基于差分进化算法的时间最优路径规划

提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题.     

一种室内环境下仿人机器人路径规划方法

研究了单目环境下仿人机器人的室内环境的建立和运动规划问题.按照室内环境的建立地图,并选择SURF特征点作为室内环境中路标,提出了基于SURF路标与A＊算法的仿人机器人路径规划算法,该算法能够较好地满足仿人机器人路径规划的要求,具有一定可行性和有效性.     

智能控制在机器人中的应用

讨论机器人在复杂环境中的路径规划及故障诊断问题,帮助人们了解智能控制在机器人当中的应用.     

基于遗传算法的智能扫地机器人路径规划研究

随着现代科技的发展,移动机器人随之产生.清洁机器人作为特殊应用的机器人,为人们的生活提供便利,路径规划作为智能扫地机器人的关键技术之一,其算法的性能是影响机器人工作效率的重要因素.遗传算法作为新兴智能算法,具有强鲁棒性、并行性、高效性等特点,因此研究了遗传算法并实现扫地机器人的路径规划.分析了扫地机器人的基本理论,遗传算法的原理、实现及应用,将遗传算法应用于扫地机器人路径规划中,并在VS中进行仿真实验,实现单点到单点的路径规划,同时实现全覆盖式路径规划.     

基于多特征融合的平面旋转人脸的眼睛定位

针对平面旋转人脸的眼睛定位问题,提出基于灰度、梯度及几何特征的眼睛定位方法,在彩色图像中先确定候选人脸区域,分割出眉眼区域,再进行眼睛精确定位及人脸的旋转角度判断.该方法对人脸平面旋转、脸部表情变化等有较好的鲁棒性,且运算量较少,容易实现.     

复杂场景下车牌识别新方法

针对复杂场景下车牌识别问题,提出了一种新的车牌识别方法.该方法通过颜色空间划分预分割车牌目标,然后采用矩形特征匹配定位符合车牌形状的候选块,并对候选块进行几何校正和自适应分割,再将分割出来的每个字符进行归一化特征提取,最后通过字符的积分特征逐一对每个候选块进行识别,识别成功者即为真实的车牌.实验表明,该方法能适应大多数复杂的场景,不局限于图像的分辨率,以及拍摄的角度,保证了车牌识别的准确率.     

双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求

将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.     

基于灰度和轮廓特征的平面、凹面和凸面识别

平面、凹面、凸面是识别物体结构的重要线索,从单幅图像获取这些线索是进行三维重建、目标识别、场景分割和标定的关键步骤。针对这一问题,提出了一种基于灰度和轮廓特征的平面、凹面、凸面识别算法。通过区域的灰度拟合曲线分析区域的灰度分布特征与区域形状之间的关系,对区域轮廓进行方向编码,并将完整轮廓在角点处断开成若干连续线条,利用PCA方法判定其中是否包含光滑曲线段。综合考虑区域的灰度分布特征和区域轮廓特征,给出了区域表面形状的识别规则。灰度和轮廓两方面线索互相补充、互相约束,大大提高了区域表面形状的识别准确率。实验表明,该算法具有良好的识别效果。     

基于刀位文件的空间复杂曲面机器人 加工技术研究

针对空间复杂曲面难以利用机器人示教方式来实现机器人的路径规划,利用UG加工后置处理的G代码没有体现机器人的空间姿态,人工调整较为烦琐等问题,该文提出一种新算法对UG前置处理的刀位文件进行计算来实现机器人的空间姿态控制,求得对应机器人的末端位姿,经逆运算后以最短路程为优化目标转换为机器人各关节角的变量值,后经Matlab仿真验算,验证了该方法的可行性     

板料轴对称成形的全过程分析

利用塑性平面应力问题的准确求解方法，对板料拉延时的弹塑性和完全塑性变形阶段凸缘变形区的应力和变形情况进行了全过程分析，提出了不同变形阶段的成形条件．强调了平面应力问题的椭圆屈服轨迹图在深入分析板料成形问题时的重要作用     

空间三个平面位置关系的讨论

由立体几何知识知道,讨论空间三个平面的位置关系比较复杂.本文将这一几何问题转化为代数问题.根据平面方程构成的线性方程组解的情况,讨论空 间三个平面八种不同的位置关系,并给出几个重要的结论.     

组合曲线/曲面等距研究的现状

等距技术在数控加工、计算机辅助设计、机器人技术等领域应用广泛.对平面组合曲线、3D组合曲面/曲线以及组合曲面等距研究的现状进行综述.通过综述指出了研究中存在的问题,并提出了解决问题的对策。     

基于注意力网络推理图的细粒度图像分类

针对场景图像的细粒度分类任务,结合图像视觉和文本的多模态信息提出了一种基于注意力网络推理图的细粒度图像分类方法.首先提取场景图像的全局视觉特征、局部视觉特征和文本特征,把位置信息分别嵌入局部视觉特征和文本特征后拼接成新的特征,再将这个新的特征作为图结构的节点生成一个异构图;然后设计两条元路径将异构图分解成两个同构图,并...     

我国在多个磁驱动软体微型机器人的独立控制研究中取得进展

近日,中国科学院深圳先进技术研究院集成所智能仿生中心团队在微型机器人研究中取得进展,针对相同磁场下多个磁驱动软体微型机器人接收相同磁场而难以独立控制的问题,团队提出一种完全解耦的多磁驱动软体微型机器人独立控制策略,首次实现4个磁性软体微型机器人的独立位置控制和3个磁性软体微型机器人的独立路径跟随控制.     

基于Internet的主从遥控机器人关键技术研究

构建了一个基于Internet的机器人主从遥控系统实验平台,在这个平台上对主从遥控机器人的数据通信、视频传输、网络时延等关键技术进行了研究,提出了基于Internet的主从遥控机器人服务器端与客户端的控制数据实时通信方法;基于NetMeeting SDK所提供的COM接口,对NetMeeting进行了二次开发,实现了机器人从手工作场景在局域网内的视频图像实时传输;研究了不同状况下的网络延迟时间及丢失包的情况,给出了降低网络时延影响的相关策略.     

机器人不能折线转弯的最短路径问题

在机器人不能折线转弯情况下,给出一种移动机器人避障的最短切线弧路径算法.并且结合实例,用CAD模拟出机器人的最短切线弧路径,验证了它的有效性和实用性.     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

Pro/E系统中非几何特征信息的获取

探讨基于特征的参数化CAD系统中非几何特征信息的获取方法.利用Pro/TOOLKIT对参数化特征造型系统Pro/E进行二次开发,完成非几何特征信息的提取,实现由程序自动为零件模型加入非几何特征信息的功能,较好地解决了非几何特征与模型数据结构之间的信息传递问题,为后续的CAD/CAPP/CAM系统的集成打下基础.     

一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法

提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划.     

爬壁机器人移动机构越障功能研究

提出了用于壁面清洗作业爬壁机器人的可越障轮式全方位移动机构,该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下,沿壁面任意方向移动或在原地旋转任意角度,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍.