船舶最佳避碰行动时机决策模型

在考虑直航船对让路船采取避碰时机模糊满意度、让路船在各距离及最近会遇距离上采取避碰行动不确定性,直航船可能采取避碰行动以及让路船最季舵点的基础上,建立了确定让路船最佳避碰时机模型,根据对船员避碰行为调查,应用该模型确定了让路船最佳避碰时机。     

船舶对遇避碰决策的研究

利用模糊统计的方法,获得了右舷对右舷对遇情况下随最近会遇距离不同,船舶采取不同避碰行动方式的隶属度函数,计算出了在该种会遇局面下船舶间不协调避碰行动的隶属度函数,并提出了有关船舶避碰行动的建议。     

船舶自动避碰研究中安全会遇距离等要素的确定

以《国际海上避碰规则》为依据，以船长专家对规则的解释和驾驶员的实践经验为基础，应用运动学原理及平面解析几何的认识，基于雷达和AIS提供的信息，导出安全会遇距离的数学模型，并以此为基础提出紧迫局面距离和最晚施舵时机的确定方法，该研究对船舶自动避碰决策的形成具有实用价值。     

船舶避碰系统研究综述

随着水上运输行业的愈加繁荣、船舶密度越来越大、航行情况越来越复杂,水上交通安全形势日渐严峻,由此船舶避碰系统成为了水上交通安全领域研究的重点。通过总结国内外专家关于船舶避碰系统研究成果,并对这些研究成果的特点进行了比较分析,将船舶智能避碰系统划分为船舶领域、船舶碰撞危险度评价、船舶规避决策三个主要组成部分。介绍了这三个组成部分其模型构建的主要流程,阐述了它们的发展历程以及不同专家学者的典型成果,着重探讨了其不同构建方法、特点。叙述了模型的本质特征以及目前存在的主要问题,对船舶领域模型、船舶碰撞危险度评价模型、船舶规避决策模型三个模型的发展趋势进行了展望。     

船舶接近对遇局面避碰决策的研究

基于船舶右舷对遇局面中船舶避碰行为的调查,根据信息熵理论,了会遇两在不同距离,不同最近会遇距离时,船舶采取避普行种类的不确定性问题,为处于该种会遇局面上船舶的避碰决策及壁两船间的不协调辟碰行动提出了建议。     

船舶避碰动态系统数学模型的研究

利用控制理论的思想，将避让船和被避让船看成是一个动态系统，首次提出船舶避碰动态系统的概念，并在考虑避让船操纵性能的基础上，建立了船舶避碰动态系统的数学模型，从控制论的角度，指出自动避碰决策系统的研究是针对船舶避碰动态系统控制器的综合设计问题，智能控制，专家控制和模糊控制是自动避碰决策和系统研究的方向，本文提出的数学模型是利用计算机仿真研究自动避碰决策系统中上述的控制器的基础。     

船舶最佳转向避碰幅度决策模型

根据国际海上避碰规则及对船员的大量调查。利用模糊统计原理，对规则规定的三种会遇局面及船舶避碰操纵局面进行了划分，根据建立安全度模糊函数和易察觉模糊函数，确定了转向避碰中大幅度量化值。     

基于船舶旋回的变向避碰解算方法

通过建立船舶运动方程，导出最近会遇距离、最近会遇时间以及不考虑旋回时避让航向方程，并分左舷来船向右避让和右舷来船向右避让两种情况，对旋回半径及旋回时间大小不同的船舶，分析旋回的影响．结论是大型船舶在变向避碰中，因吨位大、旋回半径大、旋回时间长，其避碰效果受旋回的影响较大，使实际最近距离小于安全距离．为了克服船舶旋回对避碰效果的影响，提出大型船舶变向避碰中基于旋回的解析计算方法和图解方法，前者可应用于计算机解算避碰问题，后者可应用于人工绘算．     

船舶避碰的自适应模糊专家系统研究

采用自适应模糊系统和神经网络方法,研究了基于模糊联想规则的避碰操纵知识表示,知识获取和自适应学习;建立了基于二值输入输出模糊联想系统的并行模糊推理机制,由此而建立的船舶避碰撞模糊专家系统具有自适应学习能力,能实现实时避碰导航。     

