移动式液压升降小车的结构设计

本文根据市场上常见的大型升降平台,创新设计了一款移动式液压升降小车,该车实现了体型小、移动方便、高度可调等功能。文章首先介绍了移动式液压升降小车的工作原理,利用PRO/E软件完成主要零部件设计,在此基础上完成移动式液压升降小车的整机装配,最后阐述了液压升降小车的市场前景。     

绿篱修剪机控制系统硬件在环仿真平台的开发及其应用

为研究一种能够对绿篱树木进行自动化修剪整形的绿篱修剪机,基于Virtual Universe Pro虚拟仿真平台软件建立修剪机的虚拟结构模型及其虚拟动作模型,以研华USB475数据板卡为"桥梁"的数据接口,依托Virtual Universe Pro内部虚拟控制器将内部动作模型与外部数据输入进行耦合,以实现实际修剪机控制器与虚拟机构模型的数据驱动及数据反馈接收。融入实际的控制器,在实际控制器控制下进行绿篱修剪机虚拟模型的仿真。基于控制器在环的绿篱修剪机械手控制系统仿真测试及实验结果表明,控制器与虚拟模型间能进行正确耦合,实际控制器能够稳定可靠地实现对绿篱修剪机自动化造型修剪的控制功能,仿真模拟的场景与现实情况接近。     

绿篱的建造与养护

简述了绿篱的作用与功能以及绿篱的类型，根据绿篱树种的选用原则，指出了绿篱规划设计与种植、整形与修剪应注意的问题。     

基于FOC的纯电动履带式遥控绿篱机控制系统设计

针对在作业过程中两侧履带经常受到大小不同的载荷而造成纯电动履带式遥控绿篱机作业偏航频繁,需要人工不断调整的问题,提出了一种纯电动履带式绿篱机的控制系统,并研究不平衡载荷对其工作状态的影响。首先通过分析绿篱机作业过程的3种典型工况,根据履带车辆地面力学理论,研究绿篱机在直线行驶、30°横坡行驶和30°纵坡行驶典型工况下所需驱动力矩大小,进行绿篱机行驶力学分析;其次通过设置高压总线、低压总线和通信总线的方式实现绿篱机控制器、传感器、驱动电机等的工作和通信,进而完成绿篱机控制系统硬件的方案设计;最后基于MATLAB/Simulink软件平台搭建纯电动履带式遥控绿篱机行驶驱动系统的仿真模型,研究该绿篱机的双侧履带在受到不同载荷的情况下,其驱动电机分别采用比例积分控制(PI)算法和自抗扰技术(ADRC)控制算法时的磁场定向控制(FOC)的转矩和转速的变化情况。研究结果表明:以上述方法设计得到的纯电动履带式遥控绿篱机能够以遥控方式实现绿篱作业;相比于原有的PI算法,采用ADRC控制算法的FOC控制方法对于协调转速与转矩,以及提升系统鲁棒性有明显优势,系统转速的稳态时间提升约5倍,系统转速无超调,系统转矩的稳态速度和稳态误差均改善约40%,解决了绿篱机在遥控工作状态下偏航严重,人工干预频繁的问题。     

基于功率激光修剪绿化带的自动绿篱机设计

传统绿篱机使用的是高功率电动刀具修剪绿化带,工作噪声大且易在绿化带中长距离传播病虫害。本文提出一种基于功率激光束修剪灌木型绿化带的新型绿篱机设计方案,具备噪声低不扰民、切口碳化防病虫害入侵以及智能避障等优点。对10.6μm、1 064 nm和355 nm的激光器进行了绿植激光切割实验,论证了用10.6μm远红外功率激光修剪灌木型绿化带的可行性,并设计了基于电动平移台和振镜组合控制的光路方案、采用图像模式识别的自动避障控制方案以及降温除尘灌溉综合用水的水路方案。该设计可以为生态修剪、公共环境保护工作提供有益参考。     

不同修剪方式对黑麦草叶绿素、根系活力的影响

以多年生黑麦草卓越为试材,研究了7种不同修剪方式下草坪黑麦草的叶绿素含量和根系活力变化。结果表明,不同修剪方式均能影响黑麦草叶绿素含量和根系活力的变化,但是不同修剪方式的影响程度不同。两周修剪一次的修剪频度下,修剪1/2高度处理的黑麦草叶绿素含量和根系活力均最高;四周修剪一次的修剪频度下,修剪2/3高度和修剪1/2高度处理的叶绿素含量较高,修剪1/2高度和修剪1/3高度处理的根系活力高于另一个高度和不修剪的根系活力。欲获得较好的草坪质量,黑麦草的修剪应采用"两周修剪一次+修剪1/2高度"和"四周修剪一次+修剪1/2高度"的修剪方式。     

电脑自动调线机控制系统研究与实现

以ARM9为硬件平台,针对电脑自动调线机的控制系统功能的研究,在QT开发平台下实现图形界面的设计及软件编程,使该软件在调线机手指切换功能方面具有良好的精确性和易编程性,完成了调线机的控制系统的可视化操作,为调线机的控制系统的移植工作奠定了良好的基础.     

