一类具有状态时滞的时离散多智能体系统可控性研究

本文针对一类舍有状态时滞的双积分器模型的时离散多智能体系统，在两种通信协议条件下，研究了它的可控性问题。我们应用化时滞系统为其等价的无时滞的增广系统的方法，获得了由跟随者构成的系统在多个领航者的控制下，系统可控的一些充分条件。在这些条件下，系统可以完成预期的编队控制或速度控制。     

智能桁架振动控制中主动杆件多目标最优配置

在智能桁架结构机电耦合静／动力分析模型基础上，给出结构系统压电元件对变形的检测方程，并分析系统动态特性，除位移模态外，得到了系统电势模态。进一步采用独立模态空间控制方法对结构振动进行控制，并进行主动杆件多目标最优配置研究。除控制能量最小化外，对非控模态的控制溢出和观测溢出最小化是另外两个优化配置目标函数。算例表明了分析方法的可行性和有效性。     

多路LED数码电子显示牌的设计

从实际生产工艺角度考虑，设计了一个完整的单片机系统，实现多路、多位LED显示控制。同时从硬件和软件两个方面分别阐述了设计思想。     

一般双线性比例-微分变结构系统的控制及其稳定性

研究了一般多输入双线性系统的比例一微分变结构控制，引入排序截尾算子Ωn使控制与状态变量中前m个绝对值较大的分量及其导数成比例，实现用m个控制量对周m≤n）个被控童的控制。得出了这类系统的稳定性条件。给出了这种控制策略的结构图。     

非线性控制系统绝对稳定性的积分新判据

研究具多个非线性控制项的系统的绝对稳定性，对带非定常控制项的系统的绝对稳定性问题，给出了简洁的积分新判据，并给出了一类系统绝对稳定性的充要条件，最后用积分讨论了鲁棒稳定性问题。     

模型参考自适应解耦控制研究

针对多输入，多输出耦合对象的参数在一定范围内变化的情况，研究了解耦控制与自适应控制问题，通过建立系统的参考模型，提出了按参数自适应律自动调整解耦网络和调节器参数的设计方法，对参数可变的２个输入２个输出的耦合对象进行了自适应解耦控制设计与控制系统计算机仿真，仿真结果表明，解耦网络和调节器能数固定时系统运行失控，实现参数自适应调整后系统运行正常。     

模型参考自适应解耦控制研究

针对多输入、多输出耦合对象的参数在一定范围内变化的情况，研究了解耦控制与自适应控制问题，通过建立系统的参考模型，提出了按参数自适应律自动调整解耦网络和调节器参数的设计方法，对参数可变的２个输入２个输出的耦合对象进行了自适应解耦控制设计与控制系统计算机仿真，仿真结果表明，解耦网络和调节器参数固定时系统运行失控，实现参数自适应调整后系统运行正常。     

基于行为方法的多备份补偿器结构

在行为框架体系下研究动态系统的互联、控制和反馈.通过把控制规定为一种互联结构,得到系统镇定问题的一些新的结果;针对镇定问题中的多补偿器结构问题,通过定义一个既单且满的Bezout映射,证明系统能分别被两个或两个以上的控制器镇定,从而形成一种多备份补偿器结构.仿真算例验证了设计的正确性和有效性.     

车辆转向与制动系统联合仿真研究

将转向和制动系统相结合，在建立各自数学模型基础上，设计了两个控制器，进行两系统的联合控制。这种控制方法不同于单个控制器对两系统的控制。在Matlab／Simulink下仿真表明，两系统进行联合控制后，转向和制动性能均达到良好效果。     

不同迟延输入随机自适应控制

该文研究具有两个不同迟延输入和两个同时测定输出的随机系统的自适应控制问题。每个控制量都希望使自己的输出量方差最小，但是每个控制量又会影响另一个输出量。此文定义了随机自适应均衡策略，推导了其结构和求解方法。     

