未知噪声统计的交错估计GPS导航定位算法

将未知噪声统计量的估计与信号状态估计交替进行的算法引入 Ｇ Ｐ Ｓ定位,计算机模拟结果表明效果很好。     

GPS车辆监控中心数据链的研究及实现

设计了ＧＰＳ车辆监控中心的数据链,研究并实现了双边初始化ＤＤＥ（ＤｙｎａｍｉｃＤａｔａＥｘｃｈａｎｇｅ）会话这一关键技术。     

RBUKF算法在GPS实时定位解算中的应用

迭代最小二乘法（iterative least square, ILS）是GPS实时定位解算中使用最为广泛的方法,而近年来扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter, EKF）和无轨迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter, UKF）也在定位解算中逐步得到应用。主要研究了UKF算法的改进型RBUKF算法在GPS实时定位解算中的应用。首先建立了滤波模型,并通过分析和调试得到了滤波器参数,最后使用真实卫星数据对算法进行了验证。实验结果表明：RBUKF算法的定位精度优于EKF和ILS,与UKF基本相同,而其计算量小于UKF和EKF。     

GPS系统建模与仿真技术研究

在研究GPS系统的基础上,建立了计算机仿真的数学模型,并根据数学模型编制了相应的仿真软件包,取得了良好的实际应用效果。这对于GPS定位产品的开发生产与系统研制有一定的指导作用。     

基于GPS/GIS/RS集成技术的物流监控管理

阐述全球定位系统GPS（Global Position System)，地理信息系统GIS（Geographical Information System)，遥感RS（Remote Sensing)技术（简称3S）的基本特征，相互关系及其集成基本方式，并针对现代物流管理状况和发展趋势，借助3S技术集成的优势，探讨性研究3S技术集成在物流监控管理，其应用前景广阔。     

面向交通安全的道路车辆虚拟监控系统

将虚拟制造技术应用于交通安全监控,三维呈现出交通元素并提供丰富的交互操作,引入GoogleEarth三维地图．提出了以文件结构为基础构建三维模型库方法,使用布尔莎模型及高斯投影实现了WGS84和BJ-54坐标系的转换。使用插值法进行曲线拟合实现了车辆的轨迹跟踪、比较,采用部分参考的方式实现轨迹预测。提出了使用因素加积法进行祭妻耿况危险度判别的方法,并建立危险因素影响表作为紧急预案的依据,进行多级查询获得解决预案,并提出建立报表的方法,对预案进行处理。     

改进无色卡尔曼滤波算法在GPS系统中的应用

基于无色卡尔曼滤波算法在GPS卫星定位系统中的应用,提出了GPS卫星定位系统中的改进无色卡尔曼滤波算法.该算法在迭代一定次数后引入遗忘因子,根据误差协方差矩阵自适应调整无色卡尔曼滤波算法中的过程噪声方差矩阵,以提高模型的准确度.通过采集大量实测数据的仿真测试结果表明,改进无色卡尔曼滤波算法在定位精度上较元色卡尔曼滤波算法大幅提高,表明其对于精确定位有更加重要的意义和曼为广阔的应用前景.     

神经网络技术在车辆运行监控系统中的应用研究

介绍了一个高性能价格比 ,软、硬件结合的神经网络技术监控系统 ;该系统不仅能为车辆高效安全运行提供技术保障 ,还为神经网络技术在其他领域中的普及应用提供了技术理论基础.     

一种基于抗差滤波的行人导航算法研究

行人导航系统(pedestrian navigation system, PNS)通常采用全球定位系统(global positioning system, GPS)和航位推算(dead reckoning, DR)组合导航的方式进行定位,因此其定位精度易受GPS定位误差特别是定位粗差的影响。为了减小这种影响,提高行人导航系统定位精度,采用了一种基于抗差滤波的GPS/DR组合行人导航算法。该算法首先对DR系统误差建模,获得行人导航系统卡尔曼滤波模型,再通过GPS与DR系统观测量之差,估计当前观测噪声与先验统计特性的符合程度,利用等价权实时调整观测权值,以避免观测粗差对组合导航精度的影响。最后通过对实测数据的分析表明,在GPS定位误差较大或含粗差情况下,该方法较卡尔曼滤波算法能明显抑制定位误差的影响,将定位精度提高5 m左右,能够在不增加硬件的基础上有效提高GPS/DR组合行人导航精度。     

基于DBZP差分相干的GPS信号捕获算法

针对弱信号环境下全球定位系统(global position system, GPS)信号捕获问题,提出了一种基于双块零拓展（double block zero padding, DBZP）差分相干捕获算法。该算法将快速傅里叶变换（fast Fourier transform, FFT)、DBZP、差分相干及频率误差修正等4项技术有机结合,从而有效减小了在FFT计算过程中由大多普勒频移引起的码片速率变化而造成的相关功率损失,同时也削弱了残余多普勒频率造成的功率损失。实验表明,算法能明显提高系统捕获性能,在仿真数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获灵敏度提高了约2.8 dB,并在给定的积分时间及载噪比下,捕获频率误差的标准差小于20 Hz;在实验数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获结果信噪比提高了约3 dB。     

