基于ZigBee的传感器实验平台改造及应用

针对传感器实验设备功能单一、移动性差等问题,分析江汉大学传感器与检测技术实验平台的结构特点,设计了一种基于ZigBee技术的传感器实验平台。该实验平台是在现有传感器实验平台上进行改进,通过增加ZigBee无线通信功能,使其同时满足传感器技术和无线传感器网络两门课程实验教学的需求。该系统由传感器实验模板、ZigBee终端节点、ZigBee汇聚节点和PC机组成,各终端节点连接不同的传感器模板,将采集的数据通过ZigBee无线网络传送给汇聚节点,并最终传送给PC机观测。在介绍该实验平台的软硬件设计之后,以基于ZigBee的无线应变传感器实验为例,详细介绍了如何利用该平台开展实验项目。结果证明,该实验平台数据传输可靠,满足实验教学需求。     

用于环境参数测量的传感器实验平台构建

为促进学科间的相互融合,以环境参数为测量目标构建传感器实验平台,改革《传感器原理与应用》课程的实践环节,将传感器原理与应用贯穿其中,不断深化,强化学习目的。实验平台的构建丰富了实践课程的内容,提高了学生的实践兴趣与自主性,取得了良好的教学效果。     

图像传感器与声音传感器耐辐照实验

高辐照环境下的监测技术与传统监测技术有很大的不同,对传感器、放大电路以及传输电缆的耐辐照性能有很高的要求．通过对半导体器件的辐射效应的研究以及对比实验发现,动圈式声音传感器的耐辐照性能高出CMOS图像传感器几个数量级,对核设施运行时所产生的音频信号进行故障诊断提供了有力的硬件支持．     

运用多帧序列图像估计运动参数的一种改进算法

根据Ｈｏｒｍｏｓ Ｓｈａｒｉａｔ和Ｋｅｉｔｈ Ｅ．Ｐｒｉｃｅ导出的运动参数估计方法，提出一种新的改进算法，并将改进算法与原算法进行了比较，从实验结果可以发现，改进算法比原算法具有更多的优点。     

多传感器图像融合

本论文介绍了一种多传感器图像融合方法,论文中的多传感器图像融合的目的在于检测隐藏的武器。本文采用小波系数明显度选择法,通过图像融合实验表明,该方法较好的对融合了图像的不同源图像的细节特征,较好的保留了不同源图像的边缘,线,区域边界等高频细节信息,取得了良好的试验效果。     

运用多帧序列图像估计运动参数的一种改进算法

根据ＨｏｒｍｏｓＳｈａｒｉａｌ和ＫｅｉｔｈＥ．Ｐｒｉｃｅ导出的运动参数估计方法，提出一种新的改进算法，并将改进算法与原算法进行了比较．从实验结果可以发现，改进算法比原算法具有更多的优点．     

基于OpenCV多源图像的整合研究

图像因为不同的应用需求有不同的数据格式,同一系统中对不同源的图像数据分析是较困难的.OpenCV的开源性及可扩展性为基于图像的软件系统提供了较好的整合方案.在研究了OpenCV的特性和配置方法后,利用OpenCV,为多源图像的整合提供了简单可行的方法.     

1394总线多视觉传感器并行图像采集处理技术

文章在控制架构中,利用1394总线传输速度快的优点,把多传感器的控制信号网络与图像数据传输信号网络合而为一,简化了整个控制系统,并在DSP图像处理单元里采用了可编程的FLASH存储器。结果证明,该测量系统不仅能满足在线实时测量的要求,而且还具有很好的通用性,可满足不同被测对象的需要。     

多传感器移动平台

研制的微热板气体传感器、具有完善的信号处理系统，优异的数据图形显示方式，及时有效的报警形式，且具有一定的机械能力，可在操作人员遥控下。进入危险工作环境，自动采集各项环境参数。连续搜索生命信息。     

基于Matlab的气动伺服系统测控实验平台

为提高气动伺服系统的研究效率和7K平,建立了以Matlab为软件基础的测控实验平台。充分利用Maflab中的各种资源,提出了“硬件在回路仿真”的新方法,将理论分析、仿真与实时控制有机结合,集成、加强并延伸了传统实验平台的各项功能。     

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.     

