小型无人直升机纵向和横向动力学的鲁棒反推控制(英文)

研究了阵风情况下悬停飞行模式中的无人直升机的纵向与横向位置的稳定性问题.由于通用的线性模型成功地描述了大多数小型直升机的行为,其被用来设计控制器.基于控制Lyapunov方法,一种递归(反推)设计流程被用来设计纵向和横向动力学的鲁棒控制器.为了比较,我们基于线性二次调节器(LQR)准则设计了另一种控制器.仿真结果表明,所提出的反馈控制器能有效地减弱阵风的影响,在阵风下能够实现纵向和横向位置的快速、准确跟踪.     

二值纵向数据的经验似然分析

二值纵向数据在许多学科都有重要应用,特别是在生物、医学、经济和社会科学中。为使经验似然方法在分析二值纵向数据时更能满足现实复杂数据的各类约束以及在实际分析数据时更具有理论依据,在易验证和比较弱的条件下,给出较易验证的引理,进而证明二值纵向数据经验似然估计的相合性和渐近正态性,得到了其经验似然比检验的渐近分布,改进了文献中的相关结果。同时进行统计模拟表明经验似然方法分析二值数据时参数拟合度更好。     

矩形通道内纵向强化传热与阻力损失的数值研究

本文以空气为介质(Pr=0.701),通过数值模拟的方法在Re=200～1400的范围内,对带有纵向涡发生器的矩形通道的换热及阻力损失进行了模拟分析,并比较了矩形通道、布置一排纵向涡发生器的通道、布置二排纵向涡发生器的通道内的传热与阻力。计算结果表明,纵向涡能有效的起到强化换热的效果,二排涡的效果要优于单排,在较小Re下,涡产生器引入的阻力损失要大于带来的换热强化效果。     

强弯河道水流结构及离散特性研究

对180°强弯河道水流结构及离散特性进行了研究.采用三维多普勒超声流速仪(ADV)对强弯河道5个典型断面的流速场进行了量测,得到了各典型断面上的实测流速资料;进而采用改进的分区模型,分别对强弯河道的横向和纵向离散系数进行了研究.结果表明:在弯道进口段,凹岸附近水流受到限制,流速减小,凸岸附近水流流速增大,纵向剪切流速较大,故纵向离散系数较大,此时二次流尚未形成,横向掺混并不剧烈,所以横向离散系数还比较小.随着水流入弯的不断发展,弯道内二次流逐渐形成并不断增强,最大流速逐渐向凹岸转移,此时横向剪切逐渐增强,横向离散系数逐渐增大;而纵向剪切趋于平缓,纵向离散系数逐渐减小.在弯顶附近,二次流得到充分发展,横向离散系数达到最大值.在弯道下游段,二次流强度逐渐减弱,横向剪切流速减小,使得横向离散系数逐渐减小,此时最大流速转移到凹岸附近,流速分布变化趋于平缓,纵向剪切流速变化幅度较小,纵向离散系数基本趋于稳定.     

故宫太和殿二层斗拱水平抗震性能试验

为更好地保护木构古建筑,对故宫太和殿二层斗拱开展了水平低周反复加载试验.制作了斗拱的1∶2缩尺比例模型,分别对其进行横向及纵向加载,研究其抗震参数.结果表明:相对于纵向加载,斗拱沿横向加载时更容易产生构件破坏.各斗拱极限承载力由大到小的顺序为:柱头科横向加载、平身科横向加载、角科加载、平身科纵向加载、柱头科纵向加载;延性系数由大到小的顺序为:柱头科纵向加载、平身科纵向加载、柱头科横向加载、角科加载、平身科横向加载;耗能能力由大到小的顺序为:角科加载、柱头科横向加载、平身科纵向加载、柱头科纵向加载、平身科横向加载;刚度退化程度由重至轻的顺序为:平身科横向加载、柱头科横向加载、角科加载、平身科纵向加载、柱头科纵向加载.太和殿二层斗拱的水平刚度模型可简化为三折线段形式.     