基于图像识别的自主寻迹智能小车设计

针对小车自主寻迹行驶的要求,提出了一种基于ARM平台的摄像头循迹小车系统。小车系统以ST公司生产的STM32F103ZET6为微控制器,通过安装在小车前的OV7725摄像头采集道路信息。然后对路径图像信息进行除噪、黑线提取和路径识别后获得路径信息。再根据不同的路径信息控制电机,进而调整小车速度和方向,最终实现小车沿设定路径行驶。摄像头采集的图像和小车速度能够实时显示在LCD和数码管上。实验证明,小车实现了自主循迹功能,具有良好的鲁棒性和实时性。     

车载式高速公路绿篱修剪机的研制

车载式高速公路绿篱修剪机改变了以往的人工修剪模式,极大地提高了劳动效率和修剪作业质量。本文设计了一款结构简单、功能优越的高速公路绿篱修剪机。在确定总体设计方案后,应用UG软件对其进行三维建模、虚拟装配、运动学仿真和优化设计。该修剪机具有构造简单、修剪范围广和修剪功率大等优点。新型修剪机在大幅度减轻结构重量同时,结构强度也有明显的提高,这对提高产品性价比和市场竞争力具有重要意义。     

轮式林木联合采伐机底盘的设计与研究

针对我国林业机械研制的落后现状,采用SolidWorks软件为平台设计了我国首台林木联合采伐机底盘,完成了底盘的设计、制造和调试。所研制的CFJ-30I林木联合采伐机的基本参数为:整车全长6 740 mm,全宽2 800 mm,全高3 639 mm(可调整),最大高度(带臂行驶)4 200 mm(可调整),轴距3 520 mm,轮距2 200 mm,整车重量18 000 kg,最大行驶速度25 km/h,最大作业距离10 m,采伐径级200~500 mm,对比美国John Deer公司生产的轮式联合采伐机,该型林木联合采伐机与国外同类产品基本性能相当。     

基于C#与Proteus双轮电机串口通信系统仿真

介绍了以8051单片机为控制芯片.利用C#编写的上位机为控制平台.通过发送指令实现小车前进、后退、左转和右转.结合PWM脉宽调制技术调节双轮电机转速.实现了小车灵活运行.通过Proteus软件对整个系统进行了测试.结果表明上位机可以对单片机控制的小车进行有效的操控.小车上装有DS18B20温度探测器.对冷库、车间温度探测起到帮助作用.     

基于上位机的智能小车控制系统设计

为降低交通事故发生率,提高现有道路交通效率,对智能车辆行驶状况的实时监控问题进行深入研究,提出一种基于上位机的智能小车控制系统,使用Matlab的GUI功能进行上位机设计,并利用STC52单片机控制器作为小车的控制芯片,使用红外光电管测速传感器、NRF905无线传感器与单片机RS232串口,在上位机界面有效地实现了对小车运行状况的实时监测.同时,在上位机界面有效地实现了对小车运行方向及速度的实时控制.     

基于ANSYS/LS_DYNA的绿篱修剪机刀具失效分析

绿篱修剪机的刀具是绿篱修剪机的重要部件之一,刀具的耐用度和稳定性直接影响修剪质量和工作效率。以某车载式绿篱修剪机刀具圆锯片为研究对象,首先分析了其失效类型及其失效原因,然后基于ANSYS/LS_DYNA对断续锯切过程规律和圆锯片的动态失稳现象进行显式动力学的数值模拟分析,为研究圆锯片的失效机理提供理论依据。     

基于AT89S52的智能环境数据采集小车

本设计以AT89S52为控制核心,电动车为执行元件,通过控制直流电机来调节小车的行驶路线,实现电动小车前进,后退及方向调整功能。使用反射式红外光电传感器来检测黑线,用于引导电动车运行;使用超声波来检测障碍物的距离并避开障碍物;使用金属传感器引导小车到达指定位置采集定点温湿度数据并将数据发回主机显示;使用无线模块来实现上位机和智能小车之间的通信。整个电路结构简单,可靠性高,实用性强。     

