多杆多自由度机构的运动分析

本文提出了平面阿苏尔组的型转化理论。并把它应用于多杆多自由度机构的运动分析。文中提出了阿苏尔组用型转化理论分析运动的基本数学解析模式,并详细地讨论了用图解法分析运动的步骤和方法。本文所提型转化理论有可能促使多杆多自由度机构运动综合新方法的产生。     

包含液压气动元件的平面多杆机构的分析研究——兼论平面机构组成原理

机械原理中的平面机构组成原理由Л·В·阿苏尔教授于1914年提出,沿用至今,但仅适用于主动件为联架杆的平面机构,包含液压气动元件的平面机构不属此列。本文将阿苏尔杆组发展为具有运动确定性的基本杆组,进而使平面机构组成原理臻于完善,使之适用于主动件为联架杆或非联架杆的平面机构。以此理论为根据,文中提供了包含液压气动元件的平面多杆机构运动分析的统一解析法,并援用这类Ⅰ级及高级平面多杆机构的实例加以分析,文末则附一实例之数值计算结果。     

气液动连杆机构组成原理的探讨

气液动连杆机构不属于阿苏尔机构范畴,不能用阿苏尔杆组理论进行结构分析.本文提出了离散杆组的概念,对气液动连杆机构的组线原理进行了探讨;根据机构的结构分类应为机构运动分析提供相一致方法的思想,对气液动连杆机构的级别进行了划分.     

适于计算机辨识建模的杆组拆分方法

提出了一种拆分平面连杆机构阿苏尔杆组的新方法－“逐根包围拆分法”和“内点扩张拆分法”以及相应的拆分准则，本方法既便于人的直观分析，又适于计算机辨识，为应用阿苏尔直组进行机构运动学及动力学分析的计算机辨识建模建立了基础。     

平面机构综合

本文以平面杆组的“型转化”理论为基础,并加以发展。将复杂机构的分析与综合问题置于一个统一的流程模式之下。其中包括机构的运动综合、轨迹综合和多功能的具有速度、加速度要求的运动综合及动力综合等问题。这一流程模式的函数过程仅是单构件与双杆组的“基本函数”过程的积木式搭配。与此相应建立了适用于数值计算的分析方法和综合方法。文中附有机构分析与综合的若干实例。     

基于杆组理论的连杆机构运动精度及运动仿真研究

为获得考虑杆长误差的连杆机构运动规律 ,根据阿苏尔机构组成原理 ,推导出运动误差计算公式 ,运用VB6 .0开发工具和面向对象技术 ,开发成功计算机软件 ,实现了多杆机构运动仿真和误差分析的可视化     

两自由度函数综合仪的类型综合

本文应用杆组综合理论,在杆组外副上併接输入构件及机架的方法进行两自由度函数综合仪的类型综合。结果得到七杆机构的结构型式1种,九杆机构的结构型式17种;与文献[2]用八杆机构增加一个构件的方法综合九杆两自由度机构所得结果相同。文中所述杆组综合的步骤与方法,将是杆组的运动分析及力计算的基础,这三者组成一个多杆多自由度机构分析与综合的理论体系。     

用约束构件快速搜索法求解高级杆组的位置问题

提出了一种简单、有效的解决高级杆组位置问题的方法——约束构件快速搜索法．它将复杂的高级杆组转化为一个约束构件、几个Ⅱ级杆组和包含虚拟变量的虚拟原动件,建立被转化的Ⅱ级杆组的位置参数与虚拟变量之间的函数关系,根据约束构件的装配条件形成优化目标,使用一维搜索方法获得原高级杆组的位置解、该方法具有很好的收敛速度,适用于任意复杂的高级杆组,对所提方法的原理和分析步骤进行了介绍,编制了通用的高级平面机构的可视化分析程序．通过对含RR—PR—RPⅢ级杆组的多功能家用缝纫机送料机构的分析实例,演示了该方法的具体应用．     

含复合铰链及复合移动副的机构结构分析

首次提出了复合移动副的概念，指出复合铰链与复合移动副的存在，会使机构按阿苏尔组分类方法确定机构级别时，机构的级别变得不确定，为使机构运动分析与动力分析更简便，应注意尽量向低级别去拆组分析。，     

含复合铰链及复合移动副的机构结构分析

首次提出了复合移动副的概念。指出复合铰链与复合移动副的存在，会使机构按阿苏尔组分类方法确定机构级别时，机构的级别变得不确定．为使机构运动分析与动力分析更简便，应注意尽量向低级别去拆组分析．     

