FFS500－2 FMS中自动引导小车控制系统

自动引导小车(AGV)作为FMS的物流系统中的工件运输装置,主要负责系统内的工件运输,其功能的好坏直接影响到整个系统的效率。FFS500-2是我国80年代从国外引进的一条柔性制造系统生产线,现AGV控制系统无法运行,需要进行改造。该文提出用先进的工控机和交流伺服控制系统改造原系统,以提高系统的可靠性和通用性,恢复其正常功能。文中详细讨论了控制系统的硬件结构及伺服控制,对系统的软件进行了模块化设计。     

FMS—AGV传输系统自学习调度方法

针对ＦＭＳ－ＡＧＶ传输系统调度的不确定性因素,对ＡＧＶ在线运行状态参数实时记录并学习,运用动态规划算法和模糊数学的方法,提出了模糊动态规划（ＦＤＰ）算法．给出了适于计算的迭代算式,结合人工智能（ＡＩ）编制了ＡＧＶ传输系统调度软件包．本算法利用在线记录的ＡＧＶ运行数据进行模糊处理和学习,有效地调节用于描述ＦＤＰ算法的模糊模型参数．这种自学习ＦＤＰ算法在ＡＧＶ的路径规划中有较好的适应性．对于一个新的ＦＭＳ－ＡＧＶ系统,经几次规划自学习之后,该算法就能很好地用于系统的实时调度中．     

自动导向小车路径规划问题的一种神经网络方法

以自动导向小车系统在柔性制造系统中的应用为背景，论述如何在调节时间间隔内处理同时发生的多个运送请求的情况，分析了自动导向小车系统规划的特征及相应对策，提出了相应数学模型，阐述了Kohonen自组织网络解决方法。     

自动导向车系统的规划设计

基于调度规则和交通管理方法对自动导向车系统（AGVS）工作状况的影响,提出一个数学模型,可方便地估算AGVS中所需配置的小车数量,通过模型还能直观地反映出不同因素对小车数量的影响趋势。AGVS可以有效地加快物流,便于实现物流信息的统计和管理,对于降低成本、缩短生产周期和加速资金周转有重要意义。     

基于改进遗传算法的自动小车存取系统升降机调度建模与优化控制

为了提高自动小车存取系统中升降机系统的接货效率,提出了一种基于改进遗传算法的优化调度方法.该方法通过建立升降机调度系统的数学模型,利用启发式均匀交叉算子的遗传算法扩大全局搜索;同时,利用换位表达变异运算获得后代的改进,以对系统运行过程中的升降机进行优化控制.应用该算法分别将目标函数取为小车等待时间最短、升降机总的运行时间最短以及这两个目标函数线性加权和最小进行仿真实验,结果表明了所建立的模型和所改进的算法是可行和有效的.     

基于FPGA的小车自动行驶控制系统的设计与实现

设计了一个小车自动行驶控制系统.该系统以一个基于流水线结构CORDIC算法设计的双核FFT处理器为基础,实现语音信号的频谱分析,并通过提取MFCC语音特征,与模板库中数据指令进行对比,进而产生控制信号,最终由FPGA控制的无线通讯模块来实现对小车常用基本操作的语音控制.系统在DE2实验开发平台上进行下载测试,结果表明该系统可实时地完成对语音指令的响应,同时系统具有硬件结构简单、实时性好、可靠性高等特点,可广泛应用于语音识别控制领域.     

列车自动控制系统的分析与研究

本论文主要就城市轨道交通的列车自动控制系统的子系统：列车自动防护系统、列车自动运行系统、列车自动监控系统（ATS--Automatic Train Supervision）的组成和性能进行了分析介绍。进而得出列车自动控制系统是城轨交通信号必不可少的一部分。它的性能好坏与否直接关系到列车运行的安全。     

自动脱挂索货运索道小车研究

索道运输作为输电线路中一种新的运输方式,具有成本低、施工方便,不受气候影响等诸多优点,已经在输电线路施工中广泛应用。但货运索道小车需依靠人力进行脱挂索,研究并实现货运索道小车的自动脱挂索是货运索道自动化运行的关键。通过对传统的行走小车结构进行优化设计,融合锂电式冲击扳手和红外感应技术、以单片机为直流电机控制器,对货运索道小车进行改进。实验证明,优化后的自动脱挂索小车能够稳定地应用于环境变化的复杂野外工作场所。     