任意纵向变掺杂横向功率器件二维耐压模型

基于二维泊松方程的解,建立了漂移区全耗尽和不全耗尽情况下任意纵向掺杂的横向功率器件二维电场分布模型,进而导出了纵向和横向击穿电压表达式,得到了一个新的RESURF判据.借助此模型,研究了漂移区纵向杂质分布分别为均匀、线性递减、线性递增和高斯四种典型分布的功率器件的耐压机理和工作特性.解析结果和半导体器件仿真器MEDICI的数值结果吻合较好,验证了模型的准确性.     

一种纵向垂向二维振动集成半主动可控座椅悬架系统的试验研究

工程车辆、越野车辆等非道路车辆在行进过程中,既会产生垂向振动,也会产生纵向振动,这些振动通过座椅传递到驾乘人员.为了同时控制座椅纵向和垂向振动,文章根据可实现二维隔振的集成半主动座椅悬架系统,基于“功能集成”结构设计概念,开发了一种基于磁流变阻尼器的纵向、垂向二维振动集成半主动可控座椅悬架原型系统,搭建了基于该座椅悬架...     

宽轨机车水平悬挂参数对临界速度的影响

针对某型宽轨机车,建立了机车转向架临界速度分析模型和10自由度蛇形运动微分方程,利用特征根法求解转向架的临界速度,分析机车水平悬挂参数对临界速度的影响以及一系横、纵向刚度和二系横向减振器参数之间的匹配关系。研究结果表明：二系水平悬挂参数对机车临界速度的影响相对较小;一系横、纵向刚度与二系横向减振器刚度的适度增大均可提高机车的临界速度,合适的二系横向减振器阻尼值可使临界速度达到最高;二系横向减振器最优阻尼值随一系纵向刚度的增加而减小,并逐渐到达稳定值;二系横向减振器最优阻尼值随二系横向减振器刚度的增大而增加;随一系横向刚度的增加,二系横向减振器刚度较小时,二系横向减振器最优阻尼值先减小后增大,二系横向减振器刚度较大时,减振器最优阻尼值也增大。     

近邻和四自旋相互作用对铁电体畴结构影响的模拟

在二维Ising模型基础上,采用蒙特卡罗方法研究了二自旋和四自旋相互作用下,铁电体畴结构的动态演化和极化反转过程。数值模拟结果表明二自旋相互作用下极化反转过程中显示不出明显的畴纵向生长趋势。而四自旋相互作用下,方型的四自旋相互作用对于畴的纵向生长起主要作用,T型的四自旋相互作用可以导致反铁电相的出现。     

微型飞行器动力学模型的系统辨识

利用系统辨识方法建立了某型微型飞行器纵向及横向的动力学模型。首先给出了微型飞行器纵向及横向的传递函数模型结构,然后设计了辨识实验。通过设计数据采集装置采集试飞数据,基于该数据利用最小二乘系统辨识方法建立了微型飞行器纵向及横向的传递函数模型。最后通过交叉验证表明,该模型能够较好地反映微型飞行器纵向及横向的动力学特性。     

冠突伪尾柱虫(Pseudourostyla cristata)无小核体的人工获得与快速筛选

当冠突伪尾柱虫进入二裂中期,小核排列于融合大核的左侧时,在二者之间作一纵向切割,手术简便,容易获得无小核体.利用某些特定的活体特征作标记,可以快速准确地识别和筛选出无小核体并建立其细胞系.     

样条函数建立织网模型的二维计算方法

提出利用横向函数为经线、纵向函数为纬线的二维样条动态织网方法,计算出既满足纵向规律又满足横向规律点的位移数据,为大面积计算与预测岩层移动提供了一种可行的计算方法.     

LQR优化下的对智能轨道车辆PID控制仿真

主要对智能车辆的纵向运行状态进行了建模分析,在PID控制算法的基础上,对基本模型的线性化,将车辆纵向动力学模型转化为状态空间方程形式,应用线性二次型最优控制理论(LQR最优控制)设计了列车纵向控制器,使智能轨道车辆具有一定的抗外部干扰性能,以实现车辆稳定运行。最后通过仿真结果进行了验证。     

测井资料在地层不整合纵向结构研究中的应用

基于不整合纵向结构在各种测井资料上二的响应特征,即风化淋滤带的响应异于未遭受风化地层响应,应用最优分割、主成分分析等数理统计方法确定不整合面深度,提取识别不整合纵向结构的综合评价参数,通过交会图技术划分不整合纵向结构.对济阳坳陷第三系地层50口井的资料进行实际处理,得到与岩心分析资料相吻合的结果,表明利用测井资料进行不整合纵向结构的以别与划分是可行的,所提出的方法为不整合纵向结构研究提供了一种新的思路.     

