基于智能模糊控制的嵌入式称重系统的研究

设计了基于智能模糊控制的嵌入式称重系统,阐述了其理论依据及其控制过程,总结出系统可实现多类型传感器信息融合及虚拟仪器功能和实现二维模糊输出形式的模糊PID控制等特点.     

基于ucOSII和多总线的多传感器控制系统设计

设计了一个多传感器目标跟踪的主控制系统,系统中包含红外探测器和可见光探测器,以及二维伺服单元等.主控制系统采用ucOSⅡ嵌入式实时操作系统、TMS320F2812作为硬件平台,实现多任务运行,通过多总线保持与控制系统内各单元以及多个上位机通信.该系统很好的解决了多任务的实时响应问题,在实际应用中取得了良好的效果.为下一步的信息融合系统的研究提供了一个很好的硬件平台.     

基于DSP的LCD显示控制系统的设计与实现

基于TEDSPC5409 Ⅲ型DSP实验系统和CCS2.0软件,采用DSP与单片机相结合的方式控制LCD,设计并实现了LCD显示控制系统.系统中的DSP实现与单片机之间的并口通讯,单片机将DSP送来的数据进行实时处理,并将数理所对应的汉字进行循环显示,使系统具有循环显示中文汉字和字符的功能.系统的DSP可以一次发送多个数据,单片机控制液晶显示屏循环显示两行汉字.系统具有较高的实用价值.     

基于CAN总线的移动机器人控制系统设计

非结构化环境的移动机器人涉及多伺服电机驱动、多种传感器信息采集融合、通讯传输等问题,是一个非常复杂的系统.本文介绍一种基于CAN总线的、模块化结构的机器人控制系统,具有多种参数探测和感知功能,实现了机器人的半自主移动.采用的三段收放式机体结构及控制驱动系统,使得机器人具有较强的爬坡、越障等环境适应能力.     

基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.     

基于ARM和DSP双核的无刷直流电机控制系统研究

针对井壁取芯无刷直流电机控制系统开发成本高、系统灵活性差等问题,设计了一种基于ARM和DSP双核的无刷直流电机控制系统。ARM控制器实现人机交互和数据通信等功能,DSP控制器实现对无刷电机的实时控制和模拟量采样、数据处理等功能。本文首先建立了无刷直流电机数学模型,完成了系统的总体设计以及软硬件设计,最后实验结果表明：该控制系统能够稳定运行,满足无刷直流电机对控制系统的需求,同时降低了开发成本,具有工程借鉴意义。     

嵌入式数字家庭安防视频采集系统设计

针对安防监控系统中视频采集的需求,设计了嵌入式视频采集系统.采用ARM/DSP双核协同工作方式,其中ARM采用三星的ARM微处理器S3C2440,主要实现网络传输和控制功能;DSP采用专用于视频处理的芯片TMS320DM6437,对视频流进行压缩处理,两者通过DSP的主机接口进行通信.网络传输基于RTP协议,根据网络状态调节编码传输速率自适应网络带宽,实现面向服务的QoS控制.实验表明,系统具有成本低、稳定性和实时性好、易于扩展等优点,可用于数字家庭等场所.     

无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

基于DSP+FPGA的结构健康监测数据采集系统设计

针对桥梁监测传感器信号数量多、类型多,设计了基于DSP+FPGA的嵌入式数据采集系统.系统具有大数据量实时处理的八路采样频率可设并行24位精度ADC,FFT变换,100Base-TX以及SD卡存储等功能.现场应用结果表明,该采集系统具备实时性强、采样精度高、可靠性高、集成度高、成本低、系统构架简单等优点,在桥梁结构健康监测领域具有很好的推广前景.     

新型轮腿式机器人研究

设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.     

欧氏空间中n维Pedoe不等式的推广及应用

利用距离几何的理论与方法, 研究欧氏空间Eⁿ中两个n维单形的棱长与体积的几何不等式, 建立了n维单形两种加强形式的彭常不等式, 从而推广了Eⁿ中n维Pedoe不等式.     

