简化的模糊PID控制器及其应用

提出了一种简化模糊ＰＩＤ控制器，将三维的控制规则库简化为二维，大大减少了模糊控制规则的数目，简化了控制策略及控制器的设计和调整过程。并讨论了该控制器的系数调整方法，它在交流伺服系统中的应用表明了其优越的性能。     

规则自调整模糊控制器在焊缝跟踪中的应用

根据水下焊接的特殊情况，设计了一种带修正函数的规则自调整模糊控制器，对不同形状的焊缝进行药芯焊丝湿法水下焊接的焊缝跟踪试验，并将采用规则自调整的模糊控制器与简单模糊控制器得到的跟踪结果进行比较，试验结果表明，采用所设计的规则自调整模糊控制器进行焊缝跟踪，能够获得更高的跟踪精度和自适应性。     

基于滑膜控制和SAFNN的鲁棒混沌同步

针对带有干扰的混沌系统,进行了基于自组织自适应模糊神经网络(SAFNN)的同步控制器的设计,采用基于聚类划分的模糊神经网络,推导出模糊神经网络参数在线更新算法,并设计了神经网络结构自适应算法,从隶属度函数的生长、模糊规则的分裂和模糊规则的修剪三个方面动态调整模糊神经网络结构,摒弃了常规的试错法来调整系统的结构和参数,以便更好地满足对计算负荷和控制性能的要求,实现两者之间的平衡;最后结合滑模控制器和鲁棒控制器,对带有干扰的混沌系统进行同步控制仿真,仿真结果表明该方法有效。     

无刷直流电机自适应模糊PID控制及仿真

针对iECar永磁无刷直流电机转速PID控制精度低、控制不稳定和响应滞后等缺点,介绍了一种具有智能性质的自适应模糊PID控制器设计思路,提出了一种模糊控制器量化因子与比例因子整定的新方法。通过模糊推理方法实时调整PID控制器的比例、积分、微分3个参数,以实现电机转速输出的有效控制。最后,在Matlab/Simulink环境下构建了iECar无刷直流电机转速自适应模糊PID控制模型。仿真结果表明,自适应模糊PID控制效果较传统PID控制有明显的改善,显示了该控制器良好的鲁棒性、稳定性和动态响应特性。     

基于论域自调整模糊规则切换的双模控制器

 针对系统的初始响应,设计了一个兼顾快速性和稳定性的论域自调整的模糊控制器,并用线性PID控制器来实现稳态时的高精度控制,2个控制器之间采用模糊规则进行切换.并给出了它的动态性能、抗干扰能力及鲁棒性的实验结果.     

铝电解模糊专家控制器的开发与应用

介绍了最新开发的铝电解模糊专家控制器的规则库、论域自调整机制以及推理机的构造．采用了基于“近似推理”原理的模糊专家系统的推理技术构造推理机,使其具有同时处理精确知识和模糊知识的优点,并且建立了“论域自调整”机制,使控制器可根据槽况的变化和控制模式的切换,自动调整输入模糊变量和／或输出模糊变量所对应的精确值的论域,从而简便而有效地达到在线自动调整控制器的工作点和动、静态品质的目的．应用结果表明,改进的效果显著．     

智能调整型模糊控制器的研究

在分析了不同的量化，比例因子对系统控制特性影响的基础上，提出了一种量化、比例因子智能调整式模糊控制器的算法，其中的上级模糊智能调整器能够根据系统的响应在线调整下级模糊控制器中的偏差、偏差变化率的量化因子的控制量的比例因子，下级模糊控制器利用这些因子并结合常规查表模糊控制算法完成对系统的实时控制。     

模糊PID控制在液位控制系统中的应用

提出一种基于模糊规则的PID控制器的设计方法.该方法以建立模糊规则和进行模糊推理来调整PID控制器的kp,ki,kd等参数,通过JX-300X集散控制系统对QXLPC-Ⅲ液位对象进行控制.实验结果表明,所设计的模糊PID控制系统比常规PID控制系统具有更优良的控制品质.     

比例因子的选择对模糊控制器鲁棒性的影响

分析了比例因子与系统性能的关系,通过仿真实验研究了比例因子对模糊控制器鲁棒性的影响。实验结果表明,合理选择模糊控制器的比例因子能保证在被控对象的参数变化较大的情况下满足设计要求。在此基础上,提出了模糊控制器的设计和调整的指导性方法。     

基于增强学习规则的倒立摆模糊神经网络控制器

为实现模型未知、初始时有脉冲输入的车上单级倒立摆镇定控制,提出了一种采用增强学习规则训练的模糊神经网络控制器。以神经网络构造基于T-S(Tankagi-Sugeno)规则的模糊控制器;用3层前馈网络组成预测器进入仿真,得到倒立摆状态并计算状态预测值,再将状态和状态预测值组成训练数据对,训练状态预测BP(Backward Propagation)网络;利用增强学习的方法训练模糊控制器,根据神经网络产生的模糊控制量和倒立摆状态预测,做出控制决策。此方法简化了模糊控制部分参数调整,亦可应用于其他无模型控制。实验证明,控制器鲁棒性良好,即使在倒立摆参数变化较大时,控制器仍能维持倒立摆平衡。     

Sliding mode control of engine-variable pump-variable motor drive system

Engine-variable pump-variable motor drive system is a complex nonlinear system.In order to improve system response speed and stability, a sliding-mode variable-structure control based on a feedback linearization theory is analyzed in this research.A standardized system model is established and linearized by the feedback linearization theory, and the input dimension is reduced through the relationship between variables which has simplified the linearization process.Then the sliding-mode controller using an exponential reaching law is designed and the Lyapunov stability of this algorithm is verified.The simulation results show that the sliding-mode variable-structure controller based on the feedback linearization theory can improve system response speed, reduce overshoot and achieve stronger robustness, so the vehicle speed control requirements can be satisfied well.     