对船舶避碰行为不协调现象的探讨

提出了船舶避碰不协高行为，不协调行动环和不协调行动链的概念，阐述了它们的定义、种类、成因、发生可能性的数学表达式和避免的方法，论述了不协调行为环与不协调行动链的关系和船舶碰撞的发生机制，提出了在《１９７２年国际海上避碰规则》中中目的条款的建议和理由。     

船舶吨位与碰撞事故关系

为研究船舶吨位与碰撞事故之间的关系,对1311起船舶碰撞事故数据应用聚类分析,按照船舶吨位对碰撞事故的影响程度分为21类.通过对各类数据应用相关分析、曲线拟合及非线性回归分析,建立船舶吨位与船舶碰撞事故数的数学关系模型.研究结果表明:随着船舶吨位的增大,碰撞事故呈现减小趋势.     

一种基于遗传算法的AUV动目标避碰规划的方法

提出了基于遗传算法实现AUV对运动目标避碰规划的方法.该方法采用实数编码,把避碰、路径最短和航迹跟踪等约束条件映射为适应度函数,引入最优保存策略,保证了遗传算法的收敛性.计算机仿真表明,该控制方法使AUV能够较好的实现对运动目标的避碰.     

船舶变速避让行动与时机的确定

船舶机动航行时，经常利用改变速度的方法避让目标船．其中，涉及到避让行动的大小和避让时机的问题、过早行动没有必要，也不符合船长和驾驶员的避碰心理，过晚行动会产生船舶之间的不协调行动和碰撞结果．为此，从船舶变速避让行动数学模型出发，给出了确定船舶最佳避让时机和行动的方法．避让时机用到目标船的距离表示，避让行动利用船舶改变速度的大小表示．因而，对避碰规则中的“早、大、宽”给出了定量的概念，避免了无谓的精神负担，符合驾驶员的避碰心理．使驾驶员在采取避让行动时能够预知避让结果，做到心中有数．     

船舶智能避碰决策与控制系统研究综述

在分析总结国内外船舶智能避碰决策与控制系统研究成果的基础上，提出了该系统中总体结构模型、船舶会遇形势的划分、碰撞危险度决策、避让时机决策、AIS系统在该系统中的运用、不同船舶间的协调避让和来船动态对避碰决策的影响等关键问题的研究思路和设想，明确了今后进一步完善船舶智能避碰决策与控制系统的研究方向．     

基于VB DLL的船舶航向保持参数整定技术研究

为提高程序代码的保密性,采用DLL（动态链接库）进行编程.对船舶运动控制的核心控制算法,运用基于闭环增益成形算法的PID参数整定方法进行设计.用VB DLL对鲁棒PID控制算法进行编程,将其编译为.dll文件,在主程序中调用该文件.在8级风的恶劣海况下,该控制器能较好地保持航向,上升时间小于550 s,具有较强的鲁棒性.可见,DLL的引入在核心程序代码保密方面取得了令人满意的效果,同时又不影响用户的正常使用.     

无刷励磁同步电动机起动的研究

为了研究采用新型投励装置时同步电动机的起动性能,应用多回路理论建立了同步电机在相坐标下的数学模型。并编制相应的计算程序。通过数字的仿真,研究了电机参数尤其是阻尼参数对同步电动机起动性能的影响。其结论可用来改善同步电动机的起动性能,为无刷励磁同步电动机及其投励装置的设计提供依据。     

船舶绕避中热带气旋领域的研究

为提高船舶绕避热带气旋(TC)的安全性,针对由于TC警报区域信息不完整以及TC预报误差所致的TC周围危险区域不确定性导致TC中心未来落入概率圆概率过小问题,提出TC领域的概念及其确定方法.该方法参考航海技术中船舶领域的概念,借鉴了多位远洋船长绕避TC的丰富经验,给出了确定TC领域的实例.实验结果表明,该方法可较为迅速、有效地确定船舶绕避TC距离或TC中心附近危险区域,为选择绕避TC方案提供重要的科学定量分析的参考.     

船舶耐波性理论在航海中应用的探讨

对半个世纪以来，船舶耐波性理论的发展以及在造船中的应用作了概括地回顾，并对该理论应用于航海技术作了探讨，这将对航海技术的发展提供有价值的参考。