基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统

为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点。试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑。研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证。试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性。     

基于网络的水下机器人自主导航仿真系统体系结构

本文介绍了一个水下智能机器人导航仿真系统的软硬件体系结构,重点阐述以黑板结构为主体的设计思想和系统内的定时问题,并对系统的工作过程作了全面的描述.系统的运行结果证明设计是成功和合理的.     

基于视觉的机器人导航算法研究

针对近年来国内外组织的大学生机器人比赛的某类题目,提出了两种导航线识别的算法.经实践检验,此两种算法都具有较高的可靠性.与传统的图像处理方法相比,具有更强的针对性以及更好的实时性.     

物联网机器人系统研究进展

物联网机器人系统是物联网技术与服务机器人技术的交叉领域,是物联网与服务机器人领域的研究热点。在分析物联网技术与机器人技术结合必然性及优越性的基础上,本文阐述了构建物联网机器人系统的指导思想和研究现状,重点介绍了网络机器人系统、普适机器人系统、智能空间机器人系统等分支系统的研究进展。最后,剖析了当前物联网机器人系统研究中存在的问题和难点,为进一步研究指明了方向。     

基于空间智能的网络机器人系统研究进展

介绍了空间智能系统的国内外最新研究成果,指出其与机器人智能系统有机结合的优势.其次,对国内外经典的基于智能空间的服务机器人智能系统研究实例进行分类介绍,指出二者结合中存在的问题和难点.     

基于投影面积分析算法的激光方向测量系统

在激光预警系统中,为了实时监测在各个方向的入射激光,同时,保证较高的激光入射方向角分辨率,设计了基于投影面积分析算法的激光方向测量系统。系统光学部分由几何尺寸已定的遮光模块和面阵CCD探测器组成,当激光入射系统时,由于遮光模块的存在,会在面阵CCD探测器上产生阴影,通过计算分析阴影的面积即可反演入射激光的方向。通过仿真计算可知,在要求最小分辨角度为1°时,对应的面积变化远小于CCD探测器的分辨能力。实验采用660 nm激光器、IA-D9-5000型面阵CCD探测器、旋转平台,实验数据显示,入射激光在各种条件下旋转1°在四个象限区域内,所形成的投影面积各不相同,通过投影面积分析算法可以反演入射激光的方向。     

基于领导者的群体机器人编队及导航控制

介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法,在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略,即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者,采用位置一致性算法使领导者朝目标运动;与此同时,领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者,采用基于领导者的群体机器人编队控制方法,使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性。     

基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法

针对未知环境下侦察机器人的自主导航问题,提出了一种基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法.首先利用二进制鲁棒独立元素特征(BRIEF)提取方法来检测和描述待跟踪视觉目标的局部不变特征点,在快速的特征匹配计算基础上提出由粗到精的目标定位两步法实现机器人导航过程中视觉目标的实时准确跟踪.其次对基于视觉目标跟踪的自主导航任务进行行为分解和实现,在行为中集成视觉目标跟踪算法.最后利用基于宏行为的机器人事务执行机制实现移向视觉目标的自主导航控制.实验结果表明,提出的方法能够使侦察机器人实时准确地跟踪视觉引导目标,在复杂障碍物环境下可靠地完成移向目标的自主导航任务.     

基于计算机视觉的机器人导航综述

计算机视觉是人工智能学科的一个主要分支，也是自主机器人视觉导航的理论基石。文章概述了近20年来在自主机器人导航领域中的主要技术。自主机器人的导航方法主要可分为3大类：基于地图的机器人导航，基于光流的机器人导航和基于地貌的机器人导航，前两种方法主要适用于有结构的导航环境，第3种方法主要适用于无结构的导航环境。     

弧焊机器人激光焊缝跟踪系统的应用研究

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性.     

基于多重渐消因子的强跟踪SVDCKF组合导航算法

针对标准容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)在载体状态突变时滤波精度下降的问题,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪SVDCKF组合导航(strong tracking SVDCKF integrated navigation algorithm based on multiple fa...     

基于虚拟现实技术的校园漫游系统

以设计山东理工大学漫游系统为例,讨论了场景中模型的构建和优化、多通道立体显示以及基于VRP-SDK和MFC虚拟漫游系统的实现方法,并探讨了虚拟校园漫游系统实现过程中的一些关键技术.     

