神经外科机器人辅助手术系统

同医生操作比较,机器人具有精度高、不会疲劳等优点,结合医学影像、计算机和机器人技术的机器人辅助手术系统是当前国内外的研究热点。介绍了无框架神经外科立体定向术辅助外科手术系统的系统结构,综合分析了系统设计、操作过程中保证操作安全、改善使用性能方面的一些新方法,如基于数字医学图像传输标准的数据获取、结合虚拟现实的手术规划、主被动结合的手术器械支架以及将机器人运动框架模型融合在现场视频用于远程手术等技术,经临床验证有效可行。     

双臂机器人包装工艺实验平台设计与研究

传统的烟机设备适用于大批量单型号生产,不适于多品种小批量特型烟盒产品。为此,研发了一种工艺拟人化、灵活可变的柔性烟盒包装工艺实验平台。该平台采用双臂机器人作为设备的核心动作单元,借助特制的工装夹具等周边机构来辅助完成烟盒的折叠、定位、压紧等动作,并对双臂机器人进行了可操作性研究。研究结果表明,该系统可模拟人工包装动作实现烟盒的折痕、粘胶、包装、整形等包装过程,解决了高端小批量产品的自动化包装问题;并在可操作度理论指导下,工装设计布局方案达到了实验中的最优效果,证明了可操作度理论在机器人应用设计中的有效性和必要性。     

双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究

在机器人机构速度可操作椭球的基础上，定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度，以方向可操作度为目标函数，给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法．     

双臂机器人机构速度方向可操作性研究

针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究。在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。结果表明,双臂机构的传速能力小于同一系统中任单臂机构,双臂机构在不同方向的俜速性能比较平稳。     

机器人远程控制

本实用新型提供了一种机器人远程控制装置,它包括手机终端、公网服务器、控制板、机器人控制器、摄像头,手机终端、控制板通过无线网络与公网服务器连接,控制板设置有单片机、USB端口、蓝牙适配器,控制板通过数据线与摄像头连接,控制板通过蓝牙适配器与机器人控制器连接,机器人控制器与机器人驱动系统连接,通过智能终端-手机远程无线连接机器人并且流畅接收由图像传感器捕获到的视频,根据实时图像操控机器人完成各项活动,采用3G无线网传输,摆脱了短距离传输局限性,其操作区域可扩展到无线网络覆盖的所有区域,因此具有操作区域连续、可移动等优点.     

手机相机在现场照相中的应用研究

目的为实现现场快速勘查,提升现场勘查工作效率,探索手机相机生成的数字照片是否能够符合现场照相的要求。方法使用手机相机和数码相机分别拍摄现场内容,利用PhotoshopCS6压缩,得到不同量化级别的照片,根据现场照相的要求,对压缩量化后的照片进行比较分析,得出手机相机所满足像素的要求。结果Android手机相机的高档、标准档均可以满足现场照相规则的要求,而其低档在拍摄现场方位时不能满足要求,建议不使用手机相机的低档进行现场照相。结论某些移动终端系统可生成符合现场照相要求的数字照片。     

一种新型SCARA机器人运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型SCARA机器人,通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

时尚科技

正电视投影机器人可随意移动播放节目据《每日邮》报报道,对于电视和电影的痴迷者来说,这也许将是一款神器!这个Kickstarter项目的目标是建立一个机器人投影器,它可以将电视画面和声音汇集一身,在家中随意移动。这款名为Keecker的机器人价格为1900美元,可由一个手机应用程序来控制。它内置1080p高清投影机,以及环绕立体声音响系统,底部两个轮子可让机器人在家中行走。另外,Keecker还带有一个映射模式,可以在其中记录下你家房间和墙壁的位置,这样一来当你按下"客     

6R机器人工作域的计算机绘制

运用计算机对 6R机器人工作空间进行辅助确定 ,大大简化了原有作图法求解的繁杂 ,并通过计算机使传统解析法的结果变为更加直观 ,同时运用该程序可以求解在某些关节约束确定情况下机器人的工作范围 ,求解在机器人工作角度确定的情况下机器人可达域范围 ,以及机器人手部在空间某一点位或面域时其各个关节的角度 .为更好地开发应用机器人提供了一种新方法     

基于无线遥控的腿履复合型起重机器人控制系统研究

采用无线遥控技术以及内嵌控制算法,搭建一种新型腿履复合型起重机器人无线智能遥控系统,用于完成空间比较狭窄以及道路状况恶劣的吊装工作。控制系统采用专用运动控制器作为控制核心,以无线遥控模块作为交互接口,利用CAN总线技术,通过内嵌的控制算法,根据实际工作要求、车身重量以及车身平面度等条件,对发动机的启停、机器人姿态调整、作业过程中车身平衡调节、机器人的行走和发动机输出功率优化等进行控制,实现不同类型场地环境下机器人的吊装工作。该系统提高了起重机器人操作的方便性和工作过程的可靠性,在操作人员与机器人距离较远时仍可完成吊装工作。     

