热熔型标线涂料开发应用研究

随着我国高速公路、一级公路及城市道路的日益增多,标线涂料的用量也随之增加。目前使用的标线有两类:一种是溶剂型,另一种是热熔型。热熔型路标涂料因快干、耐磨、反光、使用寿命长和无污染而发展迅速。美国、日本等发达国家的热熔型路标涂料标线占总路标线的90％。在国内,所有的高等公路都已指定使用热熔型路标涂料,其年需求量达5     

探测车基于可视路标的全局定位

基于全景视觉的定位系统采用可视人工路标作为定位依据.为避免复杂的路标制作过程,提高导航的灵活性和方便性,采用简单的彩色立方体作为定位路标.同时,为避免路标的误识别导致误定位,提出了利用路标组特征匹配的方法,提取路标组中具有尺度不变性和旋转不变性的路标组特征进行路标识别,且利用路标组里的路标信息通过3点定位原理得到探测车当前的位置,结合人机交互的路径规划判断定位的可信度,提高定位的正确度,保证车子的安全性.通过软件仿真和现场实验,证明了该视觉定位系统可避免以往基于可视路标定位存在的不稳定性,大幅度减少了定位错误概率.     

一种机器人导航中数字路标的分割和识别方法

基于路标的移动机器人视觉导航的基础上,提出了一种基于边缘点数量统计和FCM(Fuzzy C-means)聚类的路标图像分割方法.在对分割后图像进行维纳滤波,二值化等预处理的基础上,完成了数字路标的识别.通过实验证明,该算法能实时地完成数字路标的分割和识别,有效地应用于移动机器人的视觉导航.     

平曲线路段突起路标设置

为了充分发挥突起路标在圆曲线路段上的线形诱导作用,分析了驾驶人白天视野范围及夜间车灯照射范围内的可视范围,确定驾驶人白天注视弧长和夜间可视弧长随圆曲线半径的变化量,并基于曲率感知和时间韦伯定律,对圆曲线和缓和曲线上突起路标设置间隔进行计算及修正。研究结果表明:突起路标设置间隔的临界圆曲线半径为700m,大于临界半径的圆曲线对应设置间隔为15m,小于临界半径的圆曲线对应设置间隔根据所在半径范围确定;基于速度感知确定车道两侧突起路标应在同一径线上,选取15m设置间隔时,设置在车道分割线的空档中点位置;缓和曲线上的设置间隔与圆曲线上的设置间隔相同。     

Rho激酶抑制剂诱导PC12和PC12Adh细胞突起生长的差异比较

 PC12细胞是研究神经分化最常用的细胞之一.在rho激酶(ROCK)抑制剂的作用下,PC12细胞能够长出神经样突起.最近,美国菌种保存中心(ATCC)同时提供PC12细胞和PC12 Adh细胞.研究的主要目的是观察ROCK抑制剂诱导这2种细胞长突起是否存在差异.PC12细胞和PC12Adh细胞按照ATCC方法进行培养,用神经生长因子(NGF,1000ng/mL)或ROCK抑制剂(33μmol/L Y27632,33μmol/L法舒地尔)处理细胞1~4d.结果发现NGF能够诱导这2种细胞生长突起,而ROCK抑制剂只诱导PC12Adh细胞长突起,对PC12细胞不明显.因此,ROCK抑制剂诱导这2种细胞突起生长存在明显差异,PC12Adh细胞更适合用于ROCK抑制剂的神经诱导分化实验.     

盲环境移动定位(Ⅰ):序列编码图形路标识别算法

针对无卫星导航信号的盲环境中移动目标定位需要,提出一种适合于盲环境移动定位的序列编码图形路标技术方案,包含更多可用信息的序列编码图形路标方案.在测试环境中布设序列编码图形标志牌,建立了实现盲环境中移动目标快速定位定姿的路标模型实时采集包含编码图形路标的图像,利用SIFT(scale invariance feature transform)算法定位编码图形路标,使用Otsu算法进行图像分割和路标边界跟踪,利用快速Hough变换确定编码中心,全自动解译出路标信息,并根据编码库查询得到编码标志牌中心点的三维坐标.实验结果表明,方法可行、算法有效,为盲环境中移动目标的精确定位定姿技术开发奠定了路标基...     