带未知时变噪声系统的卡尔曼滤波算法研究

针对带有未知时变噪声的线性离散系统的状态估计问题,详细研究了一种基于未知时变噪声统计估值器的自适应Ｋａｌｍ ａｎ 滤波算法。仿真结果发现,初值误差值不能随着时间而衰减。通过对滤波算法的重新整理,得到总是包含特征值等于１的系统矩阵,从而证明了该算法的临界稳定性     

DGPS实时引导和跟踪系统

以对空目标寻的系统的外场试验为背景,介绍了一种采用差分GPS定位技术,结合计算机软件而设计的目标实时引导和跟踪系统,并给出了某试验系统的试验实测数据和结果分析。试验证明,该系统工作十分有效,而且使用方便,工作可靠,值得推广。     

蚁群算法在车辆路径诱导系统中的应用

提出一种基于全球定位系统（GPS）和电子地图（GIS）的车辆路径诱导系统蚁群算法,该方法通过提取相关路段的实时交通状况信息,并融合GPS定位系统的位置信息,以车辆到达目的地的时间最短为优化目标,通过蚂蚁算法动态寻求出发点和目的地之间最优路径.本文以长沙市城区的一个区域为例,对正常交通和拥挤交通状况分别进行了实例仿真,计算结果表明,该算法可行,有效.     

遗传算法在DGPS动态整周模糊度解算中的应用

在基线长度已知的情况下，利用零空间约束动态求解GPS（Global Positioning System）双差整周模糊度，进行解的去相关后，应用改进的遗传算法在整周模糊度空间内寻优。根据实测算例解算结果表明，该改进的遗传算法在较少种群数时获得了较好的搜索结果。     

基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台

利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台.该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统.车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现1NS/GPS/里程计的组合导航.车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期.     

一种新型UUV半实物仿真系统设计与实现

针对UUV导航与控制系统高精度仿真的需要,设计了一种支持捷联惯导、多普勒测速仪、深度传感器和GPS接收机接入的半实物仿真系统,解决了GPS卫星导航信号仿真、多普勒测速仪水声回波模拟和UUV深浅水航行深度模拟问题,进行了导航与控制系统的半实物仿真试验,分别测试了GPS导航仿真子系统、多普勒测速仿真子系统和深度模拟子系统。试验结果表明,该仿真系统满足了仿真实时性和计算精度的要求,对于UUV研制具有重要的应用价值。

Abstract：

To satisfy the requirement of high accuracy simulation of complicated navigation and control system of unmanned underwater vehicle, a new plan of simulation system was proposed, which afforded the interface environment for SINS, Doppler velocity instrument, depth sensor and GPS receiver. The GPS satellite navigation signal simulation, the acoustic echo of Doppler velocity instrument and the sailing depth simulation were solved. The simulation experimentation combining hardware was processed, and the GPS simulation subsystem, the Doppler velocity simulation subsystem and the sailing depth simulation subsystem were all tested. The results show that the simulation system meets the real-time and accuracy requirements, and the system has important application value for UUV development.     

分导飞行器控制程序生成系统研究

针对分导飞行器性能实现面临的控制程序生成问题，讨论了综合应用系统仿真、分导控制和多目标综合优化等技术方法，生成分导控制程序的技术途径。介绍了程序生成系统的设计方法和系统实现的关键技术，并通过对系统原理性试验的综合分析，指出了系统开拓需要进一步研究解决的重点问题。     

轮毂电机驱动电动汽车电子差速系统研究

针对轮毂电机独立驱动电动汽车电子差速问题进行了研究.电子差速器要实现当车辆直线行驶时,两驱动车轮的轮速相等,而当车辆转向时,欲使车轮不发生滑移,车轮相对转向中心的角速度相等.为此,考虑车辆转向行驶时轴荷转移、向心力以及轮胎侧偏角的影响,计算每个车轮需要的驱动力矩,以车轮的滑移率为控制目标,提出了基于滑模控制(SMC)的电子差速控制策略,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真.仿真结果表明,此电子差速装置可以实现车辆直线行驶和转弯过程中将滑移率控制在最佳范围内,车辆能够按照预定方向稳定行驶.     

飞行器结构健康监测系统设计与应用

飞行器结构健康监测系统由各类传感器、电荷放大器,参数记录器组成,其主要任务是在线监测,记录无人飞行器飞行过程的大量结构及环境参数,评估结构健康状况,提供地面维护指导,保证飞行安全.本文根据某无人飞行器使用的具体要求,研制开发了一套完整的飞行器结构及环境参数测试系统,采用了当今先进测试技术,克服了复杂环境下结构及环境参数高速动态测试带来的相关问题,成功地获取了大量重要的结构及环境参数试飞数据.     

基于汽车系统动力学的虚拟驾驶仿真模型研究

基于汽车系统动力学建立了一种包括发动机模型、传动系模型、离合器模型、制动系模型、汽车行驶速度模型、转向系模型的仿真模型.基于以上模型开发的汽车虚拟驾驶仿真系统可以准确地模拟汽车在起步、加速、转向以及制动等各种行驶工况的状态以及汽车的各种动力学响应.以上模型为汽车虚拟驾驶仿真系统提供了完整的汽车系统动力学模型,同时,该模型也可进一步应用于汽车的数字化设计,检验汽车的动力学性能.