关于机器数的几点注记

机器数概念的提出是计算机进行数值运算的前提和基础。本文对机器数的概念、为什么要引入机器数、机器数的算术运算、机器数运算中的溢出等问题进行了较为系统、深入的分析研究，同时亦指正了对机器数相关问题上所存在的认识上的偏误。     

同时具有学习效应和恶化效应的机器可用限制性排序问题

针对单机和两台机器的平行机排序问题,建立了工件同时具有学习效应和恶化效应,机器有可用性限制的排序模型.考虑了目标函数为极小化总完工时间的单机、两台机器的同型机问题和两台机器的同类机问题.对于机器在任意时间进行维修的一般情况给出了动态规划算法,通过数值例子说明了算法的有效性,对机器在使用前进行维修的特殊情况给出了多项式算法.     

仿生机器鱼靠壁游动的壁面效应特性研究

为实现仿生机器鱼靠壁游动的工程实际需求,研究了机器鱼靠壁游动过程的壁面效应特性.首先建立了机器鱼运动学模型,然后采用计算流体动力学方法对机器鱼靠壁游动过程的水动力学和流场分布进行了数值仿真计算,最后对机器鱼在不同靠壁距离下的水动力参数进行了实验测试分析.结果表明:固体壁面会对机器鱼靠壁游动过程的水动力参数产生影响,靠壁距离越小,产生的偏航力矩和侧向力越大,从而导致机器鱼形成远离壁面的偏航游动.     

一种多关节推进双体仿生机器鱼研究

针对单尾仿生机器鱼产生艏向摆动而使尾部推进效率大大降低的问题,提出全新的双体仿生机器鱼结构.运动过程中,机器鱼两条尾部所产生的大小相等、方向相反的横向作用力相互平衡,确保了机器鱼身体始终处于横向受力平衡的状态,从而在结构上解决了仿生机器鱼艏摇问题.运用Pro/Mechanism模块对所设计的双体仿生机器鱼进行尾部受力分析和动力学仿真,仿真和试验结果表明双体仿生机器鱼质心沿直线轨迹运动,验证了双体仿生机器鱼推进的高效性和可行性,双体仿生机器鱼的设计思想为解决机器鱼艏向摆动问题提供了新思路.     

有服务等级约束的同类机在线排序问题的可分算法

研究了一类有四个服务等级的可分排序问题,在一定条件下改进了下界,并且提出了一种最优算法。在该问题中,工件和机器都带有各自的服务等级约束,当且仅当工件的服务等级比机器的服务等级高或者相同时,该机器才被允许对该工件进行加工,并且每个工件都被允许在所有机器之间按照任意的比例分割后进行加工,同一个工件的各个部分被允许同时放在各台机器上进行加工,优化目标是找到最小时间表长。     

仿生机器鱼的尾部运动分析与控制

提出了一种自主避障的仿生机器鱼,给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计,并对仿生鱼的内部连接进行了描述.在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析.分析了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之间的关系.制定了鱼尾在避障过程中的摆动规则,从而使仿生鱼在避障时尾部不与障碍物有碰撞.通过仿真实验验证了其有效性.     

油浸式变压器微型机器鱼姿态定位

为有效检测大型变压器内部的故障位置和故障类型,利用微型机器鱼对变压器内部进行视觉观测,可较直观地检查变压器内部器件有无异常等。在微型机器鱼检测过程中,如何实现微型机器鱼位姿的准确定位是机器鱼任务完成的关键。针对金属封闭空间内变压器油中微型机器鱼位姿检测的问题,提出了基于声-电位姿定位和惯性导航相结合的联合位姿检测方法。通过分析超声信号在变压器内部及外壳上的传播特性提出了声-电联合定位装置安装方式;基于内嵌式的安装方式设计了声-电联合定位传感器,构建了变压器机器鱼姿态计算数学模型,并对变压器机器鱼姿态定位进行了仿真测试,测试结果表明:基于声-电位姿定位方法并结合构建的变压器机器鱼姿态计算模型,可以实现机器鱼在变压器内的同步定位。     

一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计

针对ICPF（ionic conducting polymer film）驱动的微型智能仿生机器鱼进行研究.以鱼类为仿生对象,通过对鱼类游动机理的仿生学研究,设计了鱼形结构的主体框架、两自由度的胸鳍和尾鳍推进机构及基于AVR单片机的机器鱼硬件控制系统.针对微型仿生鱼运动特点,设计了直线巡游和转弯运动等运动模式及自动避障功能.最后建立了仿生机器鱼实验系统,进行了仿生机器鱼驱动性能测试和推进实验,实现了仿生机器鱼的避障功能,验证了系统设计的可行性.     

