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齿轮五杆机构轨迹综合的连续法 总被引:6,自引:0,他引:6
研究了齿轮五杆机构的再现轨迹综合问题。用复数法得出了齿轮五杆机构任意齿数比的轨迹综合方程组, 给出了齿数比为±1的数值实例。用连续法求出了满足设计要求的全部解, 并对所得解进行了运动分析, 选出了最优解。 相似文献
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齿轮-五杆组合机构运动学特征仿真分析 总被引:3,自引:0,他引:3
机械手常采用齿轮-五杆组合机构完成物料抓取动作,它由定轴轮系匀速旋转,向两自由度五杆机构传递运动.由于Ⅱ级杆组轨迹通过第Ⅰ级两个齿轮转角合成为位移输出,致使外伸点位移计算过程相对复杂,基于零件坐标变换求解的通用办法给出齿轮-杆组合机构的运动学推导结果,但编写程序完成仿真及后处理过程仍相对困难.为直观表达机构运动学规律,由AD-AMS软件建立参数化模型,通过改变杆件长度、传动比和连架杆起始角相位差,寻求连架杆输出轨迹的改变规律.仿真结果表明齿轮对两曲柄的运动关联输出导致增大连架杆初始相位角时,外伸杆端点轨迹在横、纵两方向上均增大. 相似文献
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在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主体传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较,并对机构的使用提出了一些建议. 相似文献
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精确实现给定轧迹的混合驱动五杆机构 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数。 相似文献
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精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构 总被引:3,自引:0,他引:3
建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数. 相似文献
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建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数. 相似文献
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应用机构逆运动学分析方法,对混合驱动五杆机构复杂轨迹的生成及其影响因素进行了研究。在对设计的混合驱动五杆机构进行逆运动学分析基础上,确定了机构两原动件驱动电机的速度关系,仿真分析了原动件运动规律和初始位置变化对输出轨迹的影响,并进行了实验研究。将机构实测轨迹与理论轨迹进行比较,验证了混合驱动机构实现任意复杂轨迹的可行性。 相似文献
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刘国昌 《山东理工大学学报:自然科学版》2004,18(5):90-94
平面铰链四杆机构轨迹再现问题的传统方法求解,理论上可满足轨迹上9个插值结点,但在给定5个以上插值结点时,求解就已十分困难,这与实际工程中机构在满足一定约束条件下最佳地逼近预定运动规律的要求相矛盾.为解决这一矛盾,根据实际工程要求,提出平面铰链四杆机构轨迹再现问题的最优化求解方法,分析、比较了最优化解法与传统方法的异同及其对问题求解的影响,并借助实例给出最优化求解的方法步骤。 相似文献
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本文提出了齿轮五杆机构的长周期特性,用广义型转化法对这一特性进行了分析,并提出了一个具体的应用实例。 相似文献
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提出了研究平面五杆机构连杆曲线规律的新思路,采用在连杆曲线上寻找特征点定义参照系数的方法,表示连杆曲线变化情况。分析得到了五杆机构各参数变化对连杆曲线的影响规律,为五杆机构连杆曲线图谱的建立和机构的优化综合提供依据。 相似文献
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异形隧道盾构切削机构的奇异性与运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
首次选择传统五杆机构的一种变异机构作为异形断面隧道盾构切削机构,并就切削机构的奇异性和运动学问题进行了详细的分析,从而为该核心技术在实际工程应用时,如何避免切削机构的瞬时运动不确定位置提供了必要的理论基础.同时,运动学的分析工作,也为动力学分析、杆长相互关系的组合与选择、切削机构刀盘位置布置及结构设计等分析提供了前期的理论分析基础.尤其对实现任意轨迹的要求,提供了两输入控制所需的数学模型基础. 相似文献
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介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力. 相似文献
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齿轮连杆机构力分析与运动仿真 总被引:9,自引:0,他引:9
使用广义型转化法对齿轮连杆机构力分析与运动仿真进行了研究,给出了完善后的齿轮连杆机构型转化单元力分析模型。以VC++6.0为工具,开发了一套齿轮连杆机构二维造型及运动副定义图形系统,编制了通用程序,实现了含有P副、复铰及高副的齿轮连杆机构从结构分解、运动分析到力分析自动求妥及可视化仿真。 相似文献
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利用转化机架法,将按预定连架杆构件位置的四杆机构设计问题,转化为按预定连杆位置设计四杆机构问题。具体讨论了一般位置时和特定位置时的四杆机构的设计问题。在图解的过程中引入解析计算,使图解的直观性与解析的精确性结合在一起,既提高了设计的效率又提高了设计的精度,而且使用起来相当方便。 相似文献
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