平行双关节坐标测量机建模

平行双关节坐标测量机是一种新型非正交坐标测量设备. 文中利用改进四参数DH模型导出平行双关节坐标测量机的测量模型,在此基础上建立该坐标测量机的误差模型. 利用测量机的误差模型验证测量模型的正确性,并与理想模型进行比较. 该方法为进一步研究平行双关节坐标测量机的设计和误差分配提供了理论基础.     

直驱永磁同步发电机风力发电系统最大输出控制

该文提出了一种使内嵌式永磁体同步发电机(IPMSG)风力发电系统输出最大的控制方法.为了使输出功率最大.对IPMSG采用最大功率点跟踪(MPTT)和最大效率控制.通过使用最大功率点跟踪控制技术,根据发电机转矩适当地控制发电机的速度.使用最大效率控制和最大转矩控制,控制IPMSG电流矢量以降低发电机损耗和使输出功率最大.仿真结果证明了这个控制方法的效果.     

基于内模控制原理的光电跟踪控制系统设计

跟踪控制系统是光电测量设备实现目标自动跟踪的核心单元。系统设计中采用的控制对象数学模型与实际对象存在机理误差和参数测量误差,采用传统闭环控制法设计时控制器的参数计算依赖于模型参数,导致控制器对实际控制对象的适应能力存在局限。采用内模控制原理(IMC)进行系统设计,可简化控制器参数计算及调试过程,降低系统对控制对象参数的敏感性,改善系统的动态性能。与传统方法设计的系统进行仿真对比表明,基于内模控制原理的跟踪系统具有更强的鲁棒性和更好的模型适应性。     

不确定时变时滞非线性系统多模型切换跟踪控制)

考虑了当系统存在不确定情况下,一类非线性时变时滞系统的多模型切换跟踪控制的设计问题。首先利用时滞T-S模糊模型对其进行建模;然后在不确定性满足增益有界的条件下,得到了该类时变时滞非线性系统满足闭环稳定和H∞跟踪控制性能的充分条件;最后根据所选定的变量,通过多模型切换控制,将相应的区域控制器切换为全局控制器,而其他控制器不起作用,实现对整体非线性系统的逼近与控制。仿真结果证明了方法的有效性。     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

欠驱动舰船系统的跟踪控制

针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局–K指数收敛的跟踪控制律. 所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题. 数值仿真验证了控制方法的有效性.     

一种基于采样点值的频率跟踪方法

多数电力系统控制和保护装置都需要根据系统电压的频率,动态调整AD采样间隔,这种测量手段存在一些固有的缺陷,因此需要一种实用有效的频率跟踪手段。本文阐述了频率跟踪的必要性,分析了目前广泛使用的频率跟踪方法的不足,提出了基于采样点值的新型频率跟踪方法,并通过RTDS实时数字仿真工具验证该频率跟踪方法在电力系统谐波和故障作用下的性能。     

瑞利衰落信道中OFDM自适应频率同步算法

提出了一种新的频偏差值表达式,在此基础上构造了自适应跟踪算法,对频偏进行跟踪,从而减小OFDM系统中载波频率偏差对系统性能的影响,并运用该算法对瑞利衰落信道中多种时变频偏的情况进行了仿真,获得了频偏跟踪曲线.理论分析和仿真结果表明,由于算法复杂度低,收敛速度快,对时变频偏的跟踪达到了较好的效果.将跟踪到的频偏补偿后,提高了系统解调性能.     

采煤机记忆截割技术研究

为实现自动化采煤,需要实现煤岩分界面的自动确定。本文介绍了采煤机记忆截割的工作原理,并根据采煤机截割系统的特点,选择了迭代学习控制来实现记忆截割。此外,还建立了截割系统的动力学方程,以采煤机摇臂摆角作为控制量,并通过MATLAB仿真进行验证。仿真结果表明,基于迭代学习控制的采煤机记忆截割能够实现对煤岩分界面的轨迹跟踪。     

基于模糊控制的光伏发电系统最大功率点跟踪算法研究

本文基于模糊控制算法,设计了光伏发电系统最大功率点跟踪方法,然后分析了基于模糊控制的光伏发电系统最大功率点跟踪算法的工作原理和实现方法,最后对基于模糊控制的光伏发电系统最大功率点跟踪算法进行仿真分析。结果表明:光伏电池仿真系统能够有效跟踪到最大功率点,且此时输出最大功率、振荡小、波形稳定。     

非线性系统的广义模糊控制

提出了一种基于T-S 模糊模型的非线性系统的鲁棒跟踪控制方案. 首先将系统的模糊模型等价变换为广义系统模糊模型,然后设定跟踪性能指标,结合线性矩阵不等式方法设计了鲁棒跟踪控制器. 该方法不仅减少了求解复杂度,而且因减弱了对待定矩阵的限制而降低了保守性. 将该方法应用于倒立摆系统,实现了角度和角速率的 精确快速跟踪控制,从而表明了方法的有效性.     