基于参数在线自调整的自适应模糊控制器研究

分析了模糊控制器的量化因子和比例因子对系统性能的影响，设计了一种自适应模糊控制器，能够在线调整其量化和比例因子以适应被控对象的变化，仿真结果表明该模糊控制器能获得较常规模糊控制器优良的控制效果．     

基于最大灵敏度的分数阶内模控制器设计

针对分数阶控制器设计参数整定复杂的问题,提出一种基于最大灵敏度的分数阶内模控制器设计方法。采用粒子群优化算法对原系统模型进行简化处理,根据内模控制原理设计分数阶内模控制器;仅通过一个可调参数,实现分数阶内模控制器的快速整定;通过最大灵敏度指标实现分数阶内模控制器的鲁棒整定。仿真结果表明该方法具有良好的控制品质及克服参数摄动的鲁棒性。     

一种线性自抗扰控制器参数自整定方法

针对线性自抗扰控制器参数难于整定的问题,提出了一种基于动态响应过程时序数据挖掘的参数自整定算法. 算法以线性自抗扰控制器中线性误差反馈律的两个增益信号回路的动态响应为参数调整对象,通过改进变收缩系数的随机搜索算法进行参数整定,记录动态响应过程数据,基于关联关系挖掘得到控制参数调整策略应用于线性自抗扰控制器的参数自整定. 为验证本文提出的参数自整定方法的实际效果,以液压自动位置控制系统为控制对象,分别采用阶跃响应仿真和Monte Carlo实验进行对比研究. 结果表明,基于数据挖掘参数自整定的线性自抗扰控制器动态响应较好,鲁棒性较强,改进了变收缩系数随机搜索算法调整时间较长以及传统线性自抗扰控制器超调较大的缺点,是一种具有实用性的线性自抗扰控制器参数自整定方法.     

预测函数控制在感应电机调速系统中的应用

针对感应电机调速系统,提出预测函数—内模双环控制。预测函数控制有计算量小、跟踪速度快等优点,内模控制的参数调节方便,且能抑制参数变化在系统性能上影响,将两者原理有机结合,通过分析感应电机数学模型,电流环采用内模控制,转速环采用预测函数控制。仿真结果表明,采用预测函数—内模双环控制后,系统的动态性和静态性能都得到明显改善。     

模糊-积分控制系统的研究及其应用

通过对模糊控制系统的分析和研究,利用积分控制可以消除误差的特点,对传统的模糊控制系统进行了改进,在模糊控制系统中增加了积分控制。通过系统仿真和在脲醛树脂生产过程中的应用得到证实:该控制对具有时间滞后的生产过程加速了动态响应过程,提高了稳态精度。该控制算法具有较强的鲁棒性和抗干扰能力,超调量小,调节时间短。     

不确定非完整移动机械手的鲁棒控制

为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所讨论的控制问题转化成易于解决的等价控制问题 ;然后 ,通过适当的状态变换将系统转化成一种标准型 ;最后 ,利用该标准型的特点提出了解决不确定非完整移动机械手跟踪控制问题的鲁棒控制器。该文所提出的控制器不但能使闭环系统的状态渐近趋于给定的期望轨迹 ,而且具有计算简单的特点。为验证所提出控制律的有效性 ,对一类特殊的不确定移动机械手进行了数字仿真 ,仿真结果验证了所提出控制律的有效性。     

基于遗传算法整定PI控制器的PMSM简化矢量控制系统

简化矢量控制系统控制结构简单,能有效地降低生产成本,常被用于永磁同步电机控制系统中,但该系统的速度响应及转矩响应性能欠佳．本文采用遗传算法整定简化矢量控制系统中三个PI控制器的参数,使之达到与传统矢量控制系统相似的控制性能．通过仿真实验,验证了基于遗传算法整定PI控制器的永磁同步电机简化矢量控制系统,在连续时间域和离散时间域内都取得了良好的速度响应和转矩响应性能．     

四旋翼飞行器的建模及基于反步法的控制

论文研究了基于反步法的四旋翼飞行器控制系统设计问题     

基于uCOS-II的模糊自适应温度控制系统设计

针对车间温度控制系统具有非线性、滞后性和时变性等特点,提出了一种改进型的模糊自适应PID控制器。该控制器通过在线调整学习速率因子和PID参数增量,并结合积分分离思路,实现PID参数的自适应调节。仿真结果表明该控制器优于传统PID控制和传统模糊自适应PID控制。控制系统采用PIC24F作为主控芯片,结合操作系统uCOS-II的实时性、可靠性以及模糊自适应控制的非线性、时变性等特点,通过实验成功的实现对温度准确控制。