基于新型扩张干扰观测器的船舶航向滑模控制

采用非线性船舶运动模型,利用滑模控制对参数变化、扰动不敏感性、响应速度快和容易实现的特点,研究船舶航向变化的自动运动控制.针对外界海浪的干扰,借鉴非线性干扰观测器的设计原理,运用扩张状态观测器对状态干扰的抑制性,设计出新型的扩张干扰观测器,补偿系统的外部干扰,减少滑模控制的抖动影响.探讨了系统的稳定性、船舶转向的可靠性和削弱航向变化时的波动性.最后,通过对船舶转向控制系统的仿真,验证了新型干扰器对干扰具有良好抑制性能,能对船舶航向进行稳定控制.     

基于非线性扩张观测器的卫星定位信号滤波方法

提出运用非线性扩张观测器滤波的方法，对所获得的卫星定位信号进行了快速跟踪和滤波处理，提高了导航算法的实时性。与卡尔曼滤波方法相比较，这一方法能够更好地反映信息的实时变化和给出更好的跟踪滤波结果。     

阀控非对称缸电液伺服系统线性自抗扰控制

阀控非对称缸是一类典型电液伺服系统,具有强非线性和不确定性。传统非线性控制方法很难有效处理包含未建模态、外部扰动以及参数变化等多源不确定扰动对控制性能的影响。针对这一问题,本文提出了一种电液伺服系统线性自抗扰控制方法,利用线性扩张状态观测器实现综合扰动的实时估计,并采用状态误差反馈控制律给予主动补偿,同时消除跟踪误差。证明了设计的线性扩张状态观测器状态观测误差的收敛性。根据工程实际中的参数进行仿真研究,其结果表明这种控制方法能有效抑制电液伺服系统中不确定性扰动,与PID控制器相比具有较强的鲁棒性,并提高了位置跟踪精度。     

自抗扰控制器在气压伺服控制系统中的应用

为提高控制系统的鲁棒性,增强干扰抑制能力,提出了适用于气压伺服系统的自抗扰控制器方案,并讨论了控制参数的整定.自抗扰控制器为非线性控制器,由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律3部分构成.扩张状态观测器可以实时观测系统状态和扩张状态,从而实现全状态反馈及系统不确定性和外扰的补偿控制.自抗扰控制器的设计不依赖于被控系统的精确数学模型,并对内外扰有较强的抑制能力,在整个系统工作区间都有良好的鲁棒性.仿真结果表明,自抗扰控制器对气动伺服系统模型的不确定性以及外干扰的鲁棒性较好,且具有较优的动态性能.     

海洋重力异常数据处理中小波阈值选择规则分析

分析了信号在小波Mallat算法条件下表现形式,采用小波阈值方法对经过小波变换后的重力异常信号的高频部分进行处理.分析了3种小波阈值选择规则,并将其应用到海浪波动等背景干扰因素引起的海洋重力异常畸变消除中.根据重力异常状态方程,采用通用阈值选择规则、最小最大准则阈值选择规则和无偏风险估计阈值选择规则进行了海洋重力异常数据仿真处理.理论分析和仿真处理表明:采用通用阈值选择规则、最小最大准则阈值选择规则和无偏风险估计阈值选择规则都能在一定程度上消除海洋重力异常畸变,但在相同背景条件下,通用阈值选择规则和最小最大准则阈值选择规则的性能优于无偏风险估计阈值选择规则.     

基于非线性状态观测器的直流降压变换器自抗扰控制

针对脉宽调制型DC-DC降压变换器的负载变化、输入电压波动和系统动态不确定性等内外干扰,以及线性观测器的大增益效应所产生的峰值现象和低精度等问题,提出一种基于非线性扩张状态观测器的自抗扰控制方法.首先,根据直流降压变换器的输出电压与期望电压之间的误差建立系统的数学模型,对DC-DC降压变换器的不匹配干扰进行微分处理转换...     

海上舷梯末端点位置终端滑模镇定控制

针对海上舷梯末端点位置镇定控制问题，通过运动学反解，计算出补偿海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯末端点位置的扰动，保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变的舷梯关节期望位置；综合考虑舷梯动力学模型参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力，构造扩张状态观测器(ESO),估计由参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力组成的总扰动；进一步，设计基于ESO的终端滑模关节位置跟踪控制律，保证舷梯的关节位置跟踪其期望位置。理论分析证明了所构造的ESO的状态估计误差有界和所设计的基于ESO的终端滑模控制律使舷梯的关节位置跟踪误差在有限时间内收敛至零，从而保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变。仿真结果验证了设计控制律的有效性。     

低速摩擦伺服系统的近似有限时间稳定跟踪控制

针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统,研究其有限时间稳定跟踪控制问题,提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法,使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时,为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定性问题,设计了扩张状态观测器。仿真结果验证了该控制方法及扩张状态观测器的有效性。     

基于扩张状态观测器的机械臂分散自适应模糊控制

针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和模糊策略的分散控制方法.将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合,采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状态、耦合交联项及非线性项,利用模糊系统去逼近机械臂动力学模型中的建模不确定项,从而设计分散自适应模糊控制器以实现机械臂的轨迹跟踪控制,给出了控制器中参数的自适应更新律,并对该控制器进行了Lya-punov稳定性分析.最后将该方法应用于一个4自由度机械臂的轨迹跟踪控制中,仿真结果表明了该方法对处理耦合交联项及在各关节轨迹跟踪控制中的有效性.     