一种新型选择顺应性装配机器手臂运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型选择顺应性装配机器手臂(SCARA机器人)。通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

6R机器人工作域的计算机绘制

动用计算机对６Ｒ机器人工作空间进行辅助确定，大大简化了原有作图法求解的繁杂，并通过计算机使传统解析法的结果变为更加直观，同时运用该程序可以求解在某些关节约束确定情况下机器人的工作范围，求解在机器人工作角度确定的情况下机器人可达域范围，以及机器人手部在空间某一点位或面域时其各个关节的角度。为更好地开发应用机器人提供了一种新方法。     

时尚科技·生活

电视投影机器人可随意移动播放节目 据《每日邮》报报道，对于电视和电影的痴迷者来说，这也许将是一款神器!这个Kickstarter项目的目标是建立一个机器人投影器，它可以将电视画面和声音汇集一身，在家中随意移动。这款名为Keecker的机器人价格为1900美元，可由一个手机应用程序来控制。     

面向生物医学实验的微操作机器人

微操作机器人是将机器人技术的路径规划,运动控制和机器视觉与生物、医学实验中的微操作要求相结合,研制开发的新一代智能形生物实验显微操作设备。该系统可以应用于生物医学实验中,对微细生物体进行显微操作,如对生物细胞进行转基因显微注射,对染色体进行显微切割等操作。 微操作机器人可用于生物医学实验中,对生物体(生物细胞、胚胎、染色体等)实施微密集精度的操作。微操作机器人由以下部分组成:系统管理模块,显微视觉与图相处理模块、多轴运动规化模块和高精度运动控制模块。特点:①将机器人构造学、自动控制理论与生物医学中微操作的精度要求相结合,设计出的微操作机器人体系结构和运动控制系统,既能满足显微操作的各种精度要求,又能满足生物实验的较大运动范围的要求。与手动微操作仪器相比,提高了实验的准确性和可重复性,并能够对更微小的细胞进行显微操作。②通过系统的图相处理和特征识别,可自动定位操作工具的末端和被操作对象的空间位置,克服了显微平面图像缺少第三维位置信息的问题,并能自动引导微操作工具完成操作工程,这是本系统区别于其它任何微操作系统的本质特征。③操作人员根据显示的微显图像控制微操作机器人的运动     

基于相机标定技术的移动机器人辅助定位

通过相机标定技术在机器人定位上的应用,用以辅助室内机器人的定位。通过机器人内置的照相机,采集设定靶标的信息。文中利用坐标系的转换及对相机镜头的畸变处理,确定机器人当前所处位置与设定靶标间的相对位置,从而修正误差。     

新型管道机器人运动学和力学特性分析

目的研究新型步进式管道机器人运动学和力学性能,揭示管道机器人的运动规律,验证其运动状态和工作特性.方法采用理论建模和基于ADAMS软件仿真分析的方法,获得管道机器人相关机构的运动规律曲线以及机器人在管道内步进运动时活塞驱动力变化规律曲线.结果机器人能够适应管道直径范围为750~1 021.5 mm,步距为103 mm,速度和加速度曲线平滑,运行稳定,无震颤现象;当承受负载4 000 N时,伸缩夹紧机构驱动力变化范围为1 407.6~18 113.7 N,步进单元驱动力范围为1 978.46~7 645.38 N,驱动力曲线平滑,无力冲击,可驱动性能良好.结论该新型管道机器人的运动性能满足功能要求,具有适应管径范围大、速度快、运动平稳和驱动性能好等优点.     

服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

基于主动视觉的机器人末端姿态测量

采用平面校准形及移动摄像机到不同形位摄取图像的方法来进行摄像机校准，由灭点正交性和单对应矩阵的固有特征估计摄像机内、外参数初值，通过非线性优化来最小化投影误差；利用遗传算法求解机器人手眼矩阵，避免了初值估计，可容易地得到机器人执行器末端相对于绝对坐标系的姿态．实验和计算验证表明，这种测量方法是有效的，可以用于机器人校准、机器人辅助测量以及机器人辅助手术等领域．     

新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法

为获取机器人在操作过程中的最优力学性能,以可以实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人为研究对象,提出一种自协作模式下的机器人动力学计算方法。首先,运用牛顿-欧拉方法求解支链的动力学方程,得到支链与平台之间的作用力关系;然后,根据力可操作度指标与动平台承受载荷方向的关系,并以各支撑支链关节力矩最小为目标,提出机器人在自协作模式下支链位置以及支撑力的最优协调分配方法;最后,以特定操作任务为算例,对提出的计算方法进行实例计算与仿真验证。研究结果表明:在引入姿态调整环节后,机器人力矩范数与能耗明显降低,且理论计算结果与仿真结果呈现一致性。     

冗余度机器人速度方向可操作性研究

定义了冗余度机器人速度方向可操作度，确定了机器人沿指定方向的传速性能，与传统可操作度比较，具有实际应用价值，并给出算例。