二维铁磁系统的纵向声频支声子的硬化

在二维正方Heisenberg铁磁系统的基础上建立了磁振子-声子相互作用模型.利用Matsubara格林函数理论研究了系统的纵向声频支声子激发,计算了布里渊区的主要对称点线上的纵向声频支声子色散曲线.发现在第一布里渊区,纵向声频支声子没有软化现象只有硬化现象,并且在布里渊区的边界区域纵向声频支声子硬化现象更加明显,又讨论了各项参数的变化对纵向声频支声子硬化的影响.对纵向声频支声子硬化起主要的是磁振子.声子耦合强度、材料的德拜温度θD、温度.在有限温度磁振子-声子相互作用下,只有横向声频支声子存在软化,而纵向声频支声子无软化只有硬化.     

单桨尾机型海船强迫振动的若干问题(二)

二、减小多缸柴油主机引起的船体振动 众所周知,柴油主机能使船体产生垂直、横向和纵向三个方向的振动。为了减小主机引起的船体振动,首先应讨论主机产生哪些干扰力。 1.柴油主机产生的干扰力 (1)主机的往复部分和转动部分的运动质量,在主机运转时,产生周期性的不平衡惯性力或力矩。 (2)主机燃烧时由气体压力与往复惯性力引起的侧向压力。 (3)主机排气脉动所产生的干扰力。 (4)在变化的扭矩和不平衡惯性力或力矩作用下,曲轴产生扭转和弯曲振动,造成主机纵向振动。 引起船体弯曲振动的主要干扰力是来自主机运动部分的不平衡惯性力和力矩。 近…     

磁场热处理对非晶Fe_(5.3)Co_(61.3)Ni_(7.4)Si_(10)B_(16)合金磁性能的影响

实验证明:无磁场退火使合金静磁性能恶化,而纵向磁场退火有效地消除了内应力、局部感生各向异性和畴壁钉扎,并形成感生单轴磁各向异性,静态磁性获得显著提高。μ_m为2.12H/m,Hc为0.32A/m,μ_(0.15)为0.12H/m,Br/Bs为0.9,当θ为30°时,不均匀的倾斜磁场退火,比纵向磁场退火可进一步提高静态磁性,μ_m高达2.30H/m,μ_(0.15)为0.33H/m,Hc为0.24A/m,Br/Bs为0.92,磁滞损耗显著减小,而且对提高交流μ_e有一定作用。非均匀的45°倾斜磁场退火比纵向磁场退火有明显改善交流μ_e的作用。     

龙华松花江特大桥纵向预应力筋施工

分析龙华松花江特大桥大跨径连续箱梁预应力施工中的技术难题,介绍施工中研究并应用纵向长预应力束分段张拉工艺、长束穿索、实测孔道系数、双控张拉、二次压浆等措施,以及较为完善的纵向预应力筋施工工艺。     

压钩力下重载机车关键参数对其动力学性能的影响

采用某2(B0-B0)轴式机车动力学模型研究了纵向压钩力作用下,重载机车关键二系悬挂参数对机车运行动力学性能和车钩水平偏转行为的影响.动力学模型包括两节B0-B0机车和考虑缓冲器非线性迟滞特性、钩尾与前从板圆弧面间摩擦特性和钩尾扁销止挡特性的扁销钩缓装置.计算结果表明:机车二系横向止挡自由间隙和纵向间距、二系弹簧横向刚度对机车运行安全性指标有较大影响,随着二系横向止挡间隙和纵向间距的增大,当钩尾止挡不发挥作用时,机车轮轴横向力和车钩转角会逐渐增大,当钩尾止挡发挥作用后,钩尾止挡分担偏转力矩,机车轮轴横向力会逐渐减小;随着二系弹簧横向刚度的增大,机车自身稳钩能力增强,轮轴横向力和车钩转角逐渐减小.     

分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计

基于分布式驱动电动汽车,提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计,进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息,实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性.