基于DSP核心控制器的开放式五轴数控系统

为满足数控系统响应速度快、可靠性高、灵活性好等要求,构建了基于DSP核心控制器的开放式五轴数控系统.该系统由上位机、下位机和五轴数控机床等组成,上位机主要负责试样参数设置、硬件配置、图形实时显示、数据保存、报告打印等,通过高速接口与下位机通讯;下位机实时接收上位机命令,实时采集传感器数据返回给上位机显示,并做有关数据运算、伺服电机闭环控制等工作.测试结果表明,机床各轴运行流畅,满足加工要求.     

基于DSP运动控制器的CNC系统中运动误差的诊断补偿

为了满足数控系统向开放式、智能化、高精度方向发展的需要,研究开发了基于PC与DSP运动控制器的半闭环开放式三坐标CNC系统,编制了数控机床运动误差的分析软件,并将运动误差嵌入到CNC系统中进行补偿.运动误差诊断补偿实验表明,该方法可大大提高机床精度.     

基于DSP的DCM PFC控制器设计

给出了DCM模式下Boost型PFC的电流电压环数字控制器的设计方法,并且对电流电压环控制器进行了仿真和实验测试。电压环控制器的仿真和实验结果基本一致。由于控制器采用DSP实现,因此可以方便根据实际环路测试结果来对控制器参数进行调整,在环路稳定性和输入电流THD之间取得较好的平衡。     

低压断路器群组控制器设计

介绍了一种基于DSP和CPLD的低压断路器智能控制器的设计,该控制器以模块化的形式,能够控制多个断路器实现故障保护。重点叙述了控制器的硬件系统构成,包括信号调理电路、脱扣控制电路和GPRS通信模块电路。设计出的智能控制器具有结构灵活、可靠性高、通信能力强、智能化程度高等特点。     

基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器

在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上,设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机,用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制,采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯,实现上位机和下位机的双速率运行,以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时,通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算,并据此修正下位机控制算法的PID参数,实现动力学近似补偿.     

多工位自动冲床机械手控制器设计

本文介绍了由可编程序控制器（ＰＬＣ）组成的多工位自动冲床机械手控制器。重点介绍了系统的组成,面板功能设计和软件编程。应用结果表明,该装置结构简单、工作可靠,调试修改方便,便于推广。     

基于DSP的FACTS控制器

介绍了柔性交流输电系统（FACTS）的概念,及其控制器的分类和特点,比较了数字信号处理器（DSP）和普通微处理器的性能,突出DSP的速度优势。并举例说明了DSP芯片能满足FACTS控制器快速响应的要求,从而保证控制器的实时性和精确性。     

基于FPGA的电脑横机控制器PC104总线接口设计

针对电脑横机编织需要可靠的数据交换,提出一种新型控制器,由工控机和FPGA主控板构成,通过PC104总线进行数据传输.主控板由SpartanTM-3系列FPGA、配置PROM、双向电平转换器等构成,介绍了用VHDL语言描述的FPGA内的PC104接口逻辑,给出了程序代码,经编译、综合、下载后,通过逻辑分析仪测量了总线数据读取时序,时序图表明该接口工作稳定.实际应用也证明,该接口体积小,性价比高,并可移植.     

多单片机构成的机械手控制器

介绍一种以六片 80 30单片机为核心的机械手控制器 ,每片单片机和控制电路组成机械手一个关节的控制单元。该控制器有通讯接口电路 ,它能和其它微机构成多级控制系统     

基于DSP平面关节机器人通用运动控制器设计

基于DSP的运动控制器硬件资源,设计了四自由度SCARA（平面关节型机器人）运动控制器,包括硬件电路设计和控制软件设计。测试结果表明,控制器工作稳定,可靠性高。     

基于DSP运动控制器的开放式数控系统关键技术研究

论述了基于DSP运动控制器开放式数控系统的体系结构,以TI公司电机控制专用的TMS320F2812芯片为例,分析了运动控制器的硬件、软件结构及设计中的关键技术。     

基于VB的教学型手臂机器人设计

机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统.     

基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计

针对两轮自平衡机器人系统,提出基于线性矩阵不等式的控制器设计方法。首先,采用状态空间模型对两轮自平衡机器人系统进行描述。然后,通过线性矩阵不等式进行控制器的设计,并通过Lyapunov函数证明该方法的有效性,分析了基于观测器的控制器存在条件。最后,通过仿真进一步验证了该控制方法的有效性。     

基于DSP的通用运动控制器的硬件结构设计

以TI公司DSP中的TMS320LF2407A为核心,通过设计必要的外围硬件电路,包括电源转换、通信接口、存储器扩展、数模转换、信号抗干扰处理等电路,构成了一个可以控制多种电机的通用运动控制器。该运动控制器外围器件少,可靠性较高,并且能完成复杂的运动控制算法和控制策略,从而实现多轴高速、高精度的运动控制。     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

基于DSP的晶闸管全数字控制器

利用DSP功能强、运行速度快的特点,将数字触发器与数字调节器相结合进行综合设计,构成一种基于TMS320F240的晶闸管全数字控制系统;讨论了高精度晶闸管电压线性数字触发的方法,解决了控制量与输出量电压之间非线性问题;用软件实现同步信号的检测与主回路电压相序判别,使外围硬件结构更简单;提出用GAL器件实现输出脉冲分配的方法,可节省DSP系统的I/O口;在数字PID调节器的基础上,采用自适应参数调整算法,实现智能控制;利用DSP的通信接口以实现与上位机通讯;利用主回路为三相桥式全控电路的晶闸管变流装置,进行电流闭环控制试验.研究结果表明,全数字控制器控制的整流波形具有良好的平稳度和对称度,并具有较高的控制精度.     

基于构件的开放式机器人控制软件设计

提出了一种基于构件的模块化设计方法,将控制软件分成主视图、参数配置与数据存储、运动控制、数据通信、传感器数据采集与处理、外围接口和任务调度七个独立的基本功能模块.各模块都是根据机器人系统的共性总结抽象而成,采用标准的通信协议并提供开放式接口.任务调度模块可以通过读取配置文件将它们组合起来,让机器人系统完成特定的任务要求.这种设计模式可以提高机器人控制软件的可重构性以及系统开发效率.     

基于DSP芯片的接触式自动找平控制器

针对摊铺机自动找平控制系统的功能和实际工程要求，分析了其液压系统和控制原理，给出了自动找平系统的控制方案。以TMS320LF2407A为控制核心。运用P87C591单片机为处理器的智能传感器节点，完成了接触式自动找平控制器设计。该控制器具有“控制窗口”、“停车待料”和“数据恢复”等功能，保证了系统的控制性能。采用软硬件相结合多重滤波和时间片轮换控制处理方法，有效解决了控制器易受外界环境干扰以及系统的超调问题。试验结果表明，该控制器性能稳定，抗干扰性强。