T型杂交小麦生理特点的初步分析

本文从生理角度对杂交小麦的优势进行试验分析,表明其优势与其生理特性密切相关,突出表现是:光合面积大、光合势强、光合能力高;根系发达、活力强、生命长。     

小麦性状间杂优表现及其强优势组合选配的研究

研究了小麦以“源、库、流”概念分类性状类型间杂交优势表现,结果表明:小麦性状类型间杂交存在着明显的杂种优势,且性状配合力表现与杂种优势趋势相吻合。利用性状配合力及杂种优势表现趋势指导强优势组合选配具有实际意义。     

骨科手术机器人技术发展及临床应用

 骨科手术机器人是推动精准、微创骨科手术发展的核心智能化装备,是骨科手术发展的趋势,已成为国际研究热点。本文介绍了骨科手术机器人的发展历程及国内外典型的骨科手术产品,重点介绍自主研发的天玑骨科手术机器人的研发历程及技术优势。天玑骨科手术机器人是国际首台通用型骨科手术机器人产品,可完成包括四肢、骨盆及髋臼创伤,脊柱退行性疾病在内的的多种骨科手术,定位精度及性能指标达国际领先水平,获中国医疗外科机器人Ⅲ器械注册证。同时,对骨科手术机器人的发展趋势进行了预测及分析。     

对小麦杂种优势研究方法的探讨

目前小麦品种间的遗传相似系数达0.8以上,造成杂种优势幅度降低,缺乏强优势组合,因此,迫切需要拓宽小麦遗传基础和扩大基因多样性。利用杂种优势是提高小麦单产的重要途径之一。本文分析了小麦杂种优势利用方法。     

对小麦杂种优势研究方法的探讨

目前小麦品种问的遗传相似系数达0．8以上,造成杂种优势幅度降低,缺乏强优势组合,因此,迫切需要拓宽小麦遗传基础和扩大基因多样性。利用杂种优势是提高小麦单产的重要途径之一。本文分析了小麦杂种优势利用方法。     

对小麦杂种优势研究方法的探讨

目前小麦品种间的遗传相似系数达0．8以上，造成杂种优势幅度降低，缺乏强优势组合，因此，迫切需要拓宽小麦遗传基础和扩大基因多样性。利用杂种优势是提高小麦单产的重要途径之一。本文分析了小麦杂种优势利用方法。     

基于快速控制原型的倒立机器人设计与实现

 介绍了快速控制原型的产生、发展和优势。搭建了倒立机器人快速控制原型硬件平台。针对硬件平台,总结了快速控制原型设计流程,设计了Matlab/Simulink模型,实现了自动代码生成,完成了倒立机器人的平衡控制。结果表明,倒立机器人能在-2°～2°范围内保持平衡,验证了快速控制原型的优势。在控制系统最初的设计阶段,将Matlab/Simulink模型在实物中进行验证,可缩短开发周期,节省经费,提高开发效率。     

核探测机器人底盘设计与越障性能仿真验证

为减少核辐射对工作人员身体的损伤,设计了一款可用于强辐射环境的、具有较好通过性和地形适应能力的附有减震系统的核环境探测机器人。该机器人搭载多种探测传感器并对关键驱控部分进行了辐射屏蔽,可在强辐射环境下完成探查、巡检作业;机器人的履带移动底盘设计采用驱动轮与地面具有一定角度的离地角同时使诱导轮接地的方法以保证机器人具有较好的越障性能和地形适应能力;底盘设计了减震结构以减少机器人震动对探测器造成的影响。通过理论分析确定了移动底盘相关参数,通过三维绘图软件SolidWorks建立了机器人三维模型,利用动力学仿真软件RecurDyn对机器人底盘越障能力进行了仿真分析,得出了机器人在越障过程中其质心与驱动扭矩的变化关系,验证了底盘越障可靠性,为实验样机的研制奠定了理论基础。     

机器人动力学分析的结构模块矩阵法

本文提出了考虑机器人结构特点的刚体动力学分析方法——结构模块矩阵法。该方法公式简单,计算效率高,通用性强,力学意义明确。它不仅可用于机器人的设计计算,也可用于机器人的实时控制。利用该方法编制的通用分析程序使用十分方便,人工准备工作少,可用来解决目前所见的绝大多数开链机器人的刚体动力学分析问题。通过对速度及加速度递推公式的分析,对机器人的机构选型提出了建议。     

“机器人技术与创新实践”课程配套实验装置设计与研究

设计了＂机器人技术与创新实践＂课程的配套机器人实验装置,该装置是一个也可用于＂机器人游中国＂、＂机器人智能搬运＂等比赛的智能循迹机器人;介绍了智能循迹机器人的体系结构和硬件平台的模块化框架;根据课程和竞赛的实际需求进行了机器人的车体设计,并完成了实物装配;设计了机器人的控制程序流程,并针对现场环境要求引入动态阈值方法改进了控制策略。     