反向响应时滞过程的二自由度Smith预估控制

针对反向响应时滞系统,将Smith预估控制和内模控制相结合,提出一种二自由度
控制方法. 设定值跟随控制器采用Smith预估器形式,可使系统具有良好的设定值跟随特性,
而干扰抑制控制器则采用内模控制器设计方法,可改进系统的干扰抑制性能和鲁棒性,克服
传统Smith预估器的不足. 通过两种不同的方法(直接分解和全通分解),把过程对象的传递
函数分解为最小相位部分和非最小相位部分,相应导出了两种不同控制器的设计方法,并给
出了系统满足鲁棒稳定性的充要条件. 理论分析和仿真对比研究表明,该方法可使系统具有良
好的设定值跟随性能、干扰抑制性能和鲁棒性.     

单级倒立摆迭代非线性滑模位移控制

针对倒立摆的位移控制,提出一种非线性滑模变结构控制方法.通过对系统输出的递归分解迭代设计,构成了扩展状态空间上的复杂非线性滑模,结合增量反馈控制,无需对系统不确定性的估计,可以稳定摆的倒立并将小车驱动到任意的距离.非线性滑模分解迭代方法结构简单、易于实现,设计过程的物理意义明显,利于参数整定保证控制系统稳定性以及分析输出特性.仿真结果表明,小车位移稳定时间、最大移动速度以及位移过程中摆角最大幅度均可通过设计参数调节,且控制器对倒立摆系统参数变化不敏感、具有强鲁棒性和良好的控制品质.     

多交叉口公交优先协调控制方法

为解决路网内公交车流和社会车流的利益平衡问题,提出以人均延误为控制目标的公交信号优先协调控制方法,在保障公交优先通行权的基础上实现社会车流顺畅运行。以人均延误为控制目标,以路段剩余道路空间为动态约束,构建多交叉口公交信号优先协调控制模型,并结合实例利用VISSIM软件进行仿真验证。结果表明:人均延误、车均延误、公交车辆平均延误均降低,公交车辆平均行程时间和车辆平均停车次数减少,交通整体运行效率有效提高。     

分布式程序模式及其在保险信息系统中的应用

对分布式网络体系统结构的发展过程进行了介绍和分析，然后结合保险信息系统，对其采用的分布式网络和分布式应用程序设计思路和发展阶段进行了分析，最后对保险信息系统的分布式应用趋势进行预测。     

船舶航向非线性系统的自适应跟踪控制器设计

将非线性船舶操纵数学模型用于船舶航向跟踪的自动舵设计,同时考虑模型参数的不确定性以及舵机伺服系统特性,则船舶操纵非线性数学模型具有非匹配不确定形式.针对上述困难,提出一种新的自适应非线性控制策略,将Nussbaum函数与逆推(backstepping)技术相结合,设计了船舶运动航向跟踪控制器,成功解决了其虚拟控制系数符号未知的问题.在理论上,借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使最终的非匹配不确定船舶运动非线性系统中所有信号有界,船舶实际航向自适应地渐近跟踪设定的期望参考航向.仿真结果表明所设计的控制器有效可行,对系统参数变化具有很强的鲁棒性.     

一种新型控制器在轧机中的应用

为了满足轧机液压压下系统高响应、高精度的要求和解决系统非线性时变等不确定的压下液压伺服系统的跟踪控制问题,提出了一种基于模糊神经网络的滑模控制策略.该模糊神经网络滑模控制器用以控制液压轧机压下系统以提高其响应速度和控制精度.仿真与试验结果表明,新型控制器使轧机液压压下伺服系统具有较强的动态特性和稳态特性,并提高了轧机液...     

信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器和Wiener预报器

应用Kalman滤波方法,基于Riccati方程,在线性最小方差信息融合准则下,提出了两传感器信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器和Wiener预报器,给出了最优加权阵和最小融合误差方差阵.同单传感器情形相比,可提高预报精度.一个雷达跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.