面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

具备多操作手协调的微装配机器人系统

针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统．该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业．采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取．根据微零件形状、大小和材质的差异,研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作．采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业．微装配实验证明系统工作可靠有效,目前微零件最小装配精度可达30μm．     

机器人柔性装配单元的设计

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径．该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型．最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证．     

集成CAD模型的虚拟微装配系统伺服控制方法

虚拟技术可克服微装配中显微视觉系统小景深、小视场的问题,但构造虚拟场景时,数据量大、效率低。利用微器件设计时的CAD数据,可减小构造虚拟环境的数据量、提高效率,能够使构造出的场景更精确。利用显微镜聚焦——失焦理论并借助于器件CAD模型构造虚拟环境;将获得的深度信息集成在伺服控制方程中。通过这些方法,可进行复杂路径的规划,完成三维微装配任务,仿真和实验结果均表明上述方法是可行的．     

机器人装配系统装配质量评价方法

机器人装配系统可以有效提高装配过程的效率,适应产品快速更新发展的需要,装配质量的研究对于机器人装配系统的设计和应用有着重要的意义。基于质量经济分析原理,建立了机器人装配系统装配质量的评价指标与评价方法,为机器人装配系统装配质量控制方法的研究奠定了基础。     

柔性装配系统中机器人装配工作站建模

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据。     

微装配机器人无标定视觉伺服

为获得高效的微装配机器人系统性能,避免复杂的摄像机标定,提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法;设计了视觉伺服控制律;成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验,实验结果表明:提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果.     

微装配智能机械手驱动控制系统研究

介绍了一种微装配机械手的电气驱动系统方案 ,该方案采用步进电机做为驱动部件 ,其控制器采用了PC PLC的两级控制结构 .详细描述了驱动系统的硬件系统组成、软件流程以及关键的技术问题 .     

PCB机器人装配系统的优化调度

研究了印刷电路板(PCB)机器人装配系统中的优化调度问题，针对这类机器人装配系统，提出最小平衡法，并通过算例验证了该算法的有效性。     

机器人足球视觉系统研究与实现

在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上.     

机器人装配专家系统的设计和实现

在分析和研究机器人装配和知识库的基础上，本文建立了一个机器人装配知识库系统ＡＫＢＳ（ＡｓｓｅｍｂｌｙＫｎｏｗｌｅｄｇｅＢａｓｅＳｙｓｔｅｍ），它主要包括零件库、关系模型库、规则库及推理机。在建立零件库的过程中作者提出了一种基于ＣＳＧｒｅｐ的零件表示方法ＰＲ－ＣＳＧ，能够较全面地反映出在装配领域所需要的零件几何特征和物理特性，具有较强的表达能力；同时也容易实现与现有成熟的ＣＡＤ系统接口。在此基础上采用了统一的形式实现了对装配体中零件间的各种关系的描述，建立了具有层次结构的关系模型库。从书本和专家经验中抽取的知识存放在规则库中。     

弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术,以W78E58单片机为核心,设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统.通过示教盒上的键控和显示功能,使操作者顺利实现对变位机运动的示教控制,并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能.增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性,可完成优质高效的焊接过程.     

电子课本数字版权管理研究和基于Marlin DRM的系统实现(英文)

随着电子课本的发展,该领域数字版权管理的需求日趋明显.本文分析了电子课本在数字版权管理方面的特殊需求,并基于Marlin DRM技术针对性的设计了一套DRM解决方案,开发了一套演示系统.结果显示,当前的方案可以很好地为电子课本提供版权保护,可以满足这一新兴领域的特殊需求.     

ERP实施绩效评价体系研究

从技术能力、管理能力和企业效益评价要素出发,构建一套ERP实施绩效评价指标体系,并在此基础上,给出评价模型及其解法。     

基于Snort的入侵防御系统的技术研究和实现

针对网络安全防御问题,论述了入侵防御系统的2种体系结构———网络IPS和主机IPS,介绍了防火墙和PS之间互动的实现方式。通过将Snort安装为内嵌模式,利用snort-inline,结合内嵌式互动技术和外联式互动技术,设计并实现了一种基于Snort的具备了初步入侵防御功能的原型系统。     

一种基于船舶应用的权限管理系统

 权限管理系统是船舶管理系统中的重要模块,其在系统中所产生的作用是非常巨大的。通过对船舶系统、权限配置管理功能模型进行分析,探讨了权限配置管理中间件实现的关键技术,研究并实现了基于船舶系统的一种权限配置管理系统。     

采用RADIUS协议的AAA系统的研究

AAA是认证、授权、计费系统的简称,用来完成对用户身份合法性的鉴别、权限的分配、话单的采集、费用的结算等功能.其核心模块Radius服务器与网络接入服务器之间的通信协议采用RADIUS协议.通过对RADI-US协议层次结构、软件结构特点、工作原理及认证计费流程的详细分析,验证了AAA系统采用RADIUS协议的可行性.     

采用RADIUS协议的AAA系统的研究

AAA是认证、授权、计费系统的简称,用来完成对用户身份合法性的鉴别、权限的分配、话单的采集、费用的结算等功能。其核心模块Radius服务器与网络接入服务器之间的通信协议采用RADIUS协议。通过对RADIUS协议层次结构、软件结构特点、工作原理及认证计费流程的详细分析,验证了AAA系统采用RADIUS协议的可行性。     

毕业生质量调查分析系统的研究与实现

根据抽样调查的有关理论和多元数据的统计分析法建立实用可靠的抽样方案和较全面的指标体系 ,运用数学模型及系统分析技术对毕业生质量调查数据进行相关分析和综合分析 ,并以天津理工学院作为调查案例获得了满意的分析结果 ,最后说明了系统软件的功能和实现方法