多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

电传动履带车辆双侧驱动控制研究

提出了采用双电机分别驱动两侧主动轮的电传动履带车辆行驶控制方案.在建立车辆及驱动系统数学模型的基础上,完成了分布式控制系统设计,提出转速调节与转矩调节的双侧驱动控制方案并进行对比分析.行驶试验验证了控制方案的可行性.两种控制方案已在车辆上成功应用.     

基于CARIMA模型的PFC与GPC的等价性

建立了新型的模型预测控制方法——预测函数控制(PFC)与传统的广义预测控制(GPC)的联系.首先推导了基于含有色噪声的自回归增量滑动平均(CARIMA)模型的预测函数控制的控制律,然后通过选取不同的基函数获取PFC控制律的形式并与GPC控制律进行比较.从而证明了在一定的基函数的选取方式下,基于CARIMA模型的PFC算法和GPC算法是等价的.揭示了PFC与GPC两者之间深刻的内在联系,为PFC的工程应用提供了理论保证.     

多媒体课件在《电机与控制》教学中的运用

通过多媒体课件在<电机与控制>教学中的运用,阐述了多媒体课件在电机与控制教学中具有的优越性,并根据教学经验,对电机与控制课件的制作提出了几点注意事项.     

基于模糊控制的滑模控制器的研究

滑模控制具有鲁棒性好、性能稳定的特点 ,但普遍存在震颤现象 .在实际项目开发的工程背景中 ,通过对滑模控制系统进行模糊分析与原理性设计 ,使得模糊控制与滑模控制相结合 ,从而实现了对交流伺服系统的有效控制 .滑模控制用于减少控制误差 ,而模糊控制则用于消除震颤 .仿真结果表明该方案在交流伺服系统中提高了控制系统的精度和鲁棒性 ,使得控制性能得到了极大的改善     

浅谈工程施工中的成本造价控制

在建筑工程施工中,施工成本造价的控制对于工程而定顺利进行至关重要,它的控制效果在很大程度上决定了总体的控制效果.工程造价的确定与控制始终贯穿于项目建设全过程,控制过程复杂,控制难度较大.本文以成本造价为切入点,在分析工程施工中影响工程施工中成本造价的因素的基础上,重点探讨了控制工程施工中成本造价的有效途径,旨在说明工程施工中成本控制的重要性,以期为工程施工中的成本造价控制提供参考.     

一种三相整流器的自然切换电流峰值控制策略

给出了T型三电平整流器的直流侧电压与交流侧电流的自然开关轨迹.基于该轨迹,将直接功率控制理论与自然开关轨迹理论结合,给出了自然切换控制方法.在该控制方法下,负载扰动时,输出电流超调严重,系统动态过程不平滑.针对该现象,依据直流变换器中电流峰值控制的思想,提出了适用于自然切换控制方法的电流峰值控制策略,即在原有自然开关轨迹上增加第三运行轨迹,对输出电流直接限幅控制,使得系统动态过程更为平滑.并在Matlab 2019a仿真环境中进行了验证.     

装有AMT的越野车辆巡航控制技术研究

研究装有AMT的越野车的巡航控制技术. 分析了巡航系统的功能,设计了巡航控制程序的执行流程. 采用模糊PID控制策略,建立了控制参数K_P,K_I与K_D与速度偏差E和偏差变化率E_c的二元函数关系;在大量实验和熟练驾驶员经验的基础上,建立了系统的模糊控制规则表. 在台架上完成了巡航的进入与退出,加、减速功能及恒速控制功能的实验,并进行了模糊PID与普通PID的对比控制实验. 实验结果表明,所开发的基于AMT越野车的巡航控制系统具有良好的性能.     

基于离散滑模控制的通信网络拥塞控制(英文)

最近30年来,离散滑模控制(DSMC)被加以研究.在现有离散滑模控制的文献中,不但有完善的理论,并且有应用的实例.计算机通信网络(涵盖有线和无线情形)的发展给控制专家提出了具有挑战性的问题.此类系统的响应很快,因此要求控制器必须能快速反应.同时,此类系统中的数据包和路由采用固有的切换方式.因此,在该网络系统中采用与其固有切换类似的滑动模态控制成为一个有趣的问题.本文应用离散滑模控制方法来解决通信网络的拥塞控制问题.在过去几年中,许多反馈控制方法被用来解决通信网络的许多问题,如流量控制,拥塞控制和功率控制.本文提出了一种新的应用滑动模态控制来实现通信网络拥塞控制的方法.由于计算机通信网络处理的是数字数据且在本质上是离散的,因此其是一类离散时间系统,因而可应用离散滑模控制.在该系统中,比特率保持恒定不变,通过调整缓冲区的长度来控制拥塞.出于模拟与分析的目的,缓冲区的最大长度被设为250bit.本文展示了离散滑模控制能够实现通讯网络不同特性的控制.     