基于XPNAV和SINS的容错组合导航系统

提出一种基于脉冲星导航和捷联惯导的容错组合导航系统.捷联惯导具有自主性和不间断性的优点,可弥补脉冲星导航滤波周期较长的缺陷;脉冲星导航的长期稳定度好,可抑制捷联惯导的误差随时间发散.该系统根据轨道动力学模型和SINS估计航天器的状态,利用脉冲星导航的观测量分别修正估计误差,通过相位残差检测天体遮挡等因素引起的故障,利用联邦扩展卡尔曼滤波融合导航信息.仿真实验结果表明:同脉冲星导航方法相比,该方法具有更高的精度和更短的滤波周期,且不受天体遮挡的影响.     

基于多方法集成的目标跟踪算法

在线运动目标跟踪是目前模式识别领域的一个难点问题,目标物体角度、姿态、远近距离变化以及遮挡等给鲁棒在线跟踪算法提出了苛刻的要求,单一算法很难有效处理所有问题.多方法集成是实现鲁棒在线跟踪的一种有效手段,为此提出了一个集成on-line boosting、基于归一化互相关的模板匹配法和粒子群优化算法的自适应目标跟踪算法框架.其中,on-line boosting是基本的跟踪算法;基于归一化互相关的模板匹配法有效避免了on-line boosting过多的错误更新;而基于粒子群优化算法的跟踪策略提高了系统对快速运动、外观变化的适应能力,同时也为模板的更新提供了保障,三种算法形成了有效互补,在稳定性和可塑性之间达到了一种平衡.在不同视频测试序列上的实验结果表明,该算法有效地缓解了自适应性和漂移之间的矛盾,能够实时地完成复杂的跟踪任务.     

基于Flower星座的区域卫星导航系统

在Flower星座设计方法的基础上,提出了一种新的区域卫星导航系统设计方法.利用2个Flower星座,通过Flower星座模型精确计算导航Flower星座(NFC)中每个卫星的6个轨道参数,得到一个区域卫星导航系统NFC.NFC可以分阶段部署,开始由8颗卫星组成,补充发射6颗卫星以后组成完整的系统.对中国区域的几何精度因子(GDOP)仿真证明,NFC的平均GDOP值为2.113.与国内已经提出的几种区域导航系统及GPS,GLONASS,Galileo等全球卫星导航系统相比,NFC的GDOP性能与Galileo系统相当,远优于其他系统.NFC较高的导航精度和经济性证明基于Flower星座的区域卫星导航系统设计方法是有效的.     

基于嵌入式的智能目标检测与跟踪系统

借鉴嵌入式系统在电子技术、信号处理和计算机等领域运用的成功经验,在分析目标检测与跟踪算法的基础上,将改进的目标检测与跟踪算法植入嵌入式系统,设计一种基于嵌入式S3C2410处理器的目标检测与跟踪系统,给出该系统的硬件结构和软件程序流程图,并以具体的飞行目标对其进行目标识别和跟踪。通过实验发现该系统可实现目标的准确跟踪。     

激光陀螺惯导系统扰动基础上的初始对准

扰动基础上的初始对准是车载激光陀螺惯导系统(L INS)的难点技术之一。针对 L INS在车辆发动机不关闭和有少量人员走动的情况 ,进行了大量实验研究。通过分析L INS惯性元件的信号特征 ,改进 Kalm an滤波对准技术。对获得的观测信号进行预处理 ,降低干扰影响 ;并改进Kalman算法 ,使之具有更好的稳定性。实验结果表明 ,该算法对于提高扰动基础上的对准精度是有效的     

基于Google Maps API的船用PDA导航系统

为保障船舶安全航行,在现有PDA、GIS、3G等成熟技术基础上构建基于Internct的一种新型船舶环境信息导航系统.Google Map提供的服务具有开放武、低成本和易用性等特点,通过3G网络将其导入船用PDA的Android平台,采用WIFI技术实现AIS信息的短距离无线传播,并在卫星影像上叠加显示计划航线、灯浮、陆岸及AIS信息,实现对信息的查询及文本和语音通信,利用TTS技术实现语音导航.该系统具有携带方便、通信便捷、岸景识别及语音导航等鲜明特点.     

全局解析冗余关系的混杂系统模式跟踪

针对混杂系统同时具有连续和离散的运动规律和演化机制,提出一种基于全局解析冗余关系的混杂系统模式跟踪方法.建立混杂系统键合图模型并转化为诊断键合图模型,根据诊断键合图得到系统的全局解析冗余关系和模式变化特征矩阵.利用模式变化特征向量和开关元件导通与关断时开关两端的电压电流变化特征,实现模式变化了的开关元件定位.最后利用Matlab软件对该方法进行仿真实验,实验结果表明基于全局解析冗余关系的混杂系统模式跟踪方法是有效的.