一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为

针对多仿生机器鱼编队中的对齐行为,利用一致性的方法,提出一种新颖的机器鱼编队控制方法。设定机器鱼群体的一致性协议,模拟一定的群体智能、群体行为,通过机器鱼之间的局部信息交流,群体方向最终达到一致。在机器鱼平台上分别对信息拓扑为无向图和有向图的情况进行了一致性实验验证。实验的初始条件是机器鱼个体的朝向和各自运动方向随机,实验的最后结果两种情况下机器鱼群体方向均达到了一致。实验结果表明,该方法是有效的,实现了编队的对齐行为。     

机器视觉技术的农业应用研究进展

 机器视觉技术已广泛应用到农业生产的诸多领域。综合国内外优秀研究成果,阐述了现阶段机器视觉在农业方面应用的主要形式,介绍了机器视觉在农作物精选与质量检测、植物生长信息监测、农田视觉导航等应用方向的研究成果,通过分析其创新性的图像处理算法、机器视觉系统的组成,提出了当前机器视觉农业应用仍存在可靠性差、成本高、智能化水平不高等问题。结合当前机器视觉在各种领域的研究和应用情况,对未来机器视觉在农业应用的发展方向进行展望,认为基于嵌入式处理模块和多技术融合的机器视觉系统将成为未来主要发展趋势,以卷积神经网络为代表的深度学习模型也将成为未来图像识别的核心技术,并将极大改善目前机器视觉在农业应用存在的诸多问题。     

装载机总体参数仿真设计

对轮式装载机总体参数计算机辅助仿真设计进行研究,建立了机器技术经济综合效益评价指标,用以优选样机;根据描述机器技术形态和工作过程的数学方程,运用相似理论推导,建立了机器系统总体参数的仿真设计数学模型,利用计算机进行了实际计算与绘图。结果表明,仿真设计改变了传统设计方法的复杂性,提高了机器设备新方案的设计速度。     

仿生机器鱼胸鳍的三维设计及数控加工

胸鳍是机器鱼实现沉浮、变向、倒退和推进的关键部件,胸鳍的三维设计及型面质量直接影响机器鱼实现稳定的各种运动.本文运用Soildworks2007对仿生机器鱼的胸鳍进行三维设计,通过CAM功能生成了胸鳍数控加工的代码,并用数控机床实现了机器鱼胸鳍的数控加工.     

机器内部故障的外在表征—异响

在诸类机器噪声中提出了“异响”这一概念 ,并将机器噪声分为基本噪声和异响两类。对异响的产生机制、检测方法进行了论述。以一组异响砂轮机为例 ,研究了异响与机器故障的对应关系、指出了解决故障的方法。     

浅析基于机器视觉的芯片标识识别系统

本文详细介绍了机器视觉系统的组成,并对基于机器视觉的芯片标识识别系统的特点进行了阐述,最后对芯片标识识别系统的整体框架和构成作了一一介绍。     

仿生机器鱼巡游性能分析与实验

以鱼体运动行波方程为动力学基础,参照鱼体尾部运动函数方程设计了"BLRF--I"系列仿鲹科机器鱼.在该系列机器鱼中,采用模块化设计结构,可以方便地更改尾部驱动舵机的数量,形成仅有驱动舵机数量不同、其他机制完全相同的单关节、两关节和三关节仿生机器鱼.对"BLRF--I"系列机器鱼的巡游速度与最小转弯半径进行实验分析.结果表明,"BLRF--I"系列机器鱼尾部驱动舵机数量的增加可以有效地提高巡游速度,最小转弯半径在舵机数量为2时达到最小.进而论证了仿生机器鱼关节数目对机器鱼游动性能的影响,并提出了仿生机器鱼关节数目和巡游速度的关系方程.     

主-从机器人双向伺服控制方法研究

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验.由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度.通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主-从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈.这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用.     

机器结构声发射的表征:自由速度和导纳的测量

本文对机器结构声发射的表征作了实验研究.所推荐的源描述符要求对机器与支撑结构的接触点的自由速度作测量,同时对机器的源导纳作测量或估算.本文对平动和转动的速度测量作了讨论,对力和力矩导纳的测量也作了描述.对一个机器家族——为建筑物服务的离心风扇,在三个自由度、多支撑点上的源描述符进行了评价.数据的表示作了简化.从而使得同类型的机器和一个机器中不同振动分量间可以作比较.在所研究的机器中,似乎在低频区垂直力分量引起的发射占主要.然而力矩的贡献却随着频率的增加,其相对重要性也增加,可能在高频区会占据主要地位.     

分子机器在矿井救援通信应用探讨

由于井下设备需进行防火防爆的特殊处理,致使救援通信设备较矿井笨重,影响井下救援行动迅速充分地展开。分子机器应用于矿井救援系统有利于设备微型化、轻型化。本文主要论述了分子机器的发展和应用,以及井下救援系统的国内外现状和存在的问题,指出分子机器应用于井下救援系统的合理性和可行性。     

机器内部故障的外在表征一异响

在诸类机器噪声中提出了“异响”这一概念，并将机器噪声分为基本噪声和异响两类。对异响的产生机制、检测方法进行了论述。以一组异响砂轮机为例，研究了异响与机器故障的对应关系、指出了解决故障的方法。     

机器视觉技术及其在机械制造自动化中的应用

随着视频技术和红外成像技术在机械制造业中的广泛应用,一些应用场合优先利用计算机视觉技术,由计算机替代监控人员进行图像理解。文中简要介绍了机器视觉系统的基本组成,在已有的或设想的一些应用实例的基础上,详细分析了机器视觉技术在机械制造及其自动化中应用,重点阐述了在检测和测量方面的典型应用,并探讨了机器视觉广阔的应用前景。