足球机器人视觉系统的目标识别策略

根据RoboCup小型组足球机器人的比赛规则,提出了一种新的机器人小车的色标设计方案,方案中采用了一种切实可行、准确、高效的目标识别策略,在目标识别过程中,将移动网格技术与动态窗口技术相结合,在小型组足球机器人视觉系统中取得了较为理想的效果,与采用游程编码相比识别目标的平均时间少9ms以上.     

足球机器人视觉系统的目标识别策略

根据RoboCup小型组足球机器人的比赛规则,提出了一种新的机器人小车的色标设计方案,方案中采用了一种切实可行、准确、高效的目标识别策略,在目标识别过程中,将移动网格技术与动态窗口技术相结合,在小型组足球机器人视觉系统中取得了较为理想的效果,与采用游程编码相比识别目标的平均时间少9ms以上.     

足球机器人视觉系统中彩色目标分割方法

足球机器人(MiroSot系列)仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息.视觉系统对获取的小车顶部标志块的彩色图像进行处理,以识别小车信息.作者试验了3种彩色标志块的设置,并在第1种方案的基础上研究了一种快速彩色目标分割方法,即根据足球机器人视觉系统所处理的视频图像中,待识别的目标区域(前景)面积远小于其他区域(背景)的面积,运用一种基于全局扫描的快速算法,1次分割出所有感兴趣的目标,缩减了系统中目标识别时间,从而使系统能进行一些额外的图像预处理操作,在提高系统识别速度的同时,提高识别精度.     

机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中，决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息，进行快速准确的决策，是取得胜利的关键。介绍了一套机器人足球决幕软件系统的设计实现方案，采用六步推理模型，基于敷组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法；提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法。通过实际比赛验证，达到了机器人足球比赛要求，比赛效果较好。     

嵌入式足球机器人视觉系统的硬件设计

为实现足球机器人设计不受Pc机或PCI04软硬件限制的视觉系统，实现FIRA(国际足球机器人联合会)比赛系统的视觉功能。综合运用了FPGA、FIFO和DSP等实现足球机器人的硬件，利用VHDL语言和汇编语言实现软件编制。足球机器人视觉系统包括CCD摄像头、sAA7113、AIA22B、EPM7128及TMS320VC5402，该系统不涉及软硬件版权问题，而体积只有PCI04系统的五分之一。实验表明系统很好实现了FIRA的ROBOSOT(自主式足球机器人)视觉系统的功能。     

基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.     

机器人足球视觉系统研究与实现

在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上.     

机器人足球视觉系统研究与实现

在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上.     

机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中,决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息,进行快速准确的决策,是取得胜利的关键.介绍了一套机器人足球决策软件系统的设计实现方案,采用六步推理模型,基于教组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法;提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法.通过实际比赛验证,达到了机器人足球比赛要求,比赛效果较好.     

基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统硬件设计

视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道，视觉系统快速准确地获得场上信息，是整个比赛的关键．设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52，并详细分析了系统的时序关系．     

集控式足球机器人视觉子系统的关键技术

简要概括了NewNEU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍·关键技术包括图像矫正,图像分割和辨识算法·通过投影矫正和几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题·根据足球机器人系统的特点,选择HSV颜色模型,用来构造分色器和建立颜色信息库,实现对图像目标的分割·讨论了各种色标设计方案,提出一种抗干扰性较强的色标设计方案,并给出了相应的辨识算法·     

自主足球机器人视觉系统结构及关键技术

提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连通区合并来快速搜索目标,同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置.实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地完成视觉处理任务.以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标,并能较精确地确定目标的位置信息和机器人的自定位信息.     

