电磁导引智能车仿真平台设计与实现

设计并实现了一套电磁导引智能车的仿真平台,包括软件仿真和硬件仿真2种模式.前者通过软件模拟电磁导引,计算瞬时传感器状态,解决了电磁导引在动态过程中难以定量分析的问题.后者通过引入缩微车,实现硬件在环,解决了电磁导引中难以建立精确动力学模型的问题.实验结果表明:软件仿真与实际电磁环境相似度高,硬件仿真通过引入硬件在环,可...     

基于ARM的列车运行控制算法仿真测试系统

介绍了列车运行控制系统的基本组成和原理,采用通用ARM芯片S3C2440设计了列车运行控制仿真硬件系统以及包含列车模型的PC端仿真软件.使用串口UART实现下位机控制系统硬件和上位机列车仿真模型软件之间的数据通信.最后,设计了基于滑动模态状态观测器的列车控制算法,并在仿真测试系统中进行了测试.     

基于视觉的缩微智能车车道检测与控制

针对智能车辆自主驾驶行为研究,提出并实现了一种基于视觉导航的缩微智能车系统.从软硬件架构、数据通信方式上介绍了缩微智能车系统的整体设计,并针对缩微道路交通环境中传统车道线检测技术易受光照变化影响的问题,提出一种灰度形态学Top-Hat变换与亮度轮廓扫描方法相结合的车道线检测算法.为分析智能车在缩微交通环境下的自主驾驶表现,设计了一种模拟驾驶员转向行为的舵机模糊控制算法.实验结果表明,该方法可以有效模拟车辆在真实道路交通环境中的自主驾驶行为,为智能交通系统研究提供了一种新思路.     

一种自主移动机器人智能导航控制系统设计

提出一种实用的自主移动机器人智能导航控制方案,以研制的模型样机HN-9为例,阐述了其具体实现技术.机器人采用扫描式超声波实现作业环境的探测,基于码盘和电子罗盘的组合导航子系统实现定位估计,利用模糊决策子系统产生反应式智能导航控制行为.仿真实验及模型样机的实际运行效果验证了该系统构成的可行性.这种模块化的低成本设计方案便于在移动机器人的嵌入式控制系统上实现,便于对已有移动机器人系统进行改造以实现自主导航功能,用以提高操作机动性与可靠性.     

外激励禁忌学习单神经元模型的动力学分析及混沌电路设计研究

对近期文献中提出的具有外部输入正弦激励的禁忌学习单神经元模型的动力学行为进行了分析,详细地设计了该混沌系统的硬件电路,包括具有非单调激活函数的电路,运用电路仿真软件对所设计的实现该混沌系统的振荡器电路进行了实验仿真,研究了电路中的非线性动力学现象,经过电路仿真与数值模拟结果分析对比验证了所设计电路的合理性.     

基于手机APP的蓝牙通信智能车设计

设计了基于手机APP的蓝牙通信智能车的软硬件,系统采用蓝牙遥控代替智能车的遥控手柄。在硬件方面,该系统以STC89C52RC单片机为核心,稳压电源模块、电机驱动模块、循迹模块、避障模块、蓝牙模块等共同组成下位机。在软件方面,完成上位机手机APP软件程序、下位机单片机程序的编写。通过大量测试,结果表明该智能车系统稳定,能完成反射式红外光循迹,超声波避障以及蓝牙无线遥控,反应灵敏,达到预期目标。     

基于电磁信号导航的智能车系统设计与开发

运用嵌入式系统的开发方法,详细描述了一套基于电磁导航原理设计的智能车系统开发过程。系统设计目标是:在保证智能车不脱离运行轨道的前提下,速度尽可能地快。系统选取32位微控制器MK60DX256ZVLQ10为主控芯片,通过完整地设计并优化小车的硬件系统、软件系统和机械系统,最终实现了智能车通过自行检测轨道导线激发的电磁波自主循迹行驶。     

基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统

为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点。试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑。研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证。试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性。     

基于情感认知的学习与决策算法在移动机器人行为协调中的应用

基于情感和认知的学习与决策模型是一个新的强化学习算法,该模型将来自情感的内在奖励和来自认知的外部奖励作为学习和决策的动机.将该模型引入到基于行为的机器人控制体系中,构造了一个新的移动机器人导航控制系统.通过基于在线的情感认知学习,形成合理的行为协调机制,从而使机器人实现自主导航任务.仿真实验结果表明:将情感系统引入到机器人系统中能提高学习速度,所提出的控制策略能有效地改善机器人在未知的环境中自主导航的能力.     

基于SD卡的智能车轨迹分析

针对摄像头智能车运行时图像数据过大,无法利用蓝牙或者2.4G实时传输的问题,本文设计了一款基于SD卡的智能车轨迹分析的产品。研究人员利用SD卡记录小车运行轨迹,然后使用上位机导出相应的图像和速度信息,并保存至文件夹和数据库中。同时,研究人员还可以利用上位机,进行轨迹算法的仿真,实现了离线调试的功能,提高了调试效率。