减摇水舱台架中伺服系统的分析与校正

船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备．为了准确模拟船舶在海浪中的横摇运动，在台架系统中采用电液力矩伺服系统来模拟海浪力矩．主要对伺服系统进行分析与校正，使电液伺服系统能够正确模拟输入的力矩信号。     

智能机器人中基于知识学习的图像理解系统

图像理解系统是智能机器人做出正确决策或完成一些控制系统的主要环节,也是计算机视觉研究的一个重要分支,如何构建一个合理完善的图像理解系统已成为当今智能机器人研究领域的热点问题。图像理解系统所研究的问题是:为了完成某一任务,需要从图像中获取哪些信息,以及如何利用这些信息获得必要的解释。图像理解的研究要涉及或包含研究获取图像的方法、装置和具体应用的实现。该论文主要论述了智能机器人中基于知识学习的图像理解系统的基本框架结构以及图像理解中框架知识的表示、推理和学习,对智能机器人中图像理解系统的一些关键技术进行了探索性的研究,最后对智能机器人图像理解系统的应用前景做了概括性的总结。     

台架系统模糊PID控制算法的研究

船舶减摇水舱试验台架是设计减摇水舱的重要设备，能否准确地模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键，本系统在电液力矩伺服控制系统的基础上加入了Fuzzy—PID环节，使系统的动态性能得到了改善，可控性得到了加强，其仿真结果符合系统设计要求．     

基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统

基于移动机器人视觉处理的实践 ,提出了基于颜色模型的图像分割方法 .运用快速聚类的方法处理分割图像并进行目标定位 ,通过实验检验图像分割和目标定位的精度 ,给出了目标定位计算公式 ,对误差的产生进行了分析 .     

用DSP实现不规则波作用下台架电液力矩伺服系统控制器设计

船舶减摇水舱试验台架是研究减摇水舱特性的重要试验设备，而能否准确地模拟船舶在海浪中的横摇运动是设计试验台架的关键，介绍了用DSP实现不规则波作用下电液力矩伺服系统控制器并应用于减摇水舱试验台架，试验结果表明，加入DSP控制器后系统性能得到很大改善．     

惯性平台稳定回路的多环控制

稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,它的精度直接影响着惯性平台的精度.稳定回路是通过控制直流力矩电机的工作来实现系统的控制,通常稳定回路都是通过在系统中加位置控制环的方式达到控制的性能要求.本文采用多环控制的方式来设计稳定回路,并且针对实际工程应用的直流力矩电机,利用MATLAB进行仿真,验证了其设计的性能.     

基于图像理解的移动机器人定位问题研究

为了能够提高在一般环境下移动机器人定位的精度,文章采用栅格地图来描述环境;提出基于图像理解的移动机器人定位的概念,将栅格地图当成图像来处理,从而可以将图像配准中的优秀算法引入移动机器人定位中;对于栅格化的图像提取其Harris角点,同时提出两步匹配法寻找相邻2个时刻的2幅图像中匹配的Harris角点。首先采用里程计的数据对角点进行粗匹配,而细匹配采用的是基于随机抽样算法,能够有效地剔除粗匹配过程中误匹配的角点对,提高了定位算法的鲁棒性;最后用非线性最小二乘法估计机器人的位姿。通过实验可以看出在一般的环境中,基于图像理解的定位算法要优于基于线段特征的定位算法。     

惯性平台稳定回路的双闭环控制

分析了惯性平台稳定回路的结构特点，介绍了传统的单闭环PID控制及改进的双闭环控制方法，通过仿真，比较了两种控制方法产生的控制效果，从而得出双闭环控制在快速性、稳定性，尤其抗干扰性方面均优于传统的单闭环控制．     

一种机载稳定平台伺服控制系统的设计与实现

介绍了一种机载四框架两轴陀螺稳定平台的工作原理及伺服控制电子线路设计的主要内容,并对控制系统俯仰速率稳定回路进行了数字仿真.提出通过平方滞后校正环节提高系统稳定精度,结果表明该稳定平台伺服控制系统设计有效可行.