成果,提出悬挂系统耕作性能的概念,以及对该性能进行室内仿真试验研究的新方法。     

基于特征模型和模糊动态特征模型自适应控制方法的网络控制系统

针对网络控制系统模型参数选取困难的问题,利用特征模型和动态特征模型的自适应控制方法在实际工程中建模简单、控制精度较高的特点,以直流电机的网络控制系统为例,研究了具有时延和数据丢包网络情况下的网络控制系统,提出了基于特征模型的自适应控制方法和基于模糊动态特征模型的自适应控制方法.仿真结果表明:丢包率对特征模型控制器系统的影响较大,而网络延时对模糊动态特征模型控制器系统影响较大.所提两种方法均可有效保证网络控制系统的控制性能.