绿篱苗木修剪机械手运动学分析及仿真

针对人工对绿篱进行修剪造型时存在的效率低、劳动强度大的缺点,提出了一种能够对绿篱苗木进行几何造型的六自由度绿篱苗木修剪机械手,并通过D-H矩阵理论对修剪机械手的运动学正、逆解进行求解。此外,基于Pro/E与ADAMS的联合仿真技术对机械手进行三维建模及圆球造型的仿真。仿真结果表明刀具运动轨迹与预定的理论轨迹重合,证实了运动学方程的正确性,也说明了机械手进行几何造型修剪的可行性。仿真过程中腰关节、肩关节、肘关节、小臂转动关节、腕部回转关节及腕关节的最大角加速度分别为3.8°/s2、7.2°/s2、2.3°/s2、6.7°/s2、10.4°/s2及3.7°/s2,数值较小,说明机械手运行平稳。通过对修剪机械手建立运动学方程以及仿真分析,可以得到其运动规律及动力参数,为实际样机的研制奠定理论基础。     

电动化底盘主动悬架系统高度与阻尼集成控制

为解决电动化底盘主动悬架系统车身高度或可调阻尼的单独控制问题,改善车辆的整车减振性能,提出了一种车身高度与可调阻尼集成控制的主动悬架集成控制系统,以空气包取代传统的螺旋弹簧,以阻尼分级可调的减振器取代传统减振器,车身高度控制在正常车高模式、车身升高模式和车身降低模式之间切换,可调阻尼控制在软压缩软回弹模式、硬压缩软回弹模式、软压缩硬回弹模式和硬压缩硬回弹模式之间切换。进行了不同模式下车速为60 km/h工况下的蛇行试验实车道路测试,并分析了主动悬架集成控制系统对整车动态特性的影响。结果表明,不同模式下的方向盘转角分别为74.515 0、69.603 2、66.315 8和65.890 7 deg,方向盘转矩分别为4.523 8、4.440 0、4.594 4和4.470 9 N·m,车身侧倾角分别为3.210 3、3.089 9、2.987 7和3.195 8 deg,车身横摆角速度分别为16.790 1、15.925 9、15.108 0和15.149 9 deg/s,侧向加速度分别为0.570 0、0.548 8、0.530 9和0.541 8 g;车身高度与可调阻尼集成控制系统实现了主动悬架系统与整车的良好匹配,提升了车辆的综合性能;验证了主动悬架系统集成控制策略及其结构设计的可行性。对车辆底盘集成控制系统的设计及控制策略的研究具有重要的理论研究价值和工程应用前景。     

无线遥控智能小车的运动模拟及轨迹绘制

为实现智能小车的全方位控制,以Atmega16A单片机为系统控制核心、安卓智能手机为遥控平台、HC-06为车载蓝牙模块,设计了一款智能小车.利用LabVIEW制作人机交互界面,通过无线方式采集小车的运动状态数据来判断小车的速度和方向.根据小车的状态数据,在人机交互界面中模拟小车的运动.结果表明:该系统能监测小车的运动状态,实现运动模拟及轨迹绘制,可为后期地质灾害监测应用的研究奠定基础.     

太原市绿篱的栽植与发展

阐述了绿篱在园林绿化中的功能和作用,分析了太原市园林绿化中绿篱的现状,提出了太原市今后绿篱发展的对策和建议.     

超声波传感器实现垂直泊车

自动泊车系统主体是一辆模型小车,具有前轮转向后轮驱动的能力,电源为蓄电池,实验平台实现小车的运动控制,运用超声波传感器检测小车前方障碍物以及离目标车位的距离来实现小车自动倒库功能,系统分为超声波测距、倒车控制、车位检测、人性化的界面显示,运用对多个传感器实时测量值边缘滤波处理和中值滤波处理的结果显示车辆与障碍物的位置,通过模糊控制理论,计算前轮的转向角度及车辆运行速度,最后可以自动地完成泊车操作。     

一种基于IAP15F2K61S2的无线视频智能小车的设计

介绍了一种无线视频智能小车的设计方案.该方案以IAP15F2K61S2单片机为控制核心,采用网络摄像头T6836WTP完成实时环境图像的采集.智能小车通过无线WIFI网络与远程上位机进行通信,接收行进控制命令并将视频图像数据回传.测试表明,该系统具有较高的灵活性和可靠性,能满足工业、矿井等特殊环境下的视频监控需求.