轮边综合驱动与转向电动车行走机构设计与分析

针对四轮独立驱动与四轮独立转向电动汽车的行走机构进行设计,探讨了适合此种车辆的行走机构功能要求.分析并选择"零偏置"主销作为主销定位参数,提出了3种不同结构方案并进行了分析比较,对选定方案进行了结构设计.利用CATIA进行了运动仿真分析与受力校核.仿真分析结果表明,开发的行走机构可以满足设计要求.     

一种双足行走机构的构型设计与运动学分析

针对目前已有双足行走机构的不足,基于闭环形式运动链结构提出一种新型的双足行走机构,研究了该双足行走机构的构型设计并对机构的运动学进行了分析与仿真,为后续的理论研究与样机制作奠定了基础.     

新型高速重载堆垛机器人运动系统设计

针对高产量铝锭堆垛生产线上高速重载堆垛工况,研究设计一种新型5自由度串并混联机构的堆垛机器人.该机器人本体结构模块采用由并联机构和串联机构闭环运动链组成的运动系统方案.通过对系统有关结构参数化建模、运动学特性的理论分析、运动仿真的虚拟实验及有限元分析,机器人运动系统能够很好的满足堆垛机对自由度、工作空间以及复杂堆垛轨迹的要求,承载力得到大幅度提升,可满足铝锭堆垛高速重载的堆垛要求.     

单铰运动链的型综合——拓扑胚图的构建

运动链构型综合是机械创新设计的重要途径之一,提出了一种基于拓扑理论的运动链型综合方法,通过机构的自由度、构件数与运动副数的关系,确定杆型组合,再利用结构树法构建机构拓扑胚图,从而为下一步拓扑图的有序构建打下基础。     

单铰运动链的型综合——拓扑胚图的构建

运动链构型综合是机械创新设计的重要途径之一,提出了一种基于拓扑理论的运动链型综合方法,通过机构的自由度、构件数与运动副数的关系,确定杆型组合,再利用结构树法构建机构拓扑胚图,从而为下一步拓扑图的有序构建打下基础。     

单自由度四足机器人腿部行走机构分析

本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成,衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法,根据腿部机构简图建立相应的数学模型,得出该机构的运动学方程。其次,在机构分析SAM环境下对该腿部机构进行运动仿真分析,得到足端轨迹图,并改变腿部机构中变量大小观察足端轨迹的变化。最终确定了方案的可行性以及机构设计的合理性。该机构提出了一种成本低,节约能源的,易于实现的单自由度四足机器人的腿部机构。     

一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统设计

传统分布式驱动方案轮边机构结构复杂、簧下质量大,对车辆平顺性和驱动轮接地性产生不良影响.为解决此问题,提出了一种有效减小非簧载质量的一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统,对轮边电机、齿形链传动装置与单斜臂悬架进行一体化结构设计与分析.根据整车的设计要求,确定驱动电机的性能参数和齿形链传动的相关参数,在ADAMS中对单斜臂轮边齿形链驱动系统进行了建模、仿真,并利用ADAMS/Insight对车轮定位参数进行了优化.     

StephensonⅢ型平面六杆机构刚体导引综合

综合运用精确点法和近似法研究了StephensonⅢ型平面六杆机构的刚体导引问题,首先将该机构折分为一个双杆组和一个四杆机构,然后对双杆组进行近似综合,对四杆机构进行精确点综合,最后将得到和双杆组和四杆机构进行组合得到能近似满足给定要求的Stephenson Ⅲ型平面主杆机构,给出了具体实例,得到了满足设计要求的全部机构方案,此方法具有一般性,可用于研究其它平面复杂机构的综合问题研究。     

平面轨迹机构多目标的运动精度可靠性评价

提出了一种多尺寸概率综合法,对考虑构件杆长公差和运动副间隙的平面轨迹机构进行了运动学设计.构建轨迹点运动误差的概率模型,以运动精度最大失效概率最小化为目标,将可靠性和运动无缺陷作为性能概率约束,建立了机构运动精度可靠性概率优化设计数学模型,并验证了模型的有效性.在满足给定运动输入输出关系的前提下,优化出了各配合方案的最优杆长及允差等设计参数.根据铰点配合方案及优化获得的杆长尺寸公差均值,得到了不同铰点配合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度;结合预估制造成本,进行方案综合评价.研究结果表明铰点B,C,A和D的配合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度依次增大.兼顾成本和可靠度,给出了最优设计方案.     