一种机器人导航中数字路标的分割和识别方法

基于路标的移动机器人视觉导航的基础上,提出了一种基于边缘点数量统计和FCM(Fuzzy C-means)聚类的路标图像分割方法。在对分割后图像进行维纳滤波,二值化等预处理的基础上,完成了数字路标的识别。通过实验证明,该算法能实时地完成数字路标的分割和识别,有效地应用于移动机器人的视觉导航。     

双目视觉机器人精确定位研究

如何实时鲁棒地进行移动机器人精确定位是一个挑战性的问题,人工路标有助于解决视觉定位中的数据关联难题,双目视觉有助于提高定位的精度,本文提出一种结合双目视觉和人工路标的方法来实现移动机器人的精确定位,实验结果验证了本方法的有效性。     

一种基于规划路标的增量诊断方法

提出一种基于动态路标的启发式方法,改进因候选诊断存在而导致的诊断回溯问题.通过离线标记和在线的动态路标,在候选诊断路径集合中选择当前最优诊断结果,推理增量诊断的可扩展状态;在线过程中,根据在线诊断结果和回溯节点调整路标,提高整体增量诊断结果效率,从而快速得到在线的诊断结果.该启发式方法减少了增量诊断中的回溯次数,在提高诊断效率的同时,也提高了局部诊断的精确度.     

Rho激酶影响大鼠海马神经元突起生长的实时成像

目的:观察Rho激酶对大鼠海马神经元突起生长的影响.方法:体外培养新生大鼠海马神经元5 d后,连续动态观察溶血性磷脂酸(lysophosphatidic acid,LPA)及Rho激酶抑制剂Y-27632对神经元突起生长的影响.结果:对照组神经元一级突起迅速生长、延伸,不断发分支,形成丰富的二级、三级突起;用LPA处理后,神经元大部分突起进行性塌陷,一级突起逐渐缩短并且变细,二级、三级突起数量减少,且较细小;而预先用Y-27632处理后再加LPA,细胞突起塌陷的现象减少,神经元的突起不断分支、延伸,一级、二级、三级突起数量较LPA组增多且长度也增加.结论:Rho激酶参与LPA诱导海马神经元突起回缩的过程,抑制Rho激酶的活性可抑制LPA诱导的突起回缩.     

基于一种层叠分类器的无人直升机路标识别算法

针对复杂的野外环境造成的图像表象变化给无人直升机飞行过程中路标识别带来的困难,分析了常规神经网络分类器和Hu不变矩分类算法的优、缺点,提出一种利用二级神经网络结合不变矩等特征构成的层叠分类器的路标识别算法,给出了算法的原理和结构.实验结果表明,此算法不仅能获得更好的识别效果,而且能提供路标的方位信息,可作为无人直升机视觉导航系统和进行姿态估计时的参考信息.     

基于液压发电和闭塞原理的新型突起路标设计

为降低高速公路上因能见度低所造成的交通事故风险,设计了一种基于液压发电和闭塞区间原理的新型节能突起路标。该新型突起路标利用液压囊、流量调节装置、永磁发电机等部件组成的液压发电装置,可能将汽车对地面产生的压力进行收集,并转换为电能。运用数学模型对液压发电装置所能产生的电能进行了计算;并借助于Matlab/Sumlink建立了液压发电仿真模型。基于闭塞区间原理,利用传感器技术、单片机技术和Altium Designer软件等相关工具设计了该新型突起路标的灯光控制系统。该灯光控制系统能够根据交通环境的实际情况,对道路上不同区间的突起路标的工作状态和发光颜色进行智能控制,以辅助驾驶员更清晰地掌握道路线形条件以及前方车辆行驶状态。     

自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性·     

香芹酚对H2O2诱导神经细胞突触损伤的修复作用

主要探究香芹酚在神经细胞中对于神经突起生长的影响.首先,应用不同浓度H_2O_2处理PC12细胞建立神经细胞损伤模型;其次,将药物CA作用于处理后的PC12细胞,用MTT检测细胞活力、Hoechst33342染色观察细胞凋亡的变化;最后,在光镜下观察CA对于细胞突起的影响.另外,培养神经元细胞用神经生长因子作为阳性对照,进一步研究CA对神经细胞突起生长的影响,发现:浓度400μmol/L H_2O_2能明显地诱导PC12细胞凋亡,增加细胞凋亡率,导致神经突起短缩;而浓度0. 01 mmol/L的CA能明显降低细胞凋亡率,使神经突起延伸,对神经元细胞突起生长也有一定的促进作用.研究结果显示CA可保护神经细胞损伤,降低神经细胞凋亡,促进神经突起的生长.     

