应用观测器—状态反馈控制改善电液伺服车床刀架的频率特性

主要讨论观测器－状态反馈控制在高频响电液位置伺服系统中的应用，并成功地将电液伺服刀架的频宽由６８Ｈｚ提高到１１０Ｈｚ；提出了一种便于模拟电路实现的最小实现。     

基于预报观测器的积分状态反馈控制系统CAD

针对带预报观测器的积分状态反馈控制系统设计,需对2n 1阶带符号变量三元矩阵方程组求解,线性代数或数值计算法难于实现。提出借助MATLAB控制系统工具箱和符号数学工具箱中有关函数,构成CAD的M文件,自动完成设计过程,得出状态变量的通解。计算结果与仿真数据比较,两者基本一致,证明本方法的正确与实用。     

状态观测器在直流调速系统中的应用

本文详细论述了两维状态观测器的设计,并提出带负载扰动力矩观测器补偿器的最优控制系统线路图,对于调试中遇到的一些问题提出了解决的途径。     

鲁棒性状态控制器与观测器的设计

介绍了鲁棒性状态控制器与观测器的设计方法,适用于线性、非线性或时变的模型参数不确定的多变量系统。根据不确定性参数项的范数上界,给出了鲁棒稳定性条件,选择状态控制器和状态观测器的参数,满足鲁棒稳定性条件。使系统具有鲁棒性。     

状态观测器在电机调速系统中的应用

本文叙述状态观测器的应用原理、构成,并讨论状态观测器在电机调速系统中的应用。     

状态观测器在PWM控制系统中的应用

本文研究了状态观测器在PWM控制系统中的应用。对PWM控制系统中的关键器件──逆变器进行了详细的分析和计算，从而提高了逆变器的开关频率和效率，减少了占用的实际机时。此计算方法大大提高了系统的控制质量。     

多刚体系统动力学在车辆转向机构设计中的应用

本文应用多刚体系统动力学的方法，对汽车转向系统和转向轮的姿态作了较全面、系统的分析，确定了转向系各参数对两转向轮偏转角和车轮外倾角的影响，为汽车转向机构设计提供了新的研究方法和可靠的技术依据。     

基于预报观测器的状态反馈调节系统CAD

针对使用预报观测器组成的状态反馈调节系统 ,设计过程需对 2n阶系统进行方程求解及带符号变量的矩阵运算 ,过程非常繁杂 ,提出借助MATLAB控制系统工具箱和符号数学工具箱中有关函数 ,构成CAD的M文件 ,自动完成设计过程。计算结果与仿真数据比较 ,两者基本一致 ,证明此方法的正确性和实用性。     

模糊神经网络观测器在变压器状态监控中的应用

把模糊集合理论与神经网络技术相结合设计模糊神经网络观测器，并对变压器运行状态进行动态监控。基于神经网络技术克服了模糊规则产生对专家的依赖性及模糊集的非自适应性的问题，隶属函数的自适应及模糊规则的自组织通过神经网络的自学习和竞争获得。该方法实现了变压器运行状态监控中模糊规则的自动确定和隶属函数的动态调节，通过实例分析验证了该方法的有效性和实用性。     

线控转向变传动比控制对车辆操纵稳定性的影响

为改善车辆的转向特性,提出了线控转向理想转向传动比控制规律的3种方案:方案1为期望横摆角速度增益不变的变传动比控制规律,方案2为期望侧向加速度增益不变的变传动比控制规律,方案3是由方案1与方案2按照一定的比例综合得到的控制规律.将这3种传动比控制规律引入整车模型,在Matlab/Simulink中对整车模型进行仿真,分析了不同传动比控制对整车操纵稳定性的影响,得到了各种变传动比控制规律的优缺点.仿真结果表明方案3的整体性能最优.     

汽车转向轻便性试验数学解析研究

文章分析了作用于汽车转向轮的转向力矩,并给出了转向轮回正力矩和转向阻力矩的计算公式;根据此公式建立了汽车转向行驶时转向力矩、车轮转角、转向盘转角间的解析关系,并在此基础上参照标准推导出了汽车轻便性试验解析计算方法,通过试验验证了该解析计算方法的正确性,为汽车开发提供了理论参考。     

基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计

以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.     