四翅滨藜LRR类受体蛋白激酶基因在酵母中的表达

从四翅滨藜(Atriplex canescens)cDNA文库中得到一个亮氨酸富集重复序列类受体蛋白激酶(Leucine rich repeat receptor like protein
 kinases, LRR RLKs)的全长cDNA序列, 命名为AcLRR(登录号： JN974247). 为研究AcLRR的抗逆功能, 将其构建到酵母表达载体pYES DEST52, 并转化到酿酒酵母INVSc1菌株中, 获得重组酵母INVSc1(pYES AcLRR), 对其进行盐、 碱、 干旱、 高温、 冷冻和活性氧等胁迫, 分析在不同逆境胁迫下的表型特征. 实验结果表明, INVSc1(pYES AcLRR)在各种胁迫下的存活率明显高于对照, 表明AcLRR基因具有抗NaCl,KCl,NaHCO₃,Na₂CO₃、 干旱、 高温、 冷冻和活性氧等胁迫的能力, 特别对冷冻和活性氧表现出明显抗性. 由此可推测该基因参与了四翅滨藜的抗逆调控过程.     

偏微分包含的端点问题

考虑一类偏微分包含边值问题： -Δ u∈ext G(x,u). 当集值函数G(x,u)为有界紧凸值的、 关于变量x是可测的、 关于变量u是连续的时, 利用Tolstonogov端点连续选择定理, 证明了其端点解的存在性.     

一类有限型子移位的混沌性态

对任何k≥2, 考虑由k阶0-1矩阵A_k=(a_ij)决定的有限型子移位, 其中, a_ij=1当且仅当i=k或j=i+1. 通过与限制在某不变集上的区间映射建立拓扑共轭关系, 证明了该类子移位是分布混沌的.     

鹀科8种鸟类遗传多样性及亲缘关系的AFLP分析

应用扩增片段长度多态性(AFLP)技术研究鹀科8种28只鸟类的亲缘关系及遗传多样性. 28只个体分为两类, A类包括所有鹀属鸟类, B类包括铁爪鹀属和雪鹀属的铁爪鹀和雪鹀. 将A和B类中的不同物种分为不同分支: 栗斑腹鹀与三道眉草鹀和白头鹀为一支, 芦鹀、 红颈苇鹀和苇鹀为一支, 结果表明它们之间具有较近的亲缘关系. 其中雪鹀和铁爪鹀位于分支的最底部, 支持了其应从鹀属中分离的观点.     

Gorenstein平坦维数

设W是包含所有内射模的模类. 通过在任意结合环上引入模的覆盖W-Gorenstein平坦维数, 刻画W-Gorenstein平坦模类的投射可解性, 并证明了: 对任意R 模M和任意正整数n, 若模M的覆盖W-Gorenstein平坦维数为n, 则存在R 模的正合列0→K→H→M→0, 其中[WT]fd(K)=n-1, H是W-Gorenstein平坦模; W- Gorenstein平坦维数不超过覆盖W-Gorenstein平坦维数, 且当覆盖W-Gorenstein平坦维数有限时, 二者相等.     

急性子总皂苷的提取工艺

考察急性子中4种主要皂苷类化合物凤仙萜四醇苷A,B,C和K, 通过研究乙醇的体积分数、 液料比和回流次数等因素对总皂苷提取率的影响, 并设计
正交试验进一步优化, 最终确定急性子总皂苷最优提取条件为： φ(乙醇)=70%, V(液)∶m(料)=6, 回流提取4次, 提取时间分别为60,45,30,30 min. 利用该条件提取急性子总皂苷的提取率为98.19%.     

李超三系上带有权λ的导子

通过给出李超三系上带有权λ的(θ,φ)-导子和带有权λ的Jordan(θ,φ)-导子的定义,得到了李超三系上带有权λ的Jordan(θ,φ)-导子是带有权λ的(θ,φ)-导子的充分条件,证明了李超三系上带有权λ的Jordanθ-导子即为带有权λ的θ-导子,并对李超三系上的(θ,φ)-导子进行了推广.     

图Kcr∨Ks的邻点可区别全色数

利用组合分析方法研究r阶空图与s阶完全图的联图K^c_r∨K_s的邻点可区别全色数问题, 得到了当r+s为奇数且s>r²+2r-1时, χ_at(K^c_r∨K_s)=r+s+2, 其中χ_at(G)表示图G的邻点可区别全色数.