一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法

文章基于标称模型，在反馈力矩补偿控制的基础上，考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时，基于终值有界定理，运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器．数值仿真表明，在初始误差较大的情况下，该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性。     

一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器

提出了一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器,使得模糊控制规则可以得到实时在线的调整。仿真结果表明基于参数自适应模糊控制器的机器人视觉伺服系统的性能较一般模糊控制机器人视觉伺服系统有了较大的改善。     

一种基于足球机器人踢球动作的运动规划

在足球机器人的比赛中,合理的运动规划是非常重要的.本文提出了一种简单而且有效的轨迹生成方法.这种方法仅使用直线和圆弧,结合考虑机器人、球以及目标点的位置,规划出了基于机器人踢球动作的运行轨迹,并给出了运动控制的方法.     

交流调速系统的一种模糊滑模控制器

针对滑差频率型矢量控制交流调速系统，提出并设计了一种模糊滑模控制器．基于模糊推理方法对滑模控制器中的切换系数进行在线调整，从而在不加剧滑动模态抖动的前提下有效增强了系统的抗负载扰动能力．系统仿真结果表明控制器能使系统获得优良的动态和静态性能．     

高速交叉耦合路径预补偿算法研究

提出了一种适用于实体分层制造(LOM型)快速成型系统的交叉耦合路径预补偿算法,用于改进系统的加工精度.交叉耦合路径预补偿算法是以交叉耦合控制器结构为基础,将快速成型系统插补器的输出作为输入,结合系统位置跟踪误差预报模型,对给定的路径作精细的预补偿,算法的输出是经过补偿之后的进给量.补偿量的大小不仅与x轴、y轴的进给速度有关,而且与路径上期望位置点的切线方向有关,补偿后的期望位置点处于对应点的法向上.该算法在圆形路径上的仿真与实验结果表明,交叉耦合路径预补偿算法能够有效提高快速成型系统的轮廓精度.     

一种新结构自适应速度控制器的设计与应用

本文提出一种简明的自适应速度控制器的设计方法。所设计的控制器适用于被控对象参数易发生快速的、大范围的及不可测变化的电力拖动系统的自适应控制,并具有结构简单、容易实现的特点。通过在可逆的可控硅直流调速系统中的应用表明,自适应控制系统的跟随能力和抗干扰性能较常规控制系统有明显改善。     

一种基于NURBS插补器的高精度交叉耦合控制方法

数控机床各联动轴动态性能不一致会给零件加工带来较大的轮廓误差.在分析传统机床轮廓控制方案不足的基础上,针对高精度数控加工需要,提出了一种基于NURBS插补器的简单实用的高精度交叉耦合控制方法,克服了传统交叉耦合控制方法轮廓误差模型计算的非线性、时变性、不精确性.在建立的基于DSP的数控实验台上验证了该方法的有效性.该方法对于零件的高精度数控加工具有重要意义.     

基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究

针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能。     

一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法

提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下 ,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差 .该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果 .     

一种低噪声交叉耦合结构集成石英晶体振荡器

通过改进电路结构,采用CMOS交叉耦合结构提供负阻,设计一种20 MHz的集成石英晶体振荡器.在该振荡器中,采用共模反馈使其输出稳定的直流电平,并增加RC高通滤波器和预抑制电路降低其相位噪声.基于NUVOTON 0.35μm CMOS工艺,利用Cadence Spectre对电路进行仿真,结果表明,在电源电压为3.3V,偏置电流约400μA时,该振荡器的起振时间约为1.5ms,输出波形峰-峰值为1.08V,输出直流电平约为801.6mV.输出信号频率为19.95 MHz,相位噪声分别可以达到-155dBc/Hz@1kHz,-164dBc/Hz@10kHz.     

转速监控器的设计

介绍了转速监控器的设计方法,并根据监控转速的要求,对电路进行优化设计.选用霍尔开关集成电路作转速传感器,藉助时钟控制电路、计数电路、输出电路等控制继电器的动作,达到监控转速的目的.此外,还介络了监控器的标定方法.     

信息权值-特征合成推理在模糊控制算法中的研究

模糊推理的Mamdani方法被广泛应用于模糊控制器设计中,Mamdani方法采取最大-最小运算的合成算子,实践表明,这种运算会对系统所提供的信息量带来损失,而且输入数据需要模糊化处理,对于多个控制变量的控制系统要进行大量的合成运算.本文提出信息权值-特征合成推理方法,采用信息增益来确定控制因素的权重.并将这一方法用于复合模糊PID控制器的设计,仿真结果表明本文所提出的方法可以避免上述所提出的三个缺点,其控制品质性能优于传统模糊控制方法.     

基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

交流调速系统的一种模糊滑模控制器

针对滑差频率型矢量控制交流调速系统,提出并设计了一种模糊滑模控制器．基于模糊推理方法对滑模控制器中的切换系数进行在线调整,从而在不加剧滑动模态抖动的前提下有效增强了系统的抗负载扰动能力．系统仿真结果表明控制器能使系统获得优良的动态和静态性能．     

多输入模糊控制器规则数目的确定方法

一个好的模糊控制器需要多少条规则,这是模糊控制领域中的一个基本问题。为讨论此问题,给出了多元Lagrange插值公式的误差估计式,并据此推导出一个好的多输入模糊控制器所需规则个数的上界,当模糊规则库确定之后,可求得用模糊控制器逼近精确控制时的误差。通过仿真实例,结论得到进一步验证。     

交流调速系统的一种改进控制算法

针对滑差频率型矢量控制交流调速系统 ,基于模糊推理在线调整滑模控制器输出中的前馈系数 ,提出一种改进控制算法 .系统仿真结果表明 ,该算法能够在不影响系统其他性能指标的前提下明显提高系统的抗负载扰动能力     

模糊控制器在塔吊调速系统中的应用研究

针对塔吊电气控制过程中给定参数变化频繁且变化幅度大的特点，提出了一种基于给定参数自调整模糊控制与ＰＩ调节相结合的控制策略，运行结果表明这种控制是可行的，取得了良好的控制效果．     

感应电动机的Hopf分岔及PI速度调节器的设计

在感应电动机间接磁场定向控制系统中,若转子电阻不能正确估计且PI速度调节器参数设置不当,系统可能因出现Hopf分岔而导致振荡．文中根据Lyapunov稳定性理论分析了Hopf分岔产生的条件,推导出对PI速度调节器参数的合理选择具有普适性的依据．同时讨论了定子电流励磁分量给定信号对分岔条件的影响．仿真结果证实了理论分析的正确性．Hopf分岔条件可作为PI速度调节器设计的指导,以提高系统的稳定性和可靠性．     

基于模糊控制的有源电力滤波器电流控制研究

模糊控制技术在人工智能、自动控制以及模式识别等领域的研究与应用正方兴未艾。该文针对有源电力滤波器实际所发出的补偿电流与指令电流之间存在的误差,提出了电流环采用带自调整因子的自适应模糊控制器对补偿电流进行实时跟踪控制的方法。在分析了有源电力滤波器的控制目标后,并结合有源电力滤波器的非线性结构特点,研究了该模糊控制器的结构以及模糊控制器的实现。最后利用Matlab中的Simulink软件包,对带有整流负载的单相电网系统进行建模,仿真,仿真结果验证了该智能控制方法具有良好的谐波抑制性能。     

低压加热器水位的模糊自调整PID控制

应用模糊自整定 PID控制器控制低压加热器的水位 .利用 ZN法确定 PID参数的初始值 ,用模糊推理的方法对 PID参数进行在线自整定 ,提高了系统的鲁棒性 ,明显改善了系统的性能