机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解

采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法     

FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真

对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。     

可重组机器人运动学正逆解的自动生成

可重组模块机器人构形确定后,找出依序的连杆、关节模块,采用指数积（ＰＭＥ）法,自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程,找出规律,分布４个子问题,成功地运用ＰＭＥ法得到自动求模块机器人逆解的算法－逆运动学指数积（ＰＭＥＩ）法。Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性。     

PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解．与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值．     

逆算法求解用户坐标系到观察坐标系的变换

以单位矢量法为基础,提出逆算法求解用户坐标系到观察坐标系的变换,并给出了显式表达的变换矩阵,其结果与已有的向量代数法推导结果是一致的。     

基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解

在基本遗传算法的基础上,针对求解机器人运动学逆解的特殊性,引入小生境遗传进化的方法,有效地防止了遗传算法的早熟,从而可以求出所有可能的逆解。同时,通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力,加快了遗传算法的收敛进程。该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果。     

质心坐标系在物理学中的应用研究

应用质心坐标系统研究了经典粒子两体散射的最大散射角，以a粒子被金箔攻射为例，讨论了微分散射截面在质心坐标系和实验室坐标系中的偏差随散射角的变化规律。将质心坐标系应用于激子这类准粒子相互作用问题，对半导体低边光吸收现象给予解释。结果表明：用质心坐标系无论是处理经典粒子散射还是处理准粒子相互作用都是十分方便的。     

质心坐标系的拉格朗日方程

传统的机器人动力学建模是在关节轴线建立附体坐标系,本文采用质心附体坐标系,推导并建立了机器人的拉格朗日动力学模型,以平面两杆机械手为例证明该方法较之传统坐标系的方法在简化计算上具有明显优越性．     

质心坐标系中的两体问题

选用质心坐标系讨论两体问题,给出有关两体问题的动力学方程并展开讨论,同时又导出三个重要的物理量在质心坐标系中的表达式,最后将所得结果应用于三例具体问题.     

RT一1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解

基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学解，由位置、姿态结构分别进行综合，求逆，交替调用两部分的逆解／迭代求出整个逆运动学解θｉ，经编程运算，给出了实例结果。     

基于齐次坐标变换的陀螺框架加工误差分析

针对陀螺框架高精度垂直孔系加工精度影响因素多且无综合分析测评方法的工程实际,采用齐次坐标变换的分析方法,建立了坐标镗床上应用转台精镗陀螺框架孔的同轴度误差模型,设计实现了误差分析软件,对陀螺框架的同轴度误差进行了定量分析,实现了陀螺框架加工误差的快速预测．加工试验结果表明该模型分析结论与加工试验结果具有较好一致性,分析方法对系列新产品开发具有指导作用．     

空间坐标转换七参数求解软件的设计与实现

测量工作中,为了进行两个空间直角坐标系的坐标转换,必然涉及七参数求解的问题。以Visaul C＋＋.NET为开发平台,设计了七参数求解软件,并用实例验证了其准确性和可靠性。     

随书光盘的编目和检索

介绍了随书光盘的特点,提出在CALIS联机合作编目状态下运用ILASⅡ系统和《博文非书资料管理系统》对光盘进行编目的方法,并介绍了快速检索光盘信息的方法和途径,从而高效利用随书光盘。     

三座标测量机座标误差的变换矩阵法

本文以旋转变换张量的方法来分析计算空间点的座标及其误差的影响，提出变换矩阵法，并用它来分析计算三座标测量机所给出测点座标值的精度。这种方法也能用于其他空间机构的分析计算和建立三座标测量机误差修正的数学模型．     

含速度三次方非线性阻力项的北半球发射体运动微分方程的逼近解

用逆箅符理论方法，求得考虑地球自转和空气阻力与速率三次方成正比情况下，发射体运动微分方程的逼近解，并对其结果进行讨论．结果表明：发射体的轨道已偏离oyz平面而成空间曲线；发射体在空中的上升时间减小，射高也减小；发射体发生了南偏和西偏．     

自平衡试桩结果的解析转换法

提出了一种自平衡试桩结果转化成传统静载试验曲线的解析法．假定桩侧土符合双折线模型、桩端土符合三折线模型，采用荷载传递法分别推导了自平衡试桩上、下段桩的荷载-沉降的解析解．通过对上、下段桩的实测荷载-沉降曲线的拟合，得到抗剪刚度系数和抗压刚度系数等计算参数，再利用解析解将自平衡试桩结果转换成传统静载荷试验曲线即解析转换法．该方法的转换结果与实测桩载荷曲线以及荷载传递位移协调法的转换结果比较，吻合较好，具有较高的精度；相比其他转换方法，该方法具有理论完整、不需实测传递函数、简单实用等优点．     

非线性谐振子运动方程的解析解

运用Adomina分解法求非线性谐振子运动方程的解析解