平面杆组动力分析的新探讨

本文扩展了杆组型转化的概念,提出了在杆组中解除两种状态的运动键的约束,使杆组得到型转化。对应于动力计算的意义,即在杆组中存在两种状态的虚拟力,即虚拟运动副中一个约束反力或两个约束反办为已知。此时,需有与虚拟力数目相同的平衡力矩施加于杆组,使杆组保持平衡。 本文用虚功原理证明了转化运动链中虚拟力系与平衡力矩的线性关系,找出维数等于虚拟力总数m的线性方程组的表达式,并找出虚拟力系实值直接求解的表达式。 文中亦讨论了虚拟力系间接求解的方法。 最后,对于平面杆组的型转化特征作了探讨。     

多杆并联式六自由度空间机构

本文讨论了一种多杆并联式空间机构的结构特点、自由度和连接度;阐述了此种机构的数学模型和控制方法及其应用场合。文中还分析了此种机构的安装模式和特殊机构位置等问题。     

空间杆组结构分析及全部零阶杆组的分类

应用螺旋理论从杆组的角度进行空间机构的结构分析,推导出各阶机构的结构公式.根据空间杆组的公共约束数确定空间杆组的阶数,空间杆组所包含的构件数确定空间杆组的级数.利用空间杆组的结构公式,按照阶数与级数对其分类,综合出零阶Ⅲ级以下的所有空间杆组.通过杆组结构分析,为空间机构的创新设计提供了理论依据.     

用一维优化对III级以上平面机构进行运动分析

提要利用间接法的原理,将Ⅲ级或Ⅲ级以上的平面机构转化为Ⅱ级机构,然后调用Ⅱ级杆组运动分析的通用子程序求解.对求解过程中的关键问题——位置分析,提出了用一维优化的方法求解.此方法无需建立位置分析解析式,只需要调用Ⅱ级杆组位移分析子程序和一维优化子程序.其求解方便,初值范围宽,精度高,计算速度快,具有通用性.文中有两个计算实例,便于在微机上应用.     

多杆多自由度机构的动力分析

本文应用虚功原理对多杆多自由度机构进行了动力分析,证明了虚拟力系与转化运动链中平衡力矩的线性关系,求出了线性方程组的表达式,并由此求得虚拟力系的直接求解式。文中也考虑了虚拟力的间接求解的简化计算法。     

1自由度8杆单铰LEMs构型的研究

提出一种Lamina Emergent Mechanisms(LEMs)机构综合方法,对1自由度8杆LEMs构型进行研究,该方法能够求解包含单铰转动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题.首先,通过构造平面运动链的杆组邻接矩阵,求解基于1自由度8杆的所有平面机构的可能连接方式.其次,基于杆件和自由度的数目,分析包含各级Assur杆组的所有装配方式,构建杆组邻接矩阵的框架.再次,依据一定的约束条件,将第一级及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前级杆组上,并且同步辨识同构体,从而获取仅含转动副的所有平面机构构型.最后,用相应的柔顺片段代替刚性片段,完成LEMs构型综合.     

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.     

平面多杆多环连杆机构误差分析——Ⅱ级组机构误差分析

根据平面机构组成原理,对平面多杆多环Ⅱ级组连杆机构的位置误差、速度误差和加速度误差进行了分析。这种方法便于在电子计算机上实施,且输入数据较少。     

用虚拟机构法求解平面高级杆组的位置问题

平面高级连杆机构的位置分析是机构运动分析中较为困难的问题。本文提出用“虚拟机构法”来求解平面高级杆组的位置。此法将平面高级杆组分解为两个具有同一原动件的Ⅱ级机构,把它们的同名点的距离平方作为分离函数,对分离函数求根即可解得平面高级杆组的位置。“虚拟机构法”使用简便,收敛速度快,具有较大的实用价值。文中还以双肘杆机构为例说明其计算过程,列出其计算结果。     

铰链四杆机构中RRR杆组装配模式

铰链四杆机构中的RRR二级杆组可能存在2种装配模式.运用几何学中三角形三边长的关系对铰链四杆机构中RRR杆组的装配模式进行探讨,得到铰链四杆机构中的RRR杆组两杆件共线的条件,进而结合Grashof条件得到了各种铰链四杆机构死点存在情况及在整个运动过程中RRR杆组装配模式发生变化的可能性.