耦合摆运动中的位相与机械能流的方向

用张紧的弦绳和2个相同的单摆构成的耦合摆振动系统,能直观地将物体间的机械能传递现象突出地显示出来;实验中获取的运动曲线,显示了拍的节点处,两摆的位相是交替变化的,两摆的振幅也跟随着位相而增减,即可得出结论,位相在前的摆,向位相在后的摆输出能量,位相决定了机械能流的方向。     

基于TrueTime的非线性网络控制系统

针对非线性系统往往具有不确定性、结构复杂、建模困难、难于在网络条件下进行仿真研究的问题,建立了一个基于TrueTime的非线性网络控制系统.在对弹簧连接的双倒立摆耦合非线性系统模型进行Matlab/Simulink模块化建模的基础上,结合TrueTime的网络通信模块,利用设计的鲁棒控制器将对象模型的不确定性和网络时延的不确定性进行了综合处理.仿真结果表明,该系统不仅降低了非线性系统建模的复杂性,而且为研究网络控制系统结构下非线性系统的动态特性提供了条件.     

耦合摆振动模型的研究

用弹簧片将2个相同的单摆连接起来构成的耦合摆振动系统,能直观地将物体间的耦合振动现象显示出来。观察到了普遍存在于耦合系统的“拍”现象,并通过解析物理模型对其进行了理论分析．     

倒立摆控制的设计与仿真

针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真.结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。     

微机在耦合摆实验中的应用

计算机辅助实验数学是物理实验走向现代化的一个重要方面。本文通过微机在耦合摆实验中的具体应用,阐述了微机在物理实验教学中的作用。     

基于MATLAB的二级倒立摆控制系统设计方法

在对二级倒立摆系统的动力学方程进行建模的基础上，将其转化为线性定常系统的状态控制问题，运用LQR控制器在MATLAB平台上实现了该系统的最优控制策略，并给出了相应的实验结果．     

Hardware implementation of the quadruple inverted pendulum with single motor

Inverted pendulums are always used to verify some qualities and effect of certain control theory or method. Single or double inverted pendulum control system has been extensively studied for education and research purposes. However how to control a triple inverted pendulum is a difficult problem, which just a couple of control experts can solve including us. Undoubtedly, to implement controlling of a quadruple inverted pendulum is a very difficult problem, but we first successfully accomplished it using variable universe adaptive fuzzy control method in August, 2002. In this paper, a controller for a quadruple inverted pendulum is demonstrated using the variable universe adaptive fuzzy control theory.     

挠性充液卫星姿态动力学建模研究

为了研究带重力梯度杆的充液卫星姿态动力学 ,利用带端质量的等效悬臂梁模型及液体晃动的等效力学模型 ,即一组球面摆和一个轴对称圆盘 ,建立了挠性充液耦合的卫星姿态动力学方程。根据某微小卫星的具体参数 ,利用多变量控制系统极点配置选取了 3个反作用飞轮的控制率 ,通过数值仿真计算 ,得到了刚柔耦合及挠性充液耦合卫星姿态角的变化规律。仿真结果表明 ,采用三轴反作用飞轮控制方法 ,并对挠性振动进行动态补偿 ,可以改善姿态控制精度 ;同时得到了液体晃动对姿态角精度的影响     

双单摆振动示波装置

双、单摆振动示波装置是在“双、单摆,双弹簧振子振动示波”装置的基础上,经过5年来的教学实践,进一步研制成的一种新仪器.它只用“双、单摆振动示波”一套装置就可以将参考圆、振动的合成、李萨如图形、耦合振动等有关机械振动的现象无一遗漏地演示出来.不失为一套好的演示教学仪器.     

悬吊质量结构减震性能的研究

论述了在高层建筑结构中利用悬吊质量摆减震的原理并对其减震性能进行了研究.通过对具有不同悬吊质量摆的高层建筑结构的自振特性及反应谱法地震反应分析,得出在高层建筑结构顶部几层设置几个质量摆且质量摆的频率和结构的基频相近时减震效果最好.用反应谱法对悬吊结构进行地震反应分析时,所考虑的振型数应为结构的第一振型和相应于结构振动的前几个振型.