火灾自动报警与联动控制系统的应用

火灾自动报警系统涉及人身和财产安全,是现代消防自动化工程的核心内容之一。在设计中首先必须符合相关国家规范,并根据保护对象的特点,合理选配产品,达到防止和减少火灾危害,保护人身和财产安全的目的。本文结合实际工程,介绍了火灾自动报警系统在高层医院的应用。     

一种适用于多参数处理的自动控制系统

以水处理系统为例，介绍了由PWS3700人机界面和PLC组成的、集多个参数信号的采集、检测、处理和控制于一体的自动控制系统，该系统具有结构简单、编程与操作方便、可靠性高等特点。     

控件技术在散装货物自动装载系统中的应用

散装货物的超载、偏载问题是铁路运输生产中迫切需要解决的问题,为此开发了"散装货物自动化装车控制系统".自动装载控件用于实现散装货物的自动装载控制及装车数据的自动采集.详细讨论了该控件的设计与实现方法.     

AMT车辆自动巡航系统智能控制技术

根据具有巡航控制功能的电控机械式自动变速器(AMT)系统的特点,提出了节气门位置控制内环采用仿人智能模糊控制,车速控制外环采用常规模糊控制的双闭环自动巡航智能控制系统.给出了控制系统结构和控制器的设计方法以及实车试验测试结果.试验测试结果表明,双闭环自动巡航智能控制系统,在自动巡航控制过程中,不仅消除了游车现象,而且节气门控制响应快、无抖动现象,系统操作方便、运行可靠,且控制器的设计具有不需要对象精确的数学模型、实现比较简单、鲁棒性强等优点,具有一定的应用价值.     

用于越野汽车差速锁止控制系统的动力学模型仿真

建立了包括发动机、传动系统、轮胎和整车的动力学模型,并详细给出了各运动方程。通过对该模型进行的仿真计算,所建立的模型可以较精确地反映汽车在几种工况下的动力学性能,为开展越野汽车差速锁止控制研究奠定了基础。     

张力自动控制系统的研究与开发

卷绕机械的张力控制系统为时变非线性系统,传统控制系统的精度较难保证．根据“中心 表面”新型收卷模型的张力控制原理,对其自动控制系统模型进行研究,进而设计和开发该类机械的张力自动控制系统．实践证明,该控制系统能较好地解决以往卷绕机械存在的张力控制问题．     

自动引导车跟踪控制的仿真研究

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法。这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段，然后进行分段跟踪。采用此法，可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题，使得自动引导车跟踪的实时性，精确度得到提高。通过多种路径跟踪的仿真实验，结果表明提出的方法是正确和有效的。     

一类自主移动小车的停车控制方法

针对港口集装箱运输的自主移动小车(AGV)存在正常工作模式和停车模式的特点,提出了一种新的停车控制方法:从AGV的当前位置到待泊车位间规划出一条最佳行驶路径,然后用模糊逻辑控制(FLC)AGV按规划路径行驶;并用遗传算法对FLC隶属度函数中的参数进行优化.仿真结果表明该方法可行有效.     

工程车辆自动变速器换挡的神经网络控制系统

通过BP（back propagation)神经网络对工程车辆“两参数换挡规律”进行系统建模和控制,并利用在ZL50装载机传动系统换挡实验中获得的数据进行验证性仿真,所得到的仿真挡位与实验挡位基本保持一致,表明该BP神经网络挡位控制系统可根据操作工况环境实现正确的变速箱挡位控制,这是实现工程车辆挡位决策智能化的一种行之有效的方法。     

定长切割控制系统中的控制算法研究

针对薄壁型材定长切割随动系统的特点，分析了该系统的数学模型，并针对系统的不同工作状态，采取了多种控制算法的组合进行控制．实践结果表明，采用这种控制算法能使定长切割随动系统具有快速、高精度特性。     

动态测量系统和自动控制系统的比较

从理论和实践两方面着重阐明了动态测量系统和自动控制系统这两门学科之间的本质差别产生差别的原因在于这两种系统应当完成不同的技术任务,因而不能混淆     

自主移动小车点镇定的控制参数优化及仿真

针对自主移动小车的点镇定问题，提出了对控制律的参数进行优化设计的思想，并放松了原有控制律对参数取值区间的限制，使系统的点镇定性得以进一步优化．仿真结果表明：控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大；不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同；通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的．