前言

第六届中国智能机器人学术研讨会于 2 0 0 4年 1 1月 1～ 3日在武汉召开。本次会议由中国人工智能学会智能机器人专业委员会主办 ,华中科技大学控制科学与工程系承办 ,中国人工智能学会机器人足球竞赛工作委员会和上海广茂达伙伴机器人有限公司协办。在中国人工智能学会的关心、支持和指导下 ,中国智能机器人学术研讨会自 1 993年以来 ,已先后在成都、长沙、杭州、福州等地举行了五次 ,得到全国同行的积极参与和大力支持。本次第六届学术研讨会是我国智能机器人科技界、学术界和产业界的又一次盛会。我们对光临本次大会的各位代表和专家表示热烈欢迎 ,并祝本次会议圆满成功。本次会议将交流近年来我国智能机器人的研究成果 ,总结科技开发和学术活动的经验 ,展望未来智能机器人的发展方向 ,探讨智能机器人的发展战略 ,为推动我国机器人科技与产业的发展做出贡献。为了促进我国智能机器人研究成果的及时交流 ,我们编辑出版了“2 0 0 4年第六届中国智能机器人学术研讨会论文集” ,共收入论文 6 8篇。论文内容涉及机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器人智能及智能控制技术、智能机器人体系结构及实现方法、路径规划、基于网络的机器人结...     

机器百分百

唐老师走上讲台,拿出一个造型可爱、小巧玲珑的智能机器人,笑着说道:"同学们,从今天起,我们要开设一门新的科学实验课程——机器人课!"唐老师的一番话顿时让课堂炸开了锅,机器人课?这也太牛了吧!唐老师接着介绍:"这个小型智能机器人的名字叫‘小威’,它会在我的控制下,帮助大家上好机器人课。同学们可不要小看这门课程,学会了控制机器人,你们以后就可能成为机器人专家哦!我先来     

改变世界的智能机器——智能机器人发展思考

 随着云计算、大数据、智能感知、微纳制造、生物材料、智能交通等高新技术的深入发展,智能机器即智能机器人作为世界经济与产业增长方式转变过程中的关键因素,正在进入新的发展阶段。本文从智能机器人的需求和背景出发,介绍工业机器人、家用服务机器人、特种服务机器人的定义和发展现状,分析未来智能机器人的前沿技术发展和产业化趋势。     

英国智能机器人技术和自主系统研究发展概况

机器人技术发展日新月异,无论是在制造环境下应用的工业机器人,还是在非制造环境下应用的服务机器人,其研发及产业化应用是衡量一个国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志。介绍了英国智能机器人和自主系统的发展战略、研发体系结构和重点应用领域,总结了英国智能机器人的未来发展趋势和主要研究成果,探讨了今后发展的方向。     

智能机器人发展研究综述与启示

智能机器人作为世界第四次产业革命中重点发展领域,已成为我国创新战略中的重要组成部分。通过综述世界智能机器人的发展趋势,客观衡量世界各国高水平智能机器人发展现状,为我国智能机器人研发相关政策的制定以及智能促进机器人产业持续发展提供借鉴。     

智能机器人的现状及发展

 随着科学技术的进步和社会的发展,人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来,因此促进了智能机器人市场发展。另外,智能机器人产业作为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志,其发展越来越受到世界各国的高度关注。本文介绍国内外智能机器人的发展现状及发展水平,论述智能机器人相关技术及机器人的分类、智能机器人在各行各业的应用,探讨智能机器人的发展趋势及展望。     

智能机器人操作系统研究综述

本文分别从商用工业机器人操作系统、开源机器人操作系统、基于云平台的一体化系统等几方面，对国内外机器人操作系统的研究现状进行综述；并结合当前机器人与人工智能、5G通信等技术相融合的趋势，提出了建立未来云边端一体化协同的智能机器人操作系统平台以及需要解决的瓶颈问题；最后，对突破智能机器人操作系统核心的关键技术进行了总结与展望。     

扬帆起航正当时

正本刊继《迎接机器人时代,广东准备好了吗?》专题(2015年9月上)出版后,又推出续集,继续关注广东推进实现"制造强省"、"智造强省"及机器人产业发展的相关政策;介绍了松山湖国际机器人产业基地围绕机器人产业的核心技术,开展协同创新、成果转化、企业孵化、创业家培养和企业群培育等,成为在全球范围内知名、有影响力的机器人产业基地的建设情况;报道了广东省智能机器人研究院发展智能机器人技术、推进机器人产业发展和佛山市南海区广工大数控装备协同创新研     

智能机器人、情感机器人、拟人机器人

研究智能机器人、情感机器人、拟人机器人的研究方法、实现技术及应用前景 .     