压电陶瓷驱动器的滑模观测器反演控制

针对压电陶瓷驱动器中固有的迟滞非线性问题,设计基于滑模状态观测器的反演控制器对其进行输出跟踪控制。首先对压电陶瓷驱动的系统模型进行分析,将迟滞非线性部分视为有界干扰;在此基础上设计滑模状态观测器,对压电陶瓷驱动器的速度状态进行估计,整个系统仅需要测量输出位置信息。对采用滑模状态观测器的系统进行反演控制器设计,最后通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统是稳定的,系统中的所有信号是一致最终有界的。仿真结果表明了方法的有效性。     

渐进结构拓扑优化在重力坝中的应用研究

摘要:实体重力坝是重力坝坝型的发展趋势。文章以ANSYS10.0为平台,结合APDL语言,在传统的渐进结构优化（ESO）思想的基础上,采用结构的应变能删除准则,对实体重力坝非溢流坝段进行拓扑优化。优化结果表明：结构的应力和抗滑稳定均满足规范要求,且优化结果与工程实际要求较吻合,同时也从数值上验证了此方法对实体重力坝非溢流坝段进行拓扑优化是可行和有效的。     

渐进结构拓扑优化在重力坝中的应用研究

实体重力坝是重力坝坝型的发展趋势.文章以ANSYS10.0为平台,结合APDL语言,在传统的渐进结构优化(ESO)思想的基础上,采用结构的应变能删除准则,对实体重力坝非溢流坝段进行拓扑优化.优化结果表明:结构的应力和抗滑稳定均满足规范要求,且优化结果与工程实际要求较吻合,同时也从数值上验证了此方法对实体重力坝非溢流坝段进行拓扑优化是可行和有效的.     

环氧大豆油扩链内增韧酚醛树脂的合成与应用

合成了一种具有优异韧性和热稳定性的覆铜板用环氧大豆油内增韧改性酚醛树脂.采用FTIR表征了改性酚醛树脂的分子结构,用SEM观察了改性酚醛树脂样品冲击断面的微观形貌,并对改性酚醛树脂制备的覆铜板的性能进行了研究,以获得最佳的合成工艺.文中还对改性酚醛树脂的增韧机理进行了探讨,发现其主要反应机理为:部分环氧大豆油在叔胺催化下与酚羟基进行醚化反应,同时环氧大豆油与多元胺发生扩链反应,最终生成与酚醛预聚体接枝的长链环氧大豆油环氧树脂.当环氧大豆油添加量为30%、固化剂含量达7%时,树脂的综合性能较佳.扩链后的环氧大豆油具有显著的增韧作用,它与酚醛树脂构成内增韧的交联网络,内增韧结构对改善覆铜板的耐焊性起着关键作用.     

大豆油增韧不饱和聚酯树脂的制备与固化性能研究

以无溶剂法制备不同环氧值的环氧大豆油(ESO),以丙烯酸作为开环试剂合成大豆油丙烯酸酯(AESO).将质量比为5%、10%、15%、20%的AESO分别与不饱和聚酯树脂制备增韧材料.通过傅里叶红外光谱、差示扫描量热计、热重分析、拉伸与冲击强度测试对产物的结构与性能进行研究.结果表明：随着大豆油在固化体系中含量的增加,固化物的玻璃化温度和拉伸强度降低,断裂伸长率和冲击强度提高,显示出大豆油对不饱和聚酯体系起到了较好的增韧作用.     

我国上市公司实施期权的制度性障碍及其克服

现代企业要解决的一个重要问题是代理问题，而股票期权的激励与约束的双重作用可有效解决这一问题。我国要推进股票期权制，一是要从政策上消除期权制的实施障碍，对现行的证券法律法规进行必要的修订，弥补制度供给不足和制度安排过剩二者的缺陷；二要加强对股票期权制的研究，不断完善期权制，为期权制的发展提供一个适度的制度空间。     

Analysis and design for the second order nonlinear continuous extended states observer

The extended state observer (ESO) is a novel observer for a class of uncertain systems. Since ESO adopts the continuous non-smooth structure, the classical observer design theory is hard to use for ESO analysis. In this note, the self-stable region (SSR) approach, which is a nonlinear synthesis method for nonlinear uncertain systems, will be used for ESO design and its stability analysis. The advantages of the non-smooth structure in ESO for improving the convergence properties and the estimation precision will be shown.     

广义逆适应渐进结构优化方法

介绍了传统渐进优化方法及逆适应渐进优化方法的基本理论和优劣点,阐述了刚度约束的广义逆适应渐进优化方法的原理．提出了用拓扑优化和尺寸优化的综合来判断拓扑优化优劣的概念,即：用逆适应渐进优化方法以及广义逆适应渐进优化方法产生最优拓扑,在最优拓扑的基础上,运用满应力;住则方法进行尺寸优化,用尺寸优化的结果来判定拓扑的优劣并示例显示了广义逆适应渐进优化方法得到的拓扑比原有方法更优。     

Certainty-equivalence方法对经理股票期权价值的确定以及相应激励效果分析

经理股票期权是一种较为先进的薪酬管理制度,但由于其本身所具有的特点,使得利用BS模型对其进行定价会偏离经理人员的人力资本,现介绍Certainty-Equivalence方法来确定ESO的价值,使其更接近人力资本。同时,利用博弈的方法确定经理股票期权数量的最佳值,分析了影响经理人员努力程度的相关因素。     

股票期权对经理人市场的促进作用

论述了股票期权制与经理人市场的关系，为经理人实行股票期权制提供了理论依据．根据我国的实际情况，阐述了股票期权在中国的可操作性。     

股票期权式激励研究及其在我国企业中的应用

股票期权制是一种对企业高层管理人员进行长期激励的制度，通过对股票期权的实质及其激励原理的探讨，阐述了股票期权激励的作用及其在我国企业实施中存在的问题，并提出了相应的建议。