结合连续法与数值图谱法的刚体导引尺度综合

由连续法得到满足刚体导引综合要求的齿轮四杆机构，利用该机构连架杆摆角函数的谐波成分(由快速傅立叶变换得到)，通过模糊识别的方法，从已建立的齿轮四杆机构的连架杆摆角函数谐波特征参数的“数值图谱库”中找到更多组满足设计要求的机构。文中给出的算例验证表明，该方法解决了有限点位连杆机构尺度综合的多解问题，为连杆机构的尺度综合研究拓宽了思路。     

海上无人平台悬挂式巡检机器人行走机构设计与性能分析

针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可用于海上无人平台日常巡检。     

利用微小杆长差实现间歇运动的连杆机构综合

研究利用连杆机构的微小杆长差实现间歇运动的方法 ,提出了一类新型结构的间歇运动机构型式 .针对几种机构研制了可视化分析与设计软件 ,分析了一些机构结构参数对停歇运动特性的影响 .研究表明 :采用所提出的机构综合方法和软件 ,可使间歇运动连杆机构的设计变得简明实用 .     

基于解域综合理论的八杆机构综合方法

根据解域综合理论给出了一种单自由度八杆机构的综合方法.首先,在对机构设计要求进行分析的基础上给定4R开链的4个位置.然后,为综合生成单自由度八杆机构在4R开链上添加3个RR杆,同时根据添加RR杆时所得解曲线建立解域.最后,剔除解域中不满足设计要求的机构解,形成最终的可行解域.设计者可以直观准确地在可行解域内选取可行机构,这有效地解决了四位置综合机构选取的盲目性问题.综合示例表明,解域综合理论与方法为快速设计出满足要求的八杆机构提供了一个简单有效的途径.     

新型压电行走机构的行走特性

压电行走机构是利用压电陶瓷逆压电效应和谐振特性,将电能转化为机械能的一种新型驱动装置。为避免惯性、摆动、两足移动式压电行走机构运动形式单一问题,研制了一种新型的压电行走机构振动测试系统。通过实验获得了驱动电压、谐振频率、负载载荷、振动角等诸多因素对机构行走速度和在沿行走方向上的驱动力的影响规律。分析显示,行走机构在滑移状态下,行走速度出现最大值,运行平稳;行走装置的后足设置行走轮时,行走状态最好。实验结果为压电行走机构驱动控制系统的设计提供了必要的数据依据。     

一种双频天线俯仰连动机构设计

天线座架的俯仰机构带动天线反射面做俯仰运动,是满足天线通信性能要求的重要部件。通过对传统0.9m KaKu双频平板阵列天线俯仰机构结构设计方案进行分析,确定了双频平板天线新型俯仰连动机构详细设计方案。新型俯仰连动机构具有结构简单,加工成本低,可操作性好,重量轻等优点,能有效解决现有天线俯仰机构存在的不足,目前该新型机构已经在多个站型的天线上得到了应用,效果良好。     

连续挖坑机主运动四杆机构的优化综合

本文根据连续挖坑机作业的工艺要求和钻头理论,首先对连杆曲线进行了优化选择,然后根据优化后的连杆曲线进行了挖坑机主运动四杆机构的优化综合。本文在进行四杆机构优化综合时采用了简便而实用的初值选取法——四杆机构分析图谱法。     

包装机横封凸轮的改进设计

对包装机横封凸轮机构进行了运动分析,得到摆杆角速度和角加速度的变化规律及其存在的缺陷.根据凸轮轮廓设计理论,应用解析法,设计出满足工作要求和运动特性的凸轮轮廓方程.利用MATLAB的绘图功能得出优化后的凸轮轮廓曲线.     

曲柄摇杆机构再现动体运动规律的最优设施

平面四杆机构的传统设计方法多采用图解法、解析法、实验法,其缺点是所设计的四杆机构运行规律不够准确;而采用最优法来设计平面四杆机构可避免上述缺点。下面以曲柄摇杆机构再现从动件运动规律的最优设计为例予以介绍。 所谓再现从动件运动规律是指当主动件运动规律已定时,要求从动件按给定规律运     

混合输入五杆机构构型的分析

利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型：无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。     

基于MATLAB软件的铰链四杆机构运动分析仿真软件开发

建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型 ,以MATLAB程序设计语言为平台 ,将参数化设计与交互式相结合 ,设计了铰链四杆机构仿真软件 ,该软件具有方便用户的良好界面 ,并给出界面设计程序 ,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象 .设计者只需输入参数就可得到仿真结果 ,再将运行结果与设计要求相比较 ,对怎样修改设计做出决策 .它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法