无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制

针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种无人水下机器人主动滑模容错控制方法。在水下机器人简化动力学模型的基础上利用RCMAC递归小脑神经网络在线辨识机器人中出现的时变非线性故障,并根据故障辨识结果重新配置滑模控制器的控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务。仿真实验证明了该容错方法的有效性。     

IMU/GPS车辆导航系统故障检测与隔离新方法

提出一种基于IMU／GPS车辆组合导航系统故障检测与隔离的新方法。该方法两次构造奇偶向量，根据奇偶向量服从的统计分布来逐次完成故障予系统的检测与隔离，并采用极大似然估计法对故障向量进行了估计与修复校正。仿真结果表明，该方法能够准确及时地检测与隔离出故障予系统，并有效地提高了组合系统的容错性能。     

基于回归型支持向量机的液压舵机故障诊断

利用回归型支持向量机（SupportVectorRegression，SVR），设计了一个液压舵机的故障诊断系统。利用系统的可测参量，建立了基于SVR的液压舵机的全局故障检测模型。在仿真过程中发现，此方法能对电液伺服阀、位移传感器和伺服放大器的各种故障进行诊断，诊断准确度高，适用于闭环控制系统的故障检测，仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于长短期记忆神经网络的自适应容错方法

针对传统的全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system, GNSS/INS)紧组合系统容错方法对故障处理方式单一、环境适应性差的问题，提出了一种基于长短期记忆神经网络的自适应故障容错方法。该方法基于长短期记忆神经网络建立GNSS伪距、伪距率预测模型。发生故障时，通过分量检测法定位故障观测的维度，并引入相对差分定位精度分析故障观测对系统定位精度的影响，从而实现隔离与重构策略的动态选择。利用实测数据从可见星数、几何构型、故障持续时间3个角度设置多组环境进行仿真实验。仿真结果表明，所提方法对复杂环境具有更好的适应能力，可有效降低故障存续期间系统的定位误差，提高系统的故障检测性能。     

液体推进剂导弹全动力系统动态故障仿真(二)

为了分析其故障特性和获取各种动态故障模式，采用性能优良的Runge-Kutta-Fehlberg(R-K-F)方法求解动态故障模型方程，仿真液体推进剂导弹(液体导弹)动力系统全系统动态故障。对已发生过或可能出现的故障形式，进行了过渡过程动态故障模拟计算和特性分析，获得了动力系统全系统动态故障模式库。计算结果表明，所建模型正确合理，数值模拟计算方法满足要求。该研究开辟了导弹动力系统动态过程故障分析、检测和诊断方法的新途径。     

小波-神经网络在模拟电路故障诊断中的应用

小波变换具有时频局部化、多尺度分析等特性，而神经网络具有非线性映射、学习推理等优点，将二者结合起来，提出基于小波-神经网络的模拟电路故障诊断方法。采用正弦信号仿真模拟电路，应用小波变换对模拟电路响应的采样信号进行故障特征提取，建立故障字典，然后利用神经网络对各种状态下的特征向量进行分类决策，实现模拟电路的故障诊断。对标准电路仿真结果表明：该方法能够实现故障检测及定位，具有准确率高的特点。     

空调箱传感器故障在线检测和诊断新方法

针对空调箱的温度、流量等传感器进行固定偏差和漂移故障的检测与诊断,提出了一种基于统计学的方法进行在线的故障检测和诊断。主成分分析法根据系统正常的历史数据建立数理统计模型,通过传感器实际测量数据与正常数据在故障子空间投影的比较,对传感器的故障进行在线检测。联合角度法改进了传统的贡献图的诊断方法,通过对故障库中的故障知识的利用,能够在线的分离出发生故障的传感器。     

基于重构误差和多块建模策略的kNN故障监测

针对基于k近邻(k-nearest neighbor,kNN)的故障监测算法中，引发故障的异常信息易被正常信息淹没，导致故障检测不及时和报警率低的问题，利用自编码器和多块建模策略提出一种基于重构误差的k NN故障监测方法。该方法利用正常工况数据集训练自编码器模型，基于该模型进行重构误差提取以解决异常信息易被淹没的问题。进一步考虑微小偏移和振荡等故障特征，采用多块建模策略，对各子块分别计算统计量并融合检测。通过一个数值例子与田纳西-伊斯曼(Tennessee-Eastman,TE)过程进行仿真与分析，结果验证了所提方法的有效性与监测性能的提升。     

可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

采用基于Visual C 和OpenGL的建模和运动仿真方法，对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究，建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究，验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。     

液体推进剂导弹全动力系统稳态故障仿真(一)

为了对液体推进剂导弹动力系统进行稳态故障分析、仿真、检测、诊断以及研制箭载监控系统，必须建立其全系统稳态故障模型。通过对动力系统稳态工作过程，特别是自生增压系统的动力学分析、故障特性分析、故障因素的作用机理的分析、故障因素的引入方法研究等，依据某导弹动力系统的实际结构，完整地建立了该导弹动力系统的全系统稳态故障模型方程。与单纯的发动机系统模型相比，该模型能够模拟飞行状态的稳态故障，能更全面更好地分析动力系统的稳态故障特性。