我国企业内部控制环境存在的问题及其原因分析

企业内部控制设计和实施效率与效果取决于内部控制环境的优化.通过对内部控制环境的界定,分析了企业在内部控制方面存在的缺陷,并探讨了这些缺陷存在的原因.     

变频器通用型CAN总线接口卡的设计

针对现代企业进行总线改造时面临的高成本、高复杂性难题,研究与设计了一种适用于变频器的通用型控制器局域网络（CAN）总线接口卡。该接口卡采用内部集成CAN控制器的微控制器作为控制核心,利用光电耦合器提高隔离度、抗干扰性,且能接收总线的速度信号并转换为模拟信号驱动变频器,同时可将变频器的实时速度信号转换并上传至总线。软件部分采用结构化程序设计方案,具有良好的模块化和可移植性,对于同类系统或类似的应用环境,可以方便地进行编程重组。实际应用表明,设计的接口卡通用性强,有良好的抗干扰性,具有一定的推广与应用价值。     

多功能射频IC卡电梯呼梯控制器设计

介绍E5 5 3 0射频卡和U2 2 70的读卡方法。利用 89C2 0 5 1开发一种多功能射频IC卡电梯呼梯控制器 ,并介绍各部分功能给出读卡解码流程图     

Design of Industrial Robotic Controller Based on DSP

This paper describes the design of industrial robotcontroller based on the DSP technology. Robotic realtime control is realized by PC and DSP motion controlcard and this method improves the performance of     

IC卡有线电视收费控制器的设计与实现

介绍了一种有线电视收费控制器。该控制器利用单片机、电子开关和先进的IC卡技术实现,结构紧凑,设计合理,能够有效地解决目前有线电视收费难的问题。本文从控制器的原理、硬件电路及软件流程三个方面对该控制器进行介绍。     

基于nRF401射频收发芯片的无线PCI接口卡的设计与研究

提出了一种采用PCI网卡控制芯片RTL8039D与FSK射频收发器nRF401实现无线PCI接口卡的电路设计方案。给出了无线PCI接口卡的硬件实现电路。可以实现计算机以无线方式对用户终端的智能化、集群化与网络化控制的目的。     

智能家居系统中的家庭网关分析与设计

采用89C-51单片机作为微控制器,以网卡TE-2008的主芯片RTL8019AS作为网络控制器,提出了一种实现家庭网络与Internet互联的家庭网关方案.并对其原理、软件流程、通信协议进行了分析.     

IC卡自动售货机控制器的设计

详细阐述IC卡自动售货机控制器接口的原理、硬件设计和软件设计，给出控制原理图和主程序框图。     

Hash查找法在KeilC51中的实现

散列（hash）是一种重要的存储方法,也是一种常见的查找方法。它是指在记录的存储位置和它的关键字之间建立一个确定的对应关系。本文以射频卡门禁控制器为例,说明用射频卡卡号作为关键字,用Hash查找法确定此卡能否开门,并给出对应的KeilC51程序。     

小区智能单元门禁系统硬件设计

针对分析目前住宅小区的特点,设计了基于AT89S52为控制处理器的小区智能单元门禁系统,外围扩展通信接口、非接触式IC卡接口、4×4键盘、液晶显示和存储模块等。该系统能通过射频卡或者密码开门,且可通过通信接口与小区主机进行通信控制,从而实现了小区智能化控制管理。     

Windows系统DMAVxD核心技术剖析及应用研究

从DMA控制器的硬件出发,用一个数据结构概括了它的结构描述,比较了DLL和VxD(SYS)虚拟设备驱动程序开发的性能,全面论述了Windows操作系统下VxD机制的DMA虚拟设备驱动程序开发的核心技术,即物理毗邻内存的申请、使用以及释放问题,对于3种可用的申请物理毗邻内存的方法进行了彻底剖析,并比较了优缺点,并且将其成功地用于AMCC5933视频信号采集卡的开发课题中.