识别平面运动链自由度类型的有效方法

本文对平面运动链的三种自由度类型（即分离自由度、部分自由度和总体自由度）进行了详尽研究，重新宣言了分离自由度，并给出识别这三种自由度类型的一种简便有效的方法。     

如何学画平面机构运动简图

本文从明确概念，学习运动副和构件的表示方法入手，设计了一套引导初学者入门的学习方法，并对学习中的难点或作了较为详尽的辅导。     

多自由度平面机构的运动方程

研究多自由度平面机构运动微分方程的建立方法。以拉格朗日方程为基础，引入等于机构自由度数目的广义坐标；根据机构的动能与瞬时功率的变化特点，建立等效转化惯量、等效力的显表达式，从而推导出多自由度平面机构的运动微分方程；最后以实例说明了运动微分方程的建立过程。     

平面单副运动链的发散及同构判定算法研究

在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链。此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性。     

平面机构运动分析的变换机架法

本文依据机构组成原理及运动迭加原理,提出了一种对高级机构进行运动分析的新方法——变换机架法。该法将高级机构的运动分析转化为Ⅱ级机构的运动分析,从而使一些高级机构的运动分析得到简化。这种方法也可很方便地解决原动件为非连架构件的机构运动分析问题。     

基于Pro／E的平面机构运动仿真

详细介绍了利用Pro／E进行机构运动仿真与运动分析的方法和步骤，通过牛头刨床运动仿真的实例验证了该方法的可行性和便利性，为机构的运动仿真提供了一种新的方法。     

基于Inventor的平面机构运动分析与仿真

随着运动模拟和分析软件取得稳步发展,将其作为完全集成的设计验证要素,在产品开发流程中进行运用的条件已经成熟,而且运用设计软件进行运动分析和模拟在成功开发产品过程中起着重要作用。本文以牛头刨床六杆机构为例介绍利用Inventor2008软件实现平面机构运动仿真的方法和步骤。利用Inventor2008软件的运动仿真模块,可以得到机构各构件上各点的位移、速度、加速度、力、力矩的准确数据,为机构的优化设计提供了参考依据。     

基于Pro/E的平面机构运动仿真

详细介绍了利用Pro／E进行机构运动仿真与运动分析的方法和步骤,通过牛头刨床运动仿真的实例验证 了该方法的可行性和便利性,为机构的运动仿真提供了一种新的方法。     

再论平面机构运动分析的变换机架法

本文对高级机构运动分析的变换机架法做了新的改进,促其更加简便实用,该法还包容了变换原动件法.     

运动线性相关与平面机构的自由度

在讨论平面机要的独立运动和局部自由度的基础上,通过对作平面运行构件的运动线性相关分析,提出运动线性相关自由度的概念,在此基础上,建立了含有作平面运动齿轮的平面机构的自由度计算方法,并用实例证明了该计算方法的正确和实用性,运动线性相关分析还为在行星轮系设计虚约束提供提供了理论基础。     

平面复链的结构特征及其运动分析和力分析的状态变量法

本文以拓朴网络为基础,提出了平面机构结构类型综合方法。按照“复链是由ν个(基本回路数)单开链依次相加”的组成原理,给出复链结构分解方法及单开链结构因子⊿_j和结构特征数K。得到ν=1～4的平面复链全部结构类型共33种,其K仅为0、1或2。在结构分解得到的⊿_j>0各单开链上,取⊿_j个运动未知量为状态变量,使各回路运动分析可依次单独求解。依运动相容性条件,得到仅有K个状态变量的位移非线性方程组,并易求解。又给出仅含有K个未知量的速度(加速度)线性方程组的简化解法,特别给出K=1、2复链速度(加速度)分析的图解计算公式。在结构分解得到的⊿_j<0各单开链运动副中,各取|⊿_j|个未知支反力分量为状态变量,使各单开链力分析可依次单独求解。依力相容性条件,得到仅有K个状态变量的力(矩)平衡方程组,并给出简化解法,特别给出K=1、2的复链力分析的图解计算公式。本文进一步揭示了机构结构组成与其运动学、动力学之间的内在联系,提出的方法和原理完全适用空间复链。     

电脑多头绣花机挑线刺布机构的创新设计

针对电脑多头绣花机挑线刺布机构，提出一套创新设计方法．应用该方法，设计出一种新型的电脑多头绣花机挑线刺布机构．创新设计方法为回避已受专利保护的现有机构提供了强有力的工具．     

多杆组平面机构运动分析的搜索算法

提出一种以复数矢量法为基础的适于计算机辅助分析的搜索算法。此算法辅以平面三角解法的４种标准子程序，可以解决一些多杆组平面机构的运动分析问题。     

平面连杆机构运动分析的通用程序

提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。     

基于超平面同伦法的平面过约束机构判定

过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解,提出超平面同伦法,并基于该方法提出了过约束机构的判定准则.发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证.通过对该四回路过约束机构的过约束条件分析,构造了一类新的平面过约束机构.     

一种空间机构运动分析软件及其工程应用

阐述了作者开发的空间机构运动分析软件KASM-1的原理及算法.面向三维构件的运动描述及分析,采用了构件坐标系及相应的从空间机构建模到空间机构位移计算的系统方法。并介绍了软件的工程应用特点及其在汽车双摆臂独立悬架运动分析中的应用。     

运动链与机构性能的模糊综合评价

将运动链和机构的拓扑特性参数作为模糊数学模型中的因素集,通过建立因素等级隶属度函数,使运动链和机构的结构与其模糊关系矩阵中各元素间建立了确定的关系,从而实现了合理而便捷的对运动链和机构进行模糊综合评价·     

具输入及输出树状链并联机构的运动分析

在普通六自由度并联机器人研究的基础上,提出一种更具一般形式的并联机构,并着重讨论了建立其一、二阶运动影响系数矩阵和机构的位姿速度和加速度的求解.