双臂巡检机器人沿输电线路行走特性研究

传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带柔索双臂巡检机器人两臂行走轮受力较均匀,不会出现脱线现象.在相同质量参数和结构参数条件下,采用虚拟样机技术分析了2种类型机器人沿输电线路行走时行走轮受力情况,仿真结果表明,传统双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到28°时,出现单臂挂线现象;而带柔索双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到37°时,仍能保持稳定地双臂挂线.综合分析表明,带柔索双臂巡检机器人的结构设计在线路行走方面具有明显优势,对于倾斜角较大的大跨度输电线路具有更强的适应能力,行走稳定性更好.      

冷型小麦品质稳定性的研究

在自然界,小麦依其冠层温度的状态可分为冷型、暖型和中间型．冷型小麦和其他两类小麦相比,具有优良的代谢功能、组织结构和较强的抗逆性,非常利于小麦的高产、稳产．在环境生态条件尤其气象条件影响下,对17项重要小麦品质性状变异的研究表明,冷型小麦和暖型、中间型小麦相比,其品质的变异小、稳定性好,这利于已经实现的品质育种目标在生产中的保持和重演．造成冷型小麦品质稳定性强的基本原因是不同环境下代谢功能较为稳定．由于冷型小麦在产量和品质方面的一系列优良特性,有可能在冷型小麦上出现集高产、稳产、优质、稳质于一身的优势生产状态,这对小麦品质变化理论的深入探讨和小麦生产的进一步提升均有十分重要的意义．     

杂交小麦“试杂4号”在海兴轻盐碱地试种成功

杂交小麦“试杂4号”,在黑龙港地带近渤海的海兴县轻盐碱地经过连续三年试验,试种成功。据试验,在略有水浇条件的轻碱地,一般比相应的对照品种增产30—50％。由此说明,小麦杂交优势的利用研究有可能成为旱薄盐碱地提高小麦生产水平见效快,效益突出的一项增产途径。     

第四届CCTV杯大学生机器人大赛——主火炬目标机器人设计制作——遮盖式投球机构支撑框架

本文根据全国大学生机器人电视大赛规则,设计研制的一种自动控制机器人。主要用于部分非结构化环境中的物体抓取与投放。选用无刷无级调速电机,运行可靠、稳定,抗干扰力强。遮盖投球机构,采用单电机带动双轮驱动,可方便准确地运行到指定位子,操作灵活,负载能力强。本文主要介绍了机器人的结构设计和电机的选用等。     

机器人用弧焊逆变器动特性优化控制的研究

本文介绍了电子抗抗器的原理、组成及实现方式。针对机器人用孤焊逆变器的特点,设计了两种形式的电子电抗器,用于改善机器人CO_2焊接过程的飞溅及焊缝成型问题。实验研究了这两种电子电抗器的调节优化范围。结果表明,模拟式电子电抗器响应速度快,电路结构简单,但参数调节范围窄;数字式电子电抗器响应速度稍慢,电路复杂,但功能强,可调节范围大,抗干扰性能好.这两种电子电抗器均可代替常规的带铁芯电抗器,用于机器人弧焊逆变器中,大幅度减少机器人CO_2焊的飞溅,改善成型,提高生产率.     

现代机器人的巅峰之作——BIGDOG

机器人是20世纪最伟大的发明之一。"机器人"一词最早出现于1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中。而现在,机器人技术综合了计算机,人工智能,生物学,微电子学,物理学,通讯技术,传感器等多种学科和技术,是一门综合性十分强的学科。现在出现了许多高度发展的机器人,比如日本的ASIMO,美国NASA的火星探测车,配合医生手术的手术机器人等,这些都是当下最先进的机器人,在各自的领域中起着重要的作用。本文将要介绍的是波士顿动力公司研制的可适应多种路况的机器人——BIGDOG。     

工业机器人功率等效模型与参数辨识

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.     

基于姿态的多关节履带机器人越障控制

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.     

基于Windows CE的弧焊机器人控制系统

在分析Windows CE应用于弧焊机器人控制系统优势的基础上,提出了研制基于Windows CE平台的弧焊机器人控制系统的构想.采用“嵌入式工控机十运动控制卡”的上下位机模式构建机器人控制系统,上位机采用Windows CE嵌入式系统进行系统管理等弱实时任务的调度,下位机采用运动控制卡调度以运动控制为主的强实时控制任...     

自动避障三轮管道机器人设计

管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能。