一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统

针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.     

基于数据挖掘的公路交通逆反射量值计量技术

为了探索将数据挖掘技术引入公路交通计量领域的必要性和全面了解标志、标线和突起路标逆反射测量仪的准确性、可靠性以及衰减规律,在分析公路交通逆反射计量技术的发展现状及存在问题的基础上,指出引入数据挖掘的必要性,分析数据挖掘技术在其他领域的应用现状,从数据分析角度探讨了数据挖掘技术在公路交通逆反射计量领域应用的可行性,并进一步总结分析标志、标线和突起路标的计量测试数据结果,并从量化不同因素对逆反射性能的影响、设备寿命预测、设备关键参数优化、计量性能指标优化等方面提出进一步的研究方向。结果表明：标志、标线及突起路标逆反射测量仪的准确性和可靠性随时间呈现衰减趋势,并且二次和三次模型均有较好的拟合效果;标志、标线和突起路标逆反射测量仪的准确性和可靠性在前7年衰减比较缓慢,在第7年之后,其准确性和可靠性衰减加快;根据回归分析结果,预测标志、标线和突起路标逆反射测量仪的寿命分别为13.2、11和11.1年;通过理论、试验分析及简单数学模型拟合分析的传统方法考虑因素少、使用的数据量小、研究结果具有一定的片面性,难以发现大量数据中潜在的知识模式,存在模型预测精度低、量化仪器设备影响因素难、被送检设备时空特...     

基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法.将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较,并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较.实验结果表明,提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高.     

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．     

Rho激酶对大鼠海马神经元骨架相关蛋白mRNA表达的影响

目的:探讨Rho激酶对大鼠海马神经元突起生长和骨架相关蛋白mRNA表达的影响.方法:用Rho激酶的抑制剂Y-27632和激动剂溶血磷脂酸(LPA)干预海马神经元,观察突起的生长并用RT-PCR检测大鼠海马神经元神经丝结合蛋白(Dbn1)、微丝肌动蛋白(F-actin)、微管相关蛋白(Tau)、α-微管蛋白(α-tubulin) mRNA的表达.结果:用LPA干预2 h后突起从远端逐渐退缩,长度缩短,细小突起退缩明显;Y-27632干预2 h后细胞胞体和突起的远侧端新生出细小突起.RT-PCR实际扩增长度与设计长度相吻合.内参照β-actin电泳条带在不同分组灰度较均一,呈高表达.Dbn1呈较高水平表达,激动剂LPA组表达下降(P<0.05),抑制剂Y-27632组表达量增多(P<0.05);F-actin和Tau表达呈低水平,激动剂作用后均使表达量相应的减少(P<0.05),抑制剂组表达增多(P<0.05);α-tubulin表达量最高,激动剂组表达量出现明显下降(P<0.05),抑制剂组表达增加(P<0.05).结论:激活Rho激酶下调Dbn、F-actin、Tau、α-tubulin mRNA的表达并诱导突起缩短,抑制则增加其表达并促进突起生长.     

交比不变量在机器视觉中的误差分析及应用

研究成像过程中交比不变量的误差问题.介绍了如何利用两个黑条来构造共线4点的交比;分析了图像像素噪声对交比值精度的影响;给出了一个与摄像机外部参数有关的交比误差不等式,得到了交比误差上下限.利用交比不变性设计了一种结构简单的新型人工路标,这种路标对各种视角及变光照条件下的检测具有很高的鲁棒性.真实图像的检测结果表明,这种人工路标易于识别,被检速度快而准.这对单目自主移动机器人基于人工路标的视觉定位与导航具有重要的实际应用价值.