大时延网络化控制系统状态观测器的设计

在对带有大时延的网络化控制系统进行了必要的假设后,建立了其增广状态空间模型,并在传统状态观测器的基础上,设计了一种具有延时补偿的状态观测器,从而使系统的性能得到改善.还给出系统渐近稳定的充分必要条件.与传统的状态观测器设计方法进行了仿真和比较,结果证明了该方法的有效性和正确性.     

车辆悬架系统时滞速度反馈控制

在车辆悬架系统中引入时滞速度反馈控制,采用理论与数值相结合的方法研究控制系统的稳定性和控制特性。首先,建立了含控制输入时滞的悬架系统模型。然后采用多项式判别定理与全时滞稳定性判定定理研究系统的稳定性,获得满足全时滞稳定性的系统结构参数范围,并得到数值结果的验证。最后,在一定的系统固有时滞下,采用遗传算法对结构参数和控制增益进行优化。结果显示,优化后的簧载质量加速度比优化前降低了22.7%,表明时滞速度反馈控制律可以有效改善悬架性能,为悬架结构参数的设计及控制策略的选择提供了理论依据,具有重要的工程应用价值。     

非线性不确定大系统基于观测器的分散变结构控制

基于状态观测器,讨论了一类非线性不确定相似组合大系统的一种分散输出反馈镇定问题,不确定项存在于系统内部和各子系统的关联项中,它们可以是非线性的和时变的,且满足通常的匹配条件.所设计控制器能保证闭环系统的全局渐近稳定.     

基于状态观测器的不确定组合大系统的分散变结构控制

基于状态观测器，给出了具有参数摄动、关联影响和外界干扰等不确定因素影响的线性组合大系统的一种分散变结构控制器的设计方法，该控制器设计简单并能保证闭环大系统的全局渐近稳定．     

车辆转向与制动系统联合仿真研究

将转向和制动系统相结合，在建立各自数学模型基础上，设计了两个控制器，进行两系统的联合控制。这种控制方法不同于单个控制器对两系统的控制。在Matlab／Simulink下仿真表明，两系统进行联合控制后，转向和制动性能均达到良好效果。     

车辆转向与制动系统联合仿真研究

将转向和制动系统相结合,在建立各自数学模型基础上,设计了两个控制器,进行两系统的联合控制。这种控制方法不同于单个控制器对两系统的控制。在Matlab/Simulink下仿真表明,两系统进行联合控制后,转向和制动性能均达到良好效果。     

基于操纵稳定性的EPS转向系统鲁棒控制策略研究

针对电动助力转向(EPS)系统存在传感器噪声、路面干扰、参数摄动等不确定性,以及对系统动态特性的要求,设计一种基于操纵稳定性的电流H∞鲁棒控制器。分别建立EPS转向系统及简化的二自由度整车动力学模型,以驾驶员路感良好、汽车操纵稳定性强及EPS系统鲁棒性优越为控制目标,构建系统的状态空间方程和被控对象增广模型,并对EPS控制系统进行仿真。结果表明,所设计H∞鲁棒控制器不仅能够保证满意的路感、良好的操纵稳定性,而且可以有效抑制传感器噪声和路面干扰的影响,从而提高EPS系统的稳定鲁棒性。     

车辆悬架系统与电动助力转向系统的集成控制

在建立悬架和转向系统整车动力学模型的基础上,分析主动悬架系统与电动助力转向系统性能之问的相互关系及协调机理,提出调整双系统控制参数的联合优化方法,对主动悬架系统进行自校正控制,对电动助力转向系统进行PID控制,研究集成系统结构参数和控制参数的耦合问题.仿真结果表明,与不加控制、单系统控制相比,集成控制下车辆转向助力效果增强,反应车辆姿态的质心加速度、横摆角速度、车身侧倾角等都有明显提高,车辆的行驶平顺性和操纵稳定性均得到明显加强,整车性能得到提高.