多臂机器人系统的运动学分析

低序体阵列采用“阵列”而非“矩阵”的形式描述多臂机器人系统的拓扑结构。基于低序体阵列，运用偏（角）速度、广义速率等概念，形成多臂机器人系统的运动学模型。该模型以偏（角）速度为方程系数的基本组合模块，具有形式简洁且易于化的特点。以双臂机器人刚性夹持物体为例，讨论了该算例的运动学特性，并给出了相应的数字仿真结果。     

七自由度相贯焊缝检测机器人运动学逆解

针对采用D—H法求解机械手臂逆运动学存在的不足，提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题．该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计算量，对于提高关节的控制速度极为有利．结合实际扫查的空间相贯曲线，对各关节的运动位移进行了计算仿真．结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗余度的机器人，此法能够避免奇异解的讨论，提高计算效率．     

RV-M1机器人运动学分析

用D-H法对日本三菱公司生产的RV-M1型小型工业机械人进行了运动学分析,导出了正、逆运动学方程.用MATLAB6.x的符号推理功能对其运动学特性进行了分析.     

环保压缩机装配机器人的运动学分析

简要介绍了用于环保压缩机装配过程的工业机器人,建立其运动学方程并作了详细的分析,经在装配机器 人轨迹规划中验证其运行准确可靠,有利于装配过程的运动控制。     

机器人多指手的协调运动学

在全面分析手指关节运动与其操作物体间的运动学关系的基础上，给出了普遍适用的多指手的协调运动方程和运动约束条件。     

下肢康复机器人运动学分析与运动控制实现研究

针对现今越来越多脑卒中患者,设计出一款可以达到康复目的的下肢外骨骼康复机器人,并根据本课题所设计的机械结构进行了运动学分析;对患者的康复策略进行了分析,并对所要求康复策略的轨迹控制进行研究,详细分析了基于被动模式下主控机控制运动轨迹生成的实现。     

基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真

在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。     

五自由度教学机器人的运动学分析

该文对五自由度教学机器人进行运动学分析,为仿真和控制软件做准备。该文用D-H法来推导运动学方程,包括正解和逆解,实现机器人任意位置和姿态的计算。     

主从式上肢外骨骼康复机器人的运动学研究

针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边界条件,建立主从臂各关节在统一固定坐标系下的运动学模型;以齐次坐标运动学模型为基础,确定基于上肢运动极限位置约束的主从双臂间的安全活动空间,并利用蒙特卡罗算法进行仿真验证;根据主从双臂活动范围的安全距离与上肢活动规律,给出主、从双臂各五自由度康复机器人的设计及从臂跟随主臂意图运动的训练方法。计算机仿真试验和实验室样机现场试验结果表明,机器人活动空间满足康复训练上肢活动方式和活动范围等人体工学要求,解决了因主从臂干涉而造成的二次伤害等影响康复效果的问题。     

几何机器人的研究与发展

 阐述了几何机器人的基本概念、数学构型、力学机制、工程应用、艺术设计及哲学思考。以几何机器人的科学研究为基础,提出以几何机器人为载体的MSEAP 研究与教育理念,即将数学、科学、工程、艺术和哲学融合于几何机器人的学习、研究以及应用,旨在修养形成数学家的逻辑思维、科学家的创新精神、工程师的实践能力、艺术家的美学视野、哲学家的普世情怀。     

教学机器人创新实践教学研究

针对目前国内实验教学存在问题,结合多年的实践教学,总结了大学教学机器人实践课程中提高学生能力素质的一套行之有效的方法,形成了我们自己的5步实践教学方法,以分组讨论、分组竞赛,项目形式,使学生自主有兴趣地完成这门课程的实践学习。     

基于测量机器人的工业机器人校准方法研究

在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法.给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空问误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持.     

基于测量机器人的工业机器人校准方法研究(英文)

在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空间误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持。     

基于姿态的多关节履带机器人越障控制

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.     

教育行业存储系统解决方案

随着计算机及网络技术的普及,教育行业的计算机应用正显示着巨大的潜力。各级、各类校园网正日益完善并发挥其巨大作用。为了更好地发挥网络的作用,充分利用网络资源,网络存储系统的作用和地位越来越重要。根据教育行业的特点及实际需求,文中分析了存储技术的发展现状,并针对校园网建设中的存储问题提出具体的解决方案,供教育行业校园网建设者参考。     

基于力反馈的上肢康复机器人

针对脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新的基于虚拟现实技术上的上肢康复机器人系统。该系统主要由上肢外骨骼装置,触觉装置,电机控制器和工作站组成。患者穿戴上肢外骨骼机构,安装在患者患侧,通过电机带动外骨骼运动从而使患者患侧运动。在外骨骼运动过程中,通过力反馈机构将患者受力或施力反馈到三维触觉操作器,进而反馈给对其辅助治疗的医生。     

基于路径规划的避障轮式移动机器人

本文介绍了一种基于路径规划的避障轮式移动机器人的设计.该设计下,能在未知的行进环境中探测障碍物,并且以智能路径规划的方法、恰当地搜索策略进行路径搜索以选择正确路线,绕过障碍物实现避障,最终到达预定的目标.     

基于头势的机器人的人机交互

为了实现机器人的和谐人机交互,通过头势去控制机器人实现人与机器人的和谐交互。采用Adaboost(adaptive boosting)算法实时检测人的唇部,通过比较唇部与预先设定好的参考矩形框的相对位置关系对机器人的运动状态进行控制（前进、后退、左转、右转）,实现了基于头势的机器人的人机交互。实验结果显示,通过头势的控制的机器人运动的鲁棒性很好。     

Earthworm-like micro robot based on electromagnetic driver

According to the principle of bionics, a prototype of the earthworm-like micro robot was developed and manufactured for entering the small tube. Based on the process of the action and mechanics analysis, the controller was designed. This micro robot with 6mm diameter was driven directly by three electromagnetic linear drivers. Mobile cells were joined with two degree-of-freedom joint and the whole body was flexible and soft. The driving force reached 10.8g in normal working condition. The direction of movement and the angle of imaging can be controlled by the shape memory alloy （SMA）. The driving force, velocity and movement of micro robot in flexural tube were tested through experiments, which indicated that the driving force was in proportion to the range of frequency, and the micro robot could current, and the velocity reached a maximum in certain move in the thin tube flexibly.