桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法．该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同步控制．经仿真,结果表明该方法比已有方法缩短了控制时间     

桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型。应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法,抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法。     

桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法．     

一种适应恶劣环境的桥式起重机高可靠性调速装置的研发

本文分析了交流接触器在抓斗桥式起重机绕线式异步电动机转子串接电阻控制系统中存在故障率高、可靠性差的现象,据此提出在电力电子技术的基础上,对现有的控制回路进行无触点控制改造,实现电机的无触点延时平滑启动。通过本次改造,不仅提高了系统控制精度,可靠性和稳定性;而且有效解决了抓斗桥式起重机控制系统存在的各种问题,大大降低了抓斗桥式起重机的故障率,减少了维修工时和员工的劳动强度,增加了一定的社会效益和经济效益。     

桥式起重机的二自由度内模防摆控制研究

提出一种内模二自由度的控制方法,将桥式起重机的定位防摆控制转化为对定位、绳长控制系统的伺服跟踪,并利用起重机模型的强耦合性保持摆角稳定。根据内模控制理论设计二自由度控制器将系统的抗干扰性和跟随特性分开进行控制,增强了系统的鲁棒性。使得起重机小车和吊绳快速准确到达期望位置的同时抑制负载摆动,理论分析和仿真实验证明了该方法的可行性。     

桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制

格式抓斗卸船机在散货码头中被广泛应用。不过在整体作业过程中,有诸多因素会引起抓斗摇摆,降低了作业效率和生产安全性。该文对桥式手机抓斗的定位和控制予以分析,通过双回路控制系统,对小车位置和负载摆各自予以控制,以便能够为工程实际工作选取合适的控制方法提供一些指导。     

PD结合输入整形控制桥式起重机的载荷摆振、控制力及能耗分析

桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形控制策略,研究在斜坡速度输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的响应、控制力和能耗,定量分析输入整形和反馈增益对载荷的摆振幅值、摆振周期、控制力及能耗的作用规律.在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制使载荷的最大摆振幅值降低27%,控制器控制力降低37%,而且在一个摆振周期内有效消除载荷的残留摆振,减小起重机的辅助作业时间,提高了系统的工作效率,降低了系统的能耗.     

桥式起重机运行啃轨的原因分析与消除方法

本文主要分析桥式抓斗起重机运行过程中发生啃轨的故障原因,并有针对性地说明解决此故障的检修方法。     

基于模型预测控制的桥式起重机防摇设计

针对桥式起重机工作过程中吊重摇摆的问题,基于预测控制策略提出了一种电子防摇设计方法.首先对桥式起重机进行动力学分析,利用Lagrange方程,建立了面向控制的数学模型.其次,根据对象的历史信息和未来输入预测其将来输出,结合预测误差补偿,通过性能函数的优化得到其控制律.最后,仿真结果表明,所设计的防摇系统能实现小车快速定位和吊重摆角的有效抑制.与最优防摇控制相比,系统超调量和摆角幅度均大大减小,显示了该防摇方法的优越性;加入参数摄动和测量噪声,防摇系统仍能很好地达到控制目标,说明了该防摇方法具有较好的鲁棒性.     

起重机随机疲劳载荷的统计分析及载荷谱编制

载荷谱是起重机分级、结构疲劳强度试验研究和寿命估算的重要依据。本文以某抓斗桥式起重机为例,阐述了起重机随机疲劳载荷的统计分析方法及载荷谱编制过程。本文判明抓斗桥式起重机主梁应力变程的样本数据来自两个不同的母体分布:主波变程的正态分布和二级波变程的威布尔分布;本文还从发生概率为已知的角度推得了“最大”应力变程的数值,并且作为一般方法来推算通常统计不到的“最高”座力水平。本文介绍的编谱方法及使用的基于“改进雨流计数法”的一整套微型计算机扩展 BASIC 数据处理程序,可作为各种起重机载荷谱编制的参考或被直接使用。     

桥式卸船机抓斗止摆最优控制

文章论述桥式卸船机抓斗的摆动是影响桥式卸船机工作效率的主要因素 ,也是桥式卸船机设计和使用中的重要问题 ,文章对抓斗的摆动进行了分析 ,列出运动方程 ,并介绍对其进行优化的方法 ,对如何控制抓斗摆动并合理利用和提高桥式卸船机装卸效率提出一些建议和措施     

