时间碰撞危险度及模型

为了揭示船舶碰撞危险度,提出了时间碰撞危险度与空间碰撞危险度概念,定义了时间碰撞危险度,在综合考虑各种对时间碰撞危险度影响因素前提下,根据刺激-感应理论建立了时间碰撞危险度模型,给出了时间碰撞危险度的物理意义。对于研究船舶碰撞危险度具有参考价值。     

船舶空间碰撞危险度的概念及其模型

在总结前人关于船舶碰撞危险度研究的基础上，提出了空间碰撞危险的概念，对所给出的概念进行了解释，并在考虑多种因素对空间碰撞危险度影响的前提下，基于刺激－反应的理论，给出了空间碰撞危险度模型。该研究对于完善碰撞危险度的内涵，建立碰撞危险度模型，及在建立自动避碰决策系统中的应用，具有重要的理论和实际应用价值。     

船舶避碰系统研究综述

随着水上运输行业的愈加繁荣、船舶密度越来越大、航行情况越来越复杂,水上交通安全形势日渐严峻,由此船舶避碰系统成为了水上交通安全领域研究的重点。通过总结国内外专家关于船舶避碰系统研究成果,并对这些研究成果的特点进行了比较分析,将船舶智能避碰系统划分为船舶领域、船舶碰撞危险度评价、船舶规避决策三个主要组成部分。介绍了这三个组成部分其模型构建的主要流程,阐述了它们的发展历程以及不同专家学者的典型成果,着重探讨了其不同构建方法、特点。叙述了模型的本质特征以及目前存在的主要问题,对船舶领域模型、船舶碰撞危险度评价模型、船舶规避决策模型三个模型的发展趋势进行了展望。     

船舶避碰行动领域模型的研究

分析船舶领域和动界的研究现状。在研究船舶碰撞危险度的基础上，建立船舶动态避碰行动领域模型。该模型为船舶自动避碰决策系统提供依据，并能直接指导航海人员的避碰行动。其领域边界随碰撞危险度阈值的不同而变化，对于碰撞危险度为零的船舶，该领域不存在。最后，通过实例说明避碰行动领域模型的应用。     

论船舶几何碰撞会遇

提出船舶几何碰撞会遇和非几何碰撞会遇概念，会船碰撞危险和会船碰撞危险阀限以及船舶避领域中船舶会遇和会遇局成的定义，阐述了其判断方法。     

基于神经网络的船舶碰撞危险度模型

采用模糊理论方法建立船舶碰撞危险度的数学模型，并对其中的关键因素安全域（Ｄｏｍａｉｎ）和动界（Ａｒｅｎａ）采用ＢＰ神经网络根据专家知识进行学习，该模型综合考虑了环境、操纵性、会遇势态等多种因素的影响，能快速跟踪状态变化，可用于船舶避碰专家系统的在线咨询。     

基于碰撞危险度和运动预测的多移动机器人避碰规划

针对自主移动机器人决策处理的滞后问题，采用预测算法对其它移动机器人的速度信息进行预测，并把速度信息用到碰撞危险度避碰策略中，机器人便可进行下一步的避碰行动决策，最后给出了这种方法的避碰仿真研究，结果表明该方法可行且有效。     

基于神经网络的船舶碰撞危险度模型

采用模糊理论方法建立船舶碰撞危险度的数学模型 ,并对其中的关键因素安全域 (Domain)和动界(Arena)采用BP神经网络根据专家知识进行学习 .该模型综合考虑了环境、操纵性、会遇势态等多种因素的影响 ,能快速跟踪状态变化 ,可用于船舶避碰专家系统的在线咨询     

采用BP神经网络优化避碰模糊系统

基于模糊理论建立船舶碰撞危险度的数学模型，分析隶属函数中的关键参数会遇安全距离(SDA)和最晚点避让两船间距(DLA)，采用BP神经网络学习专家判定SDA、DLA的样本，因此可由神经网络给模糊系统提供依实际情况而定的参数。使系统具更强的实时控制能力。     

船舶智能避碰决策与控制系统研究综述

在分析总结国内外船舶智能避碰决策与控制系统研究成果的基础上，提出了该系统中总体结构模型、船舶会遇形势的划分、碰撞危险度决策、避让时机决策、AIS系统在该系统中的运用、不同船舶间的协调避让和来船动态对避碰决策的影响等关键问题的研究思路和设想，明确了今后进一步完善船舶智能避碰决策与控制系统的研究方向．