静态地图符号视觉变量的分类及作用

以多年地图设计实践经验和实验观察资料为依据,对静态地图符号视觉变量的应用效果作了分析和评价.在此基础上,对传统视觉变量类型作了重新整合,删除了一些不合理的类型,建立了新的视觉变量分类体系.将一级变量分为图形和色彩两种类型,图形变量又分为形状、尺寸、纹理三种二级类型,色彩变量又分为色相、纯度、亮度三种二级类型,还将二级变量分为三级类型.此外,对各种视觉变量的作用作了深入分析.在表达地图内容系统性特征方面,形状、纹理、色相变量可用于更好地表达分类信息,尺寸、亮度、纯度变量可用于表达内容的等级、层次、数量的对比信息.在表征地理事物的个体属性方面,视觉变量能用于表达客体的色彩、肌理、质地、冷暖、重量等外在和内在的物理属性信息,还能用于象征各种社会经济属性信息.     

浅析Ⅵ视觉识别设计中的色彩

在当今竞争激烈的市场环境下,Ⅵ视觉识别设计中的色彩,即企业标准色彩,作为Ⅵ设计的重要组成部分,成为了当今企业品牌必不可少的竞争动力.本文从Ⅵ视觉识别设计着手,分别从色彩的概述、色彩的情感象征以及色彩设计的运用三个方面对色彩进行了分析,从而能为Ⅵ视觉识别的系统设计起到一定的借鉴作用.     

论色彩在室内设计中的分析运用

本文从色彩给人的视觉反映入手，探讨了不同的环境令人有不同的色彩感受，及各种色彩在室内空间中都能以其独特的表情引发人们联想和感受等问题。通过分析不同的色彩对人的心里起着不同的支配作用，并影响着人们对室内空间的理解，提出了应该科学地合理地选择、分析、配置色彩，以达到其最佳的设计效果。     

一种基于交叉耦合的速度控制器

以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度·     

VI视觉识别设计中的辅助图形

VI视觉识别设计是一个综合的设计系统,基础系统和应用系统两大部分组成了这样一个综合的企业形象体系.而基础系统之中的辅助图形则以企业标志、标准字体、标准色这三大核心起辅助作用而存在着.本文从VI视觉识别设计着手,分别从辅助图形的概述、辅助图形的作用以及辅助图形的设计方法三个方面对辅助图形进行了分析,从而能为VI视觉识别的系统设计起到一定的借鉴作用.     

一种基于灰度映射与融合技术的微光图像增强模型

针对低照度图像对比度差、暗区视觉质量差的问题,本文提出了一种全新的低照度图像增强算法.该方法能够有效地避免传统增强方法容易导致图像色彩失真以及亮区过度增强的问题.首先,设计了一种针对像素含量极少的灰度区域进行压缩的线性映射函数,该函数能够在保持图像灰度分布特征基本不变的前提下提升图像的整体亮度.然后,利用图像的灰度分布特征来生成相应的增强映射函数.最后,通过图像融合技术来进一步提升图像的整体色彩表现.实验结果表明,本算法在色彩表现方面以及亮度提升方面均有较好的性能表现,并在视觉质量和定量测量方面优于目前最先进的方法.     

色谱化与色彩设计

色谱揭示着来自于自然或人文色彩的内在结构,传递着形成色彩关系的基本规律和调和规律,为人们提供色彩设计的语素,启示着色彩设计构思的灵感,是设计师进行色彩设计的有力工具。由于色谱化具有简洁地表现出视觉来源中无数色彩关系的能力,是处理复杂的色彩来源的实用方法,因而成为我们自觉地认识色彩和创造色彩的有效手段。     

人眼的色适应对荧光屏显示色貌的影响

用双眼不对称匹配法研究人眼在观察计算机视觉显示终端彩色监视器荧光屏时,视觉系统对复杂背景的色适应及其对荧光屏显示色貌的影响.研究结果表明,背景的平均颜色和目标与背景的色差及亮度差对色适应引起的色位移有显著的影响.在定量估计人眼对复杂背景的色适应引起的色貌变化时,可以把视觉系统看作一个积分响应灵敏度取决于背景颜色和亮度平均值的信息处理系统。