基于输入整形的桥式起重机组合滑模控制

考虑桥式起重机载荷的垂直运动速度,提出一种新的基于输入整形的组合滑模控制方法。结合输入整形前馈控制和滑模反馈控制的优点,设计组合滑模控制器控制小车位移和负载摆角,利用输入整形进一步抑制负载的残留振荡,采用Lyapunov方法证明了系统的稳定性,实现了起重机小车的精确定位和负载的消摆,对外部干扰具有很强的鲁棒性,控制性能得到了改善。仿真结果表明了方案的有效性和可行性。     

桥式抓斗卸船机故障的分析与排除

桥式抓斗卸船机在生产过程中应用频繁且系统故障发生率较高,严重时会直接影响到设备的正产生产投入运用,给企业造成巨大经济损失。该文中简单阐释了桥式抓斗卸船机及其可能存在的各种问题,然后专门分析了桥式抓斗卸船机悬臂起伏故障的相关故障现象、发生原因以及故障排除方法,全面深入地了解该特殊生产设备。     

模糊自适应PID控制在桥式起重机智能防摆中的应用

针对桥式起重机模型的非线性和不确定性,在建立数学模型的基础上,完成了基于模糊自适应PID防摆控制器的设计;控制器在角度环和位置环分别采用了模糊控制器和模糊PID控制器,可对吊重摆角和小车定位进行有效地控制,提高起重机的工作效率;通过MATLAB/SIMULINK仿真证实方法的可行性,并且与常规PID控制进行比较,方法响应速度快,稳态精度高,而且对于不同的绳长和吊重质量方法具有较好的鲁棒性。     

基于高斯伪谱法的双摆桥式起重机消摆策略分析

为了解决桥式起重机钢丝绳和负载的双摆问题,提出采用高斯伪谱法实现消摆。深入分析了影响吊具与负载摆动的控制因素,通过系统运动状态运用拉格朗日方程建立了双摆桥起动力学模型和最优控制模型,依靠相同运动曲线的输入验证了模型的有效性;将原最优控制问题转换为高斯伪谱形式,采用高斯伪谱法直接对建立的模型进行分析并在有限时间内获得最优解。仿真实验结果表明:采用高斯伪谱法能够有效实现消摆,控制结果与其他控制方法作比较,进一步证明了高斯伪谱法的优越性及有效性。     

基于高斯伪谱法的双摆桥起消摆策略分析

为了解决桥式起重机钢丝绳和负载的双摆问题,本文提出采用高斯伪谱法实现消摆。深入分析了影响吊具与负载摆动的控制因素,通过系统运动状态运用拉格朗日方程建立了双摆桥起动力学模型和最优控制模型,依靠相同运动曲线的输入验证了模型的有效性;将原最优控制问题转换为高斯伪谱形式,采用高斯伪谱法直接对建立的模型进行分析并在有限时间内获得最优解。仿真实验结果表明：采用高斯伪谱法能够有效实现消摆,控制结果与其他控制方法作比较,进一步证明了高斯伪谱法的优越性及有效性。     

桥式起重机轨迹规划及其跟踪方法研究

根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹。为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器。该控制器设计简单,只有一个可调参数。Matlab仿真结果表明:加入扰动后的小车在轻微振荡后能够稳定在目标位置;改变负载质量时,负载摆角大小依然能在约束条件内。说明系统具有很好的抗干扰能力和鲁棒性,从而验证了所给参考轨迹及跟踪方法的合理性及优越性。     

桥式起重机运行数据快速处理方法

提出一种利用起重机运行数据快速获取其应力时间历程数据的方法。通过已有的起重机运行数据,利用结构力学推导出的结构内力计算公式编制成计算机程序,对其进行快速处理,以获取桥式起重机应力时间历程数据。将公式计算结果与ANSYS分析结果对比,验证软件的可行性。该方法很好的解决了桥式起重机工况载荷数据缺乏的问题。     

传统交流接触器控制回路改造安全性分析

利用真空接触器改造传统交流接触器,保证桥式抓斗起重机在频繁操作中运行正常,不发生因交流接触器触点粘死造成设备操作失灵损坏事件。     

控制双梁桥起负载防摆的仿真与实验研究

对桥式起重机的防摇摆策略进行研究与分析,以提高设备的工作效率;以及安全可靠行。通过对大小车以及起升机构的运动、受力进行分析和研究,明确了消摆的控制重点,构建了吊钩摇摆时系统动力学的模型与实物模型。利用模糊算法与PID[比例(proportion)、积分(integral)、微分(derivative)]控制相结合构成起重机防摆系统,对大小车以及重物的摇摆情况进行实时的监测;并对不合理的情况进行有效控制。通过与普通PID进行比较;并进行了仿真和实验。最终证明了该方法能够使负载快速停摆,减少了超调且鲁棒性好。