共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业,以提高焊接质量的观点,提出了与之相应的2R-3P2R型双臂机器人系统,建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系,描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。 相似文献
3.
1990年夏季,美国五角大楼爆出了一项最热门的话题,国防部宣布“机器人军队即将组建”。当时还预计20世纪末,“机器人军队”将可服役进入战场。如今,这预言虽未变为现实,但可以说,随着微电子技术,计算机技术,特别是人工智能技术的飞速发展,信息时代战争的一支生力军——机器人组成军队的日子已为期不远。 相似文献
4.
输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical, UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 相似文献
5.
据美刊《电子世界》最近报道,美国一些大学(包括加州大学、斯坦福大学、哈佛大学、约翰·霍普斯金大学)在美国国防部资助下,正在进行“生物模拟”(biomimetic)机器人研究。其设计思想是,通过模拟昆虫的形态、结构和习性,开发出在形态和行为都类似于昆虫的微型机器人。研究人员认为,这种机器人(或称为“微型机电系统”),可以在目前业已成熟的微电子技术基础上开发出来。 目前加州大学柏克莱分校已开发出绿头苍蝇翅膀模型(用多晶硅制成,长约二厘米),正在开发作为翅膀动力的执行机构(动力源是一个小型太阳能电池)… 相似文献
6.
《华中科技大学学报(自然科学版)》1989,(Z1)
本机器人由武汉市下达任务,由我校机械工程一系数控教研室研制成功.研制智能教育机器人的目的是便于广大青少年和儿童了解现代科学技术,培养他们勇于探索、努力攀登科学高峰的精神.在这台机器人上应用了机械、电子、控制和人工智能等先进的科学技术,是技术密集型的教学科研产品,它的技术关键在于其动作拟人化、功能智能化、声音合成规范化和软件模块化.这台机器人的研制成功从一个侧面反映了武汉市的科学技术水平.这台机器人的主要特点是:a.外形是一个身高1.35m的女童,由15个电动机驱动,具有15个自由度,可以实现移动、点头、摇头、眨眼、张嘴、鞠躬、招手和简单的舞蹈等动作.可以根据需要对上述 相似文献
7.
8.
人类的智能,是指人类所具有的记忆、思考、观察、想象、学习、推理及发明、创造等认识世界与改造世界的能力。很久以来,人类就企盼能造出具有这种能力的机器。但是,在电子计算机问世之前,这些愿望还不过是些纯粹的幻想。然而,随着微电子、光电子技术的飞速发展,人工智能技术也一步步变为现实。 智能机器人的发展史,可以追溯到20世纪20年代。那时,捷克有位著名剧作家雷尔·查培克写了一部名叫《罗沙姆万能机器人公司》的寓言剧本,在剧中,着重描写了一个叫“罗伯特”(ROBOTA)的既听话、又勤奋的机器人。在捷克语中,ROBOTA是“农奴的仆役”的意思,英语ROBOT是由其衍生而来。该剧上演后,引起人们极大的兴趣,于是就把“罗伯特”作为机器人的代称。现代机器人是带有电 相似文献
9.
10.
军事用途机器人的应用很大程度上降低了士兵及工作人员作业的危险性,针对当前单兵机器人普遍具有的结构复杂、携带不便等问题,设计并研制了一种便于携带的任务型单兵机器人,其轻质、灵活的特点可快速响应侦察、排爆、采样等任务的需要。为分析机器人的越障机理并提高越障性能,通过建立质心运动学模型,对机械臂俯仰角、机器人俯仰角与凸台越障最大高度进行理论分析,并通过仿真实验得到了机械臂不同姿态下机器人越障的质心位置变化曲线以及对应的驱动转矩曲线,以此确定了最佳越障姿态,最终通过实物实验验证了结构设计的合理性及理论分析的正确性。为后续单兵机器人的发展和移动机器人越障性能的改善提供参考。 相似文献
11.
轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容。它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中,轮式移动机构最为常见[1]。轮式移动机构之所以得到广泛的应用主要是因为容易控制其移动速度和移动方向,目前常见的还用履带式的。基于此本文设计了一套完整的轮式机器人系统,并进行相应的运动规划和控制算法研究[2]。 相似文献
12.
13.
输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 相似文献
15.
在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。 相似文献
16.
17.
机器人用弧焊逆变器动特性优化控制的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了电子抗抗器的原理、组成及实现方式。针对机器人用孤焊逆变器的特点,设计了两种形式的电子电抗器,用于改善机器人CO_2焊接过程的飞溅及焊缝成型问题。实验研究了这两种电子电抗器的调节优化范围。结果表明,模拟式电子电抗器响应速度快,电路结构简单,但参数调节范围窄;数字式电子电抗器响应速度稍慢,电路复杂,但功能强,可调节范围大,抗干扰性能好.这两种电子电抗器均可代替常规的带铁芯电抗器,用于机器人弧焊逆变器中,大幅度减少机器人CO_2焊的飞溅,改善成型,提高生产率. 相似文献
18.
机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法.然后,根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成特定任务.本方法在家庭服务机器人上得到了验证. 相似文献
19.
《科技导报(北京)》2014,(26)
正教授/副教授[南京]南京林业大学机械电子工程学院招聘研究人员。岗位1.机械电子工程3~4名。要求:具有博士学位,具有机器人控制、数控技术与系统或电液控制研究方向的专业背景,具有机械设计制造及其自动化、机电一体化、机械电子工程研究经验。岗位2.机械设计及理论4名。要求:具有博士学位,具有机械设计、林业与木工机械、 相似文献
20.
机器人的极点配置自校正控制 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人具有时变、非线性和耦合的、受外部载荷严重影响的动力学特性。使用传统的控制方法很难满足其高精度大活动范围的要求。本文应用极点配置自校正控制方法进行机器人控制器的设计,并将该控制器应用于一台Move Master Ⅱ型机器人,通过一台Z80单板机来实现,进行了轨迹跟踪实验。实验结果证明:该控制器具有不要求机器人精确的数学模型,可用廉价的微处理器实现;并易于实现机器人的无超调控制和重力补偿。 相似文献