多柔体系统碰撞的动力学建模研究

针对多体碰撞时无法详细描述碰撞过程的问题,本文利用碰撞弹簧概念,结合多柔体系统动力学方程,建立了多体系统坠落碰撞的动力学模型,并通过求出响应,使这一问题得到解决。     

潮流计算中的数学方法——牛顿—拉夫逊法

本文介绍了一种解非线性代数方程组的数学方法——牛顿-拉夫逊法,并将其应用于电力系统潮流计算中。采用本文方法的计算结果表明该教学方法在电力系统潮流问题中是收敛的;同时计算结果与电力专业软件的计算结果保持了一致,从而验证了结果的正确性。     

牛顿─拉斐森法及其误差的控制方法

着重对牛顿－拉斐森法误差控制进行研究，提出一种新的误差控制方法，保证了计算的精度和准确性     

多柔体系统的动力分析(2)

本篇是在多柔体系统的动力分析(1)，即在建立了杆、梁结构的系统的动力模型基础上，对系统的一致质量阵进行了详细推导．     

多柔体系统动力学模型的特征值降阶方法

详细研究了多柔体系统动力学模型的特征值降阶问题，针对挠性空间飞行器系统的姿态动力学方程，推导出基于Riccati迭代算法的特征值模态截断准则和计算步骤。分析结果表明，它较一般特征值截断准则更能精确地反映原系统特性，并且能准确地保留原系统低阶模态频率和振型。其模态截断后动力响应曲线与原系统吻合较好。     

解非线性方程组的牛顿—并行矩阵多分裂算法

本文构造和研究了解非线性方程组的牛顿－并行矩阵多分裂算法，建立了收敛性定理，估计了收敛速度。     

单柔体与多柔体动力学的高斯最小拘束原理

多柔体动力学对空间探索和宇航事业的发展起到了重要作用.单柔体动力学是多柔体动力学的基础,利用变积法推得单柔体动力学的高斯最小拘束原理,通过对单柔体动力学的高斯最小量求驻值得到微分形式的控制方程.接着在上述工作的基础上分别采用两种运动学描述方法--向量链法和向量对法建立链式多柔体系统的高斯最小拘束原理.     

柴油机活塞缸套摩擦副润滑和多柔体动力学耦合特性

为研究四冲程车用柴油机活塞-缸套摩擦副的动力学及润滑特性,提出了一种新的活塞-缸套摩擦动力学耦合模型.模型中采用绝对节点坐标公式(ANCF)描述活塞-连杆-曲轴多柔体动力系统,采用平均雷诺方程和微凸体接触理论描述混合润滑模型,基于商用软件结合二次开发程序实现仿真计算.对活塞缸套摩擦副的润滑动力学计算分析表明,由于缸内压力和活塞敲击作用,缸套会产生最大值为23.6μm的瞬时变形.与刚体模型相比,考虑部件的弹性变形不仅会使活塞横向位移增加40%,还会使得活塞润滑域出现油膜压力的局部集中.另外,柔体模型的循环平均功耗更小,与刚体模型相比相差17.7%.     

微型雷达多柔体动力学频响分析

对于某雷达反射镜伺服系统,利用退化结构的模态分析技术,研究微型雷达系统各部件对整体模态的影响．通过数据分析,选择影响较大的第一、第二传动系统作为主要研究对象．结合多体动力学有限元软件MSC．NASTRAN和MSC．ADAMS,根据实际的工况要求,添加约束关系,对其进行振动频响分析,以研究输出响应的传递函数,为机电控制提供有价值的参考数据．研究表明,对于第一传动系统,频率带宽满足设计要求,角速度幅值响应值要远高于角位移的幅值响应;第二传动系统率带宽偏窄,角速度幅值响应值也远高于角位移的幅值响应,第二传动系统明显“弱”于第一传动系统．     

并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真

基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究.为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明:由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符.多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能.这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法.     

一种加速收敛的三角形柔性板单元

本文基于Mindlin板理论,采用离散Kirchhoff假定,导出满足离散Kirchhoff假定意义下,考虑横向剪切变形影响的协调柔性板单元,并在微型机上实现。该单元未知参数少,收敛性好,特别适用于在微型机上分析几何非线性板。     

Judgement of Design Scheme Based on Flexible Constraint in ICAD

The conception of flexible constraint is proposed in the paper. The solution of flexible constraint is in special range, and maybe different in different instances of same design scheme. The paper emphasis on how to evaluate and optimize a design scheme with flexible constraints based on the satisfaction degree function defined on flexible constraints. The conception of flexible constraint is used to solve constraint conflict and design optimization in complicated constraint-based assembly design by the PFM parametrization assembly design system. An instance of gear-box design is used for verifying optimization method.     

基于双重资源的柔性生产系统调度算法

在柔性资源的生产环境下,如何进行人员与工作中心之间的优化配置对产品准时交货起着重要的作用。本文以提前/延期(E/T)惩罚最小为目标,进行了基于双重资源的柔性生产系统调度问题的研究。首先,对基于双重资源的柔性生产系统的E/T调度问题进行了描述,提出了求解调度问题的具体策略。在此基础上,建立了基于启发式的E/T调度算法。通过仿真实验,对算法性能进行了分析评价和比较,结果表明该算法用来求解基于双重资源的柔性生产系统的调度问题是有效和实用的。     

受定轴转动约束的变质量非完整系统运动微分方程

建立了变质量力学系统在定轴转动参考系中的Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理，由此得到了受定轴转动约束的变质量力学系统运动微分方程，给出了准坐标形式，最后举例说明方程的应用。     

含闭链的柔性多体系统的动力学方程

应用Maggi型方程得到了含有闭链的最一般的柔性多体系统的动力学方程,从而扩展了运用整体观点研究柔性多体系统动力学的范围。     

一类混合单调算子方程组解的存在和唯一性定理

利用锥与半序理论和迭代技巧,给出了具有凹凸性但不具有任何连续性和紧性条件的混合单调算子方程组的解的存在唯一性定理,所得结果拓展了文献[1]中的混合单调算子方程的相应结果。     

n维非线性波动方程组解的渐近理论

研究n维非线性波动方程组Cauchy问题的渐近理论 ,通过利用对应线性齐次波动方程组的解的估计 ,在时间变量 0 t O(|ε|-1)的Sobolev空间中 ,证明了初值问题的适定性和形式近似解的合理性 .     

D*算法在柔性输送系统路径规划中的应用研究

针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进行仿真实验。实验结果表明,D*算法具有较好的避障自适应性能力、较高的柔性和动态响应特性,较之Bug算法、概率路标算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有较快的收敛速度和较少的计算量,适合环境相对确定、多品种小批量柔性传输系统。     

论柔性生产系统在我国服装工业中的应用

在研究分析国外不同模式的柔性生产系统的基础上,提出了在国内服装业推行柔性生产系统的方案,以促进我国服装工业的发展。     

矩阵行标准形与同解线性方程组

指出了"矩阵经过行初等变换而得到的行标准形是惟一的"这个结论的证明并不是很容易的.应用矩阵的行标准形是惟一的性质,讨论了与线性方程组的同解性有关的一些问题.