逐渐靠近的人工智能——智能机器人的发展与现状

随着智能化的发展,人们对机器人,尤其是智能机器人,以及将来可能出现的人工智能的关注度也越来越高,该文主要对智能机器人的发展史、现状以及技术原理进行简要介绍,并讨论了智能机器人的主要发展方向以及可能给未来社会带来的巨大影响。     

可穿戴机器人研究进展:材料学角度

 随着机器人技术的迅猛发展,可穿戴机器人作为一种可将人类智力与机械系统有机结合的智能设备,成为机器人领域新的研究热点。可穿戴机器人涉及机械、电子、生物等多学科领域知识,在人体功能增强、残疾人运动辅助、工业生产和军事侦察等方面有着广阔的应用前景。随着新材料的不断涌现以及控制算法的完善,可穿戴机器人的性能也在不断改进,并在生物医学及其他领域发挥着越来越重要的作用。本文从材料学革新角度出发,通过对现有可穿戴机器人的驱动方式和人机交互系统进行分类,从这两方面介绍可穿戴机器人的研究进展,剖析其中的机器和材料的工作与控制机制,并对其未来的应用前景做出展望。     

焊接机器人焊缝跟踪技术的现状与发展趋势

焊接机器人因其高效性在先进制造业中应用广泛,焊缝跟踪的精度和实时性是评价焊接质量的重要指标.焊缝跟踪以传感技术为基础,可实现焊缝的起止点和边缘检测、焊缝宽度测量等,传感器在机器人焊接过程中作用重大.详细分析和综述了机器人焊接过程中用于焊缝跟踪的各类传感器及其技术特点,系统地总结了其应用现状,并对焊缝跟踪技术的发展趋势进行了分析与展望,指出其未来的研究方向.     

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

运动规划是煤矸石智能分拣机器人研究过程中必不可少的一环,但是目前仍有一些问题待解决。首先介绍了煤矸石分选现状,其次分析了煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术,主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行避障。最后得出今后煤矸石智能分拣机器人运动规划的研究方向,包括基于轨迹优化的分拣策略研究、拣矸机械臂末端抓取位姿研究和协作空间下多机械臂拣矸的轨迹规划研究。     

基于时延估计和鲁棒H_∞控制的工业机器人跟踪控制

针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算;采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并对控制过程加以补偿;通过引入L2增益控制,可实现对时延估计误差的L2干扰抑制,从而进一步提高了系统的鲁棒性.同时,利用Lyapunov函数和Riccati不等式保证了闭环系统的渐近稳定性和H∞鲁棒性能.该算法计算简单,结构固定,鲁棒性强,易于实现.文中还通过二自由度机器人的仿真实验证明了该算法是有效的.     

浮雕造型机器人运动规划

本文论述了一种结构简单，行之有效的机器人运动规划系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现浮雕造型机器人无碰撞轨迹规划．     

机电一体化机器人关节及其驱控系统硬件设计

机器人关节模组是机器人的关键部件,目前传统机器人关节模组具有关节构型固定,功能单一,不开源开发接口,智能化程度低,无法快速重部署等一系列问题.针对以上问题,设计出一种高度集成的机电一体化机器人关节模组,将机械结构、控制、驱动、通讯等功能集于一体.该关节模组可以在完成机械连接的同时完成电气连接,组装后可方便启动关节并配置...     

基于共识主动性的群体机器人目标搜索与围捕

群体机器人系统的目标搜索和围捕任务是智能机器人领域一个典型的复杂问题,大多数现有的解决这一问题的方法依赖于一些不现实的假设,如可靠的通信链接、全局坐标信息、已知的环境信息以及机器人之间的中央协调控制. 为此,本文提出了一种基于共识主动性的群体机器人目标搜索与围捕框架. 该框架对反蚁群算法进行了改进,加入了多种信息素来帮助群体机器人协作探索环境,并生成信息素地图. 同时,该框架把在前一阶段生成的信息素地图和分层基因调控网络(hierarchical gene regulatory network,H-GRN)模型相结合,完成了群体机器人在环境信息未知且通信受限的场景中对动态目标的搜索和围捕任务. 仿真实验表明,该方法相较于传统方法具有更好的性能表现.      

航天机器人手眼视觉模拟系统初步设计

介绍了国外航天机器人手眼视觉系统的构成及原理,给出了在地面模拟实验系统中基于PC机和图像采集卡的机器人手眼视觉系统的初步设计方案,包括硬件设计和软件设计等;对手眼视觉系统中的一些关键技术进行了初步的研究,包括摄像机标定及3D目标物体的位置和姿态测量。实验表明,上述算法满足机器人手眼视觉测量要求,为以后的实际应用打下了基础。     

智能机器人创新实验的实践与改革

针对学生专业、年级差异较大,原有实验平台维护成本高、底层不够开放等问题,对实验内容、实验模式、实验指导书、考评方式等进行一系列改革,使知识背景差别较大的不同学生都能在联系其他相关课程知识基础上真正了解机器人控制技术本质,并获取较为客观的实验成绩。     

Divisional and hierarchical innervations of G. gecko’s toes to motion and reception

As a member of robot families, climbing robots have become one of the research hot-spots in the robotic field recently and Gekko gecko （G. gecko） has been broadly seen as an ideal model for climbing robot development. But for gecko-mimic robots, one of the key problems is how to design the robot＇s foot. In this paper, （1） high-speed camera recording and electrophysiological method are used to observe motion patterns of G. gecko＇s foot when it climbs on different oriented surfaces; （2） nerve innervations of gecko＇s toes to motion and reception are studied. It is found that the five toes of the G. gecko can be divided into two motion and reception divisions, and also its motion and reception are modulated and controlled hierarchically. The results provide important information and exclusive ideas for the foot design and control algorithm of gecko-mimic robots.