电液伺服系统鲁棒控制器研究

本文根据文献[1]论述的鲁棒控制器设计理论,提出了在电液伺服系统中实现鲁棒控制的方案。仿真结果征明,系统在参数扰动的情况下仍能保持良好的跟随性能,优于传统的控制方法。     

一种多变量系统鲁棒设计方法

本文基于鲁棒稳定性理论和多变量控制器优化设计方法，提出了一种鲁棒系统设计方法．用该方法设计了实际工业对象的鲁棒控制系统，得到了很好的结果，表明这是一种实用、有效的设计方法．     

概率方法在鲁棒控制器综合中的应用

针对具有实参数不确定性的一类线性和多线性区间控制系统,在现有的鲁棒稳定性分析和设计的工具基础上,结合概率方法提出了一种鲁棒控制器的设计方法和步骤,文中的计算实例表明了这种方法的可行性和有效性。     

基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现

为了解决基于信号补偿的鲁棒控制方法在实际系统中的设计和实现问题,将该方法应用于实际机械臂系统的控制器设计。在分析了实际控制器设计与理论设计之间的差异的基础上,针对实际系统对控制器设计的约束,提出了可采取的措施,并提出了相应的控制器设计及调节方法,即首先设计单关节子系统标称控制器和鲁棒补偿器,然后再进行多关节鲁棒控制器的统调。将该方法用于实际的二自由度平面机械臂系统的鲁棒控制器设计,进行了物理实现和控制实验,获得了期望的控制结果。     

线性离散系统的鲁棒控制器综合

利用Ｋｈａｒｉｔｏｎｏｖ定理及其在离散时间域中的推广结果，针对线性离散区间对象讨论了鲁棒状态反馈控制器的设计，完成了稳定二次型鲁棒控制器综合，使得对于对象集合中的所有线性离散系统均为稳定的，且系统性能满足所给定的二次型指标，最后给出了一个算例。     

扰动鲁棒系统的控制器设计

该文研究一类扰动鲁棒系统的控制器设计问题，提出了一种新的设计方法，其基本思想是：通过状态反馈，使闭环系统配置预先指定的“鲁棒化“矩阵，从而使该系统具有所期望的鲁棒扰动抑制界。该文给出了该类控制器存在的充要条件及算法，并举例说明该设计方法具有直接、简单的特点。     

多变量 PI 控制器与鲁棒控制器间的等效性

本文从多变量线性定常受控系统出发，结合工程实际，导出了在输入信号为阶跃等三种情况时，带有状态观测器的鲁棒控制器可以等效为“多变量状态的比例控制与输出的积分控制器”的结论。     

多变量控制系统的鲁棒设计

本文提出了一种多变量控制系统的设计方法，用以确定状态反馈配置极点问题的鲁棒解。     

模糊神经网络系统的鲁棒控制器设计

设计模糊神经网络系统的鲁棒控制器,通过构造Lyapunov函数,推导出系统的鲁棒稳定性的条件和鲁棒控制律,并通过仿真验证所设计的控制器的有效性。     

用MATLAB设计鲁棒PID压力控制器系统

利用可重复执行的交互式MATLAB软件,给出了鲁棒PID压力控制器的设计方法。研究结果表明,所设计的PID压力控制器的调节时间T_s≤0.5s,当输入为阶跃信号时,系统能达到ITAE最优。仿真结果表明,通过串联一个增益放大器,当C_0在0.1～10范围内变化时,所设计的PID压力控制器具有很强的鲁棒性。     

多变量系统l~1最优反馈控制器的解耦设计方法

本文提出了一种多变量系统l~1最优反馈控制器设计方法。通过解耦灵敏度函数,使多变量系统的设计问题转化为若干个单变量系统设计问题。分别求解后,求出l~1优化控制器。文中还进一步讨论了在z平面单位圆内有重零、极点的单变量系统l~1优化控制器的求解问题,给出了这种情况下最优灵敏度函数次数的上界。     

伺服系统速度控制器参数自调整方法

提出了一种位置伺服系统速度调节器参数自调整的方法．该方法在调整过程中采用了参数调整最优化方法，模拟了人在参数调整过程中的思维及推理过程．仿真结果表明这种参数自调整方法特别适合对象参数可能大幅度变化的场合，是一种有实用价值的参数自调整方法．     

无阀电液位置伺服系统的自适应模糊PID控制器设计

针对具有AC伺服电机动态特性的无阀电液位置伺服系统设计了一种能够利用模糊规则动态的修正控制器参数的自适应模糊PID控制器，该控制器是基于常规PID控制器参数和动态性能指标之间的关系，建立了模糊规则表来更新控制器的参数。仿真结果表明了所设计的自适应模糊PID控制器与常规PID控制器相比，能够获得更好的动态特性和对于外部干扰更好的鲁棒性。     

伺服系统低速特性的自适应控制

低速特性是伺服系统的一个重要指标,而其影响因素很多,摩擦力矩则是其中的一个主要因素。为消除这种不利影响,建立了考虑摩擦因素的伺服控制系统模型;在此基础上,设计了库伦摩擦自适应控制器,并进行了仿真分析,同时与传统PID控制做了比较。结果表明,模型参考自适应控制大大提高了伺服系统的低速精度,为消除其他非线性因素给伺服系统造成的不利影响提供了理论和试验依据。     

不确定时滞系统鲁棒迭代学习控制器设计

针对一类具有时变的不确定性时滞系统提出鲁棒迭代学习控制器设计方法,通过求解Riccati方程方法设计鲁棒迭代学习控制器,并基于Lyapunov理论推导出不确定时滞系统收敛充要条件。该控制器具有阶次低,易于实现等特点,所提出的控制方案保证系统跟踪在有限的迭代步骤内达到较好的控制效果。以机器人为仿真对象的仿真结果表明了该设计方法的有效性和可行性。