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蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的. 相似文献
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南瓜是我国北方普遍栽培的蔬菜,它耐旱耐脊,自6月到10月供应期150多天,不仅是糖尿病人低热量的食疗佳品,对常人也有很好的保健作用,特别是它能调整人们的食粮结构,增进食欲,因而成为夏秋季城乡居民的大众化食品。1993年我们在自然杂交植株中发现一个长筒形南瓜品种,经过自交纯合,从1995年开始推广种植,1996年面积扩大到4公顷,每公顷产量78万公斤,产值6万元以上,取得了良好的经济效益。一、“蛇形南瓜”品种特点“蛇形南瓜”茎叶与普通南瓜相同,唯有果实奇特。其特点是：果实长筒形,果长12（）－14（）厘米,断面直径7厘米,… 相似文献
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