基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测

针对已有的人臂可达运动臂位形预测方法计算复杂,不考虑上下臂长度导致适应性差、精度低等的问题,提出一种基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测方法.采用臂角参数量化人臂冗余性,实验分析了上下臂长度对人臂可达运动臂位形的影响.使用高斯过程回归的方法学习人臂可达运动过程中手掌位姿及上下臂长度与臂角的关系,构建适用于不同臂长人臂的...     

漂浮载体弹性机械臂动力学控制

导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性和负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法，并通过算例加以说明。     

双伸缩臂装载机动臂的有限元分析

论述了双伸缩臂装载机工作装置的结构特点，建立了工作装置动臂的有限元计算模型，并应用线弹性结构分析程序ＳＡＰ５Ｐ对它进行强度和刚度研究，研究结果已用于结构设计。     

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．     

七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关节,对该关节构成力反馈,实现障碍的实时回避。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,将冗余度机械臂转化为非冗余度机械臂,直接给出位置形式的逆解。     

双三角钻臂的定位控制及仿真

推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油缸长度）为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型，然后将该模型导出成为MATLAB．m计算模型，最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明，增量算式尽管是在微变情况下推导的，在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大，体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线，同时不会影响最终的控制精度，可以用于实际控制。     

头位难产剖宫产以臂位牵引娩出胎儿33例分析

本文４２例因头位难产行子宫下段横切口剖宫产的孕妇，术中发现胎头深嵌骨盆腔，３３例以臂位牵引娩出胎儿，１９例以牵引胎肩或阴道上推胎头协助捞取胎头娩出胎儿。通过比较，证明在此情况下以臂位牵引娩出胎儿可明显减少子宫下段切口撕裂，缩短子宫切开至胎儿娩出间隔（ｕ－ＤＩ），减少新生儿窒息的发生     

裂足轮虫还是裂足臂尾轮虫

通过分析比较了裂足轮虫(Brachionus diuersicornis)、方型臂尾轮虫(B．quadridentatus)、壶状臂尾轮虫(B．urceus)、矩形臂尾轮虫(B．1eydigi)、萼花臂尾轮虫(B．calyciflorus)等5种轮虫的线粒体细胞色素氧化酶亚基I(COI）的部分序列，并结合4种海水臂尾轮虫的序列数据，用西氏晶囊轮虫(Asplanchna．sieboldi)作外群构建UPGMA树和NJ树，探讨了烈足轮虫的分类学问题，认为将裂足轮虫归属千臂尾轮虫属市为合适。     

冗余度空间机械臂的动力学与优化控制

利用多体系统动力学方法导出冗余度空间机械臂的动力学方程，利用动力学优化控制规律，以最小关系速度为目标，讨论了冗余度空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的控制问题，通过仿真计算，表明控制规律的有效性。     

轻型柔顺机械臂结构设计与控制

为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法.实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7%,5%,2%,末端X,Y,Z3个方向的最大位置误差分别为19.25%,14.43%,6.4%,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性.