转动的运动学与动力学特征研究

通过证明质点或刚体只要对于点或线的方位发生变化,也就具有相对于该点或该线的转动运动学,动力学特征,说明“转动”包含的不仅仅是“转圈圈”的运动。     

五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析. 在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.     

推拿被动类手法的运用

被动类手法使推拿术出现了突出“形式”的技巧动作,手法与病情配合,手法与被动动作在治疗中的相辅相成,使损伤部位在推,摩,按等综合手法的组成要素中走到深沉治疗的最终目标。     

环侏轧制的几何学,运动学与动力学分析

对环件轧制的变形几何区进行了定性及定量分析，推导出了诸过程参数之间的运动学关系。对过程控制中液压伺服系统与电机伺服系统的动力学方程及相应的控制策略进行屯分析和讨论。     

柴油机曲柄连杆机构运动学与动力学仿真

应用MATLAB软件,以Anqing Daihatsu 6PSTdM-26H型船用四冲程柴油机为研究对象,配制了柴油机简易的示功图,对柴油机曲柄连杆机构运动学和动力学进行仿真.仿真得到的机构运动学和动力学特性与理论计算结果吻合较好.通过仿真计算,得到活塞运动和受力曲线、曲轴切向力曲线以及柴油机的输出特性,为曲柄连杆机构的优化设计和有限元分析提供了依据     

推拿被动类手法的运用

被动类手法使推拿术出现了突出“形式”的技巧动作 ,手法与病情配合 ,手法与被动动作在治疗中的相辅相成 ,使损伤部位在推、摩、按等综合手法的组成要素中走到深沉治疗的最终目标     

园林修剪机械手运动学与动力学仿真分析

针对园林修剪设备自动化、一体化程度低、效率差的问题,提出一种多功能园林机械手复杂曲面的造型修剪方法.采用改进D-H方法创建机械手运动学模型,设计末端执行器运行轨迹为半球螺旋线的造型修剪方案,并分析刀盘约束条件进行逆运动学求解,同时基于Simulink建立修剪机的动力学模型;结合Simulink模型和修剪机三维模型进行联...     

环件轧制的几何学、运动学与动力学分析

对环件轧制的变形几何区进行了定性及定量分析，推导了诸过程参数之间的运动学关系．对过程控制中液压伺服系统与电机伺服系统的动力学方程及相应的控制策略进行了分析讨论．所提出的几何学、运动学与动力学方程，适用于环件轧制的计算机辅助分析与设计，为过程计算机控制提供理论依据．     

带制造公差万向节运动学动力学分析

本文应用子系统Ｎｅｗｔｏｎ─Ｅｕｌｅｒ法对带制造公差万向节机构进行运动学动力学分析，避免机构学经典分析方法的闭合解；用Ｆｏｒｔｒａｎ语言编制通用的数值计算程序，并给出算例。在工程设计中可考虑制造公差、阻尼等多种因素的影响，便于方案的更改。     

平面四杆机构的动力学概率分析

在平面连杆机构运动学概率分析的基础上,建立了平面连杆机构动力学参数的概率分析模型,给出了平面四杆机构运动副反力的概率数字特征值计算公式,并以一简单平面铰链四杆机构介绍了此模型的使用.整个模型以矩阵形式表达,避开了对机构输出表达式直接微分时复杂的数学运算,成功地解决了机构输出参数误差的相关性问题.     

一种双足行走机构的构型设计与运动学分析

针对目前已有双足行走机构的不足,基于闭环形式运动链结构提出一种新型的双足行走机构,研究了该双足行走机构的构型设计并对机构的运动学进行了分析与仿真,为后续的理论研究与样机制作奠定了基础.     

四轴码垛机器人的机构设计及运动分析

针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。     

淮北矿区煤矸石、煤泥、中煤复配煤热解特性与动力学研究

文章通过热重分析对淮北矿区煤矸石、煤泥、中煤及其复配煤在高纯氮气条件下的热解过程进行了分析;研究不同配比对热解过程的影响,并利用Coats-Redfern积分法对热解过程进行了动力学分析。结果表明:单种煤热解过程的活化能越小,其反应活性越高;复配煤热解反应的活化能均小于单种煤活化能线性叠加的计算结果,证实其热解特性有所改善。     

水轮机叶片修复机器人结构设计及运动学分析

针对水轮机叶片修复工作环境对机器人的要求,设计了体积小、重量轻、方便转移的六自由度单轨式软轨焊、磨机器人.它由软轨、移动式小车、三自由度转臂及两自由度腕部组成.其中第一个自由度为移动关节,其余五个自由度均为旋转关节.修复机器人六个关节均选用交流伺服电机驱动.第一个关节采用谐波齿轮减速器,其余五个关节选用Bayside减速器作为减速装置.通过静力学计算和运动学分析,证明了该设计的合理性和有效性.     

锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析

对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行升降动作的运动学逆解方程。结合锻造操作机具体结构参数对夹钳平行升降逆解近似公式的精度进行了分析,提出了采用高次方程近似公式的方法,并给出了二次方程近似公式,研究结果对于提高操作机夹钳末端的位置控制精度具有一定的理论价值。     

奔跑马的机构设计与运动学仿真分析

介绍了奔跑马这种全新健身器材的设计思路和方案,运用动物仿生学原理,结合连杆机构将马的运动轨迹进行分解,确定了机构运动简图。采用Pro/E建立了奔跑马的三维模型,并作了运动学仿真。通过对奔跑马上小腿与地面接触点、大腿与小腿关节连接点的位移、速度、加速度等运动学仿真曲线的分析表明:奔跑马的设计原理合理,系统方案可行。     

3-RRRT并联机器人的位置正解研究

本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.     

背向滑步推铅球技术部分运动学参数研究

采用实验测量、数理统计和文献资料研究法,对背向滑步推铅球完整技术中部分运动学空间特征进行了研究。研究表明,采用本方法测量获得背向滑步推铅球技术的测评指标,能够快速反馈各技术阶段存在的问题、提供有效完善技术的客观量度,而且本方法具有经济实效的特点;对培养学生的学习兴趣、实践操作能力和创造性思维有积极的作用。可为基层的体育教学与训练提供可参考的依据。     

基于UG和ADAMS的并联机器人